IC697RCM711《IC697RCM711》-厦门光沃自动化设备有限公司

IC697RCM711

BP整定PID控制算法可分为以下几步：

a、确定网络结构，并给出各层权值的初始值，选定学速率和惯性系数，此时k=1；

b、采样得到参考输入和系统输出，根据（13）式计算该时刻误差e(k)；

c、根据（5）、（6）、（7）、（8）式计算网络各层的输入输出，输出即为PID控制器的三个可调参数kp,ki,kd；

d、根据（5）式计算PID控制器的输出u(k)；

e、进行神经网络学，根据（14）、（15）式在线调整加权系数，实现PID控制参数的自适应整定；

f、置k=k+1，返回到（a）。

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发布时间：2016-08-22