《1794-VHSC》

1794-VHSC

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力矩前馈控制技术

在机器人系统中普遍存在的问题就是当机器处于高速运行，并运行范围较大时，则出现振动和运行轨迹偏差较大的现象，借助于B&R系统所具有的强大功能，工程师们对机器人系统进行了仿真分析，对影响抖动和轨迹偏差的因素进行仿真实现，调整控制参数来实现机器人系统的抖动降低和偏差问题。

通过MATLAB/Simu对机器人系统进行建模，对机器人的各个运动轴过程中的耦合过程进行分析，寻找影响系统抖动的因素，并通过力矩的前馈算法设计，对这些轴耦合过程中的偏差和抖动进行补偿设计，基于建模的MATLAB/Simu建模后，其可通过Stateflow Workshop 等工具自动生成代码，这些代码可以直接导入到B&R Automation Studio上可以直接运行，这样可以实现从仿真到硬件在环测试(Hardware In the Loop)的直接运行。

力矩前馈控制技术是目前的解决机器人运动过程中的抖动和偏差的方案，借助控制系统的强大能力，得以在奇瑞的机器人上实现，取得了非常明显的效果。

1794-VHSC 厦门光沃自动化设备有限公司
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