3HAC9819-1
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;写CAN邮箱内容前寄存器设置
LDP#DP_CAN
SPLK #0040H,MDER ;不使能邮箱,邮箱2设为接收方式
SPLK #0103H,MCR;CDR=1,数据区改变请求
;写CAN邮箱内容
LDP#DP_CAN2
SPLK #2447H,MSGID2H;设置邮箱2控制字及ID
;IDE=0,AME=0,AAM=0
;标准方式为MSGID2H[12~2>
SPLK#0FFFFH,MSGID2L
SPLK#08H,MSGCTRL2;设置控制域
;数据长度DCL=8,RTR=0数据帧
SPLK#00000H,MBX2A;邮箱2信息初始化
SPLK#00000H,MBX2B
SPLK#00000H,MBX2C
SPLK#00000H,MBX2D
SPLK#2447H,MSGID3H;设置邮箱3的标识符
SPLK#0FFFFH,MSGID3L
SPLK#08H,MSGCTRL3;RTR=0,DCL=8
SPLK#02211h,MBX3A;邮箱3信息初始化
SPLK#04433h,MBX3B
SPLK#06655h,MBX3C
SPLK#08877h,MBX3D
;写CAN邮箱内容后寄存器设置
LDP#DPCAN
SPLK#0480H,MCR;DB0=1,AB0=1,STM=0
SPLK#04CH,MDER;ME3=1,MBX3发送,ME2=1接收
SPLK#0F7FFH,CAN_IMR;中断MBX3无效,MBX2使能,
;中断优先级
SPLK#0FFFFH,CAN_IFR;清全部中断标志
RET
邮箱中断设置CAN模块专属中断寄存器有CAN_IFR和CAN_IMR,使用方法与一般中断寄存器相同。但TMS320LF2407A 采用二级中断方式,高优先级模式的CAN邮箱中断对应INT1,高优先级CAN错误中断对应INT2;而低优先级CAN邮箱中断和CAN错误中断都对应INT5。所以在程序中要开放对应一级中断。接收帧ID的读入在接收事件中,通常一个邮箱要接收多节点帧。因此,信息帧ID的读出也很重要。不管有没有屏蔽,所接收信息帧的ID会被置入MSGIDnH和MSGIDnL,但接收邮箱的ID并没有改变[5>。
程序框图如图3所示,实验程序使用邮箱2接收,邮箱3发送。通讯软件可以采用查询方式或中断方式,主要包括CAN控制器初始化程序、接收邮箱与发送邮箱设置、发送程序、接收程序。
发送程序只需要设定发送控制寄存器相应位;接收程序要完成:
读取已接收的邮箱标识符格式;
读取接收的标识符;
读取接收的数据长度;
读取接收的数据值。
上位机通过适配器与CAN总线连接,用VC6.0编写监控软件,并定义上位机作为局域网操作服务器,用户通过它可以对各个伺服单元进行操作。
结语
CAN总线具有良好的网络通信功能、高可靠性、抗干扰能力强且经济实用,是一种很有前途的现场总线技术。它的应用将为分布式运动控制提供一种新的解决方案,会受到人们越来越多的重视。新一代的智能数字伺服系统通过CAN总线于开放式数控系统互联,是运动控制领域发展的一个重要方向
ABB研究“创造”新阶段
北京,2015年4月23日——全球的电力和自动化技术集团ABB与来自国内科研机构和高校的学者在北京共同庆祝ABB研究成立十周年。
作为ABB集团全球七大研发中心,ABB研究成立于2005年初,在北京和上海两地设有电力电子实验室、材料与绝缘实验室、加工实验室、环境实验室以及机电一体实验室,专注于电力与自动化领域的新能源并网、户外绝缘、小型零件装配等方面技术研究工作,目前已累计申请国际近200项,在机械、控制、材料和电力电子等领域的基础科研创新方面发挥着羊作用。
ABB集团技术官Claes RytoftABB集团技术官Claes Rytoft表示:“已成为ABB全球重要的研发基地,越来越多ABB团队开发的新产品和新技术已进入全球主流市场。创新是ABB集团‘新阶段’战略的重点,而研究也将在‘新阶段’战略下继续担任技术领跑者的角色。我们将通过‘物、服务与人互联’的智能技术,不断为全球客户创造更多价值。”
目前,ABB在华拥有2000余名研发致力于本土创新。自2005年ABB研究成立至今, ABB研发人员深度参与开发的项目已取得一系列重大成果:从全球速度快和精度高的六轴机器人——“龙”IRB 120到±800千伏高压直流输电技术、再到世界上首台真正实现人机协作的双臂工业机器人YuMi,无不展示出ABB日益强大的本土研发实力。
2014年,ABB研发团队还根据市场需求开发出满足现代物料搬运和上下料严苛要求的全新小型机器人IRB 1200、符合电动汽车充电接口标准的通用型大功率直流快速充电机Terra 53 Z、“i-家”无线智能家居系统、使用干燥空气的绝缘气体开关设备以及低压电机和中压变频器等绿色智能产品。
ABB()有限公司董事长兼裁顾纯元博士ABB()有限公司董事长兼裁顾纯元博士表示:“创新对于拥有百年历史与积淀的ABB而言,意义非凡,它是我们保持市场持续竞争力的关键所在。未来,ABB将继续致力于以创新技术和产品帮助客户实现可持续价值的创造,支持‘新常态’下我国经济的转型升级和可持续发展。”
创新不止于内部,校企合作也是ABB推动技术创新的途径。截至目前,ABB已累计投入1000余万元支持本地高校进行基础研究,并先后与科学、清华大学、浙江大学、香港科技大学等十几所高校在多个科研项目上开展合作,涵盖工业机器人的开发与应用、新能源技术、纳米技术的工业应用等前沿课题。2015年初,ABB还与兰州理工大学联合成立自动化实验室,以推动自动化应用于新能源领域的科学研究。
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