机器人多智能体协同控制运动追踪和位姿数据动作捕捉系统

近年来，编队逐步走进大众视野，经常在一些重大会议或活动上给大家带来一场场视觉盛宴。多架编队技术在科研中被称为“多智能体协同控制”，这种技术并不只应用于表演性质的编队，更是可以应用于工业操作、巡逻侦察、灾情救援、环境勘探、智能物流、智能农业，和消费娱乐等方面。

        通过Nokov光学动作捕捉系统提供的高精度位置数据，无人车协同控制无论是在静态情况下还是动态行进状态下，都能很好地完场编队、跟随等协同任务。在静态情况下，偏移无人车会在位置数据更新后自动归队，完成自动列队任务。在运动情景下，当其中一辆无人车偏离预定的轨迹，不在编队内，Nokov光学动作捕捉系统会传回位置信息，然后在位置信息更新后，偏离路径的无人车会自动回归编队。

1、系统功能

 对机器人进行的运动追踪和位姿数据采集（六自由度、关节角度等运动学数据）

■ 实时反馈目标位置、角度等数据，为机器人的位姿控制、运动规划提供连贯、流畅的动作数据基础

■ 可通过SDK 将数据输入 Matlab、C++等软件进行二次开发和应用

机器人的运动控制和运动规划

■ 对机器人的运动、步态和位姿进行规划与控制

■ 对机器人运动规划与控制方法的检验与验证

■ “随动机器人” 运动、步态和位姿的控制

2、系统组成

光学定位提供数据类型

▪ 位置、姿态等数据

▪ 偏航角（Yaw）、横摇角（Roll）、俯仰角（Pitch）、四元数、欧拉角等数据

▪ 速度、加速度等基础运动信息

▪ 目标多智能体上任意部位的三维空间坐标及整体的空间位置

▪ 每个智能体的速度、加速度及其相对距离、速度等数据

▪ 人体、动物或机器人的关节角度

解决方案

▪ 为与机器人数据驱动与控制提供基础运动数据

▪ 在机器人、的运动规划与控制方法的验证中提供真值

▪ 为多智能体间的运动信息提供实时反馈

适用项目类型

▪ 空间控制、导航与制导

▪ 网络集群与网络化控制

▪ 多智能体编队与协同

▪ 的避障飞行与避障寻迹

▪ 动作规划与控制

3、适用机器人类型：

工业机器人

机械臂

康复机器人

仿生机器人

特种机器人

移动机器人

多足机器人

外骨骼机器人