ToF技术使用光束来检测物体。假设机器人前方有障碍物，则传感器发送连续的调制光束，并测量反射光的相位。然后，利用发射和接收的光之间的相移，光反射回传感器。这样可以计算出机器人与障碍物之间的距离。4

但是，ToF单个模块只能通过使用光束来提供有限的覆盖范围。为克服此缺点，可以使用多个传感器的仔细放置来显着增加覆盖范围。这是一种经济高效的解决方案，可识别2D激光扫描仪覆盖范围之上或之下的障碍物。

与现有的3D技术相比，ToF多向阵列配备了精心设计的传感器，可提供简单的障碍物检测系统。而且，这种布置还消耗较少的能量并且可以以很小的成本制造。使用多个ToF传感器模块可确保互补系统能够覆盖主要防撞系统中可能存在的盲点。

此外，指向不同方向的多束光束的存在使系统可以扫描地面以寻找激光视场以下的小障碍物。这也可以确保在其视场上方检测到物体-可能会与机器人的底盘或有效载荷发生碰撞。

**，使用红外光的ToF解决方案（例如Terabee生产的那些解决方案）对眼睛安全，并且在所有室内照明条件下均能正常工作。

TeraRanger Tower Evo是一款*的轻型防撞系统。该系统可以在0.5到60 m的范围内检测到多个物体，同时在室内和室外以及完全黑暗或明亮的阳光下均可正常运行。由于其快速更新速率（高达120Hz），使用该技术的甚至可以检测并避免移动物体。

与旋转系统不同，TeraRanger塔式Evo不需要依靠移动部件来提供完整的覆盖范围，因此不容易出现故障。更重要的是，轻巧的重量（132g）有助于****地减少电池消耗并延长飞行时间。该系统是模块化的，可根据客户需求在4或8个传感器之间进行选择。