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上海施承电气自动化有限公司

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　　S7-200 可编程序控制器手册脉冲串操作 (PTO)PTO 按照 给 定的 脉冲 个 数 和 周期 输出一 串 方 波 ( 占 空 比 50%) 。 ( 见 图 6--28) PTO 可以产 生 单 段 脉冲串 或者多 段 脉冲串 ( 使用 脉冲 波 形 ) 。可以 脉冲数 和 周期 ( 以微 秒 或 毫秒 为 加量 ) ：-脉冲数 目：1 到 4,294,967,295周 期- 周期 ： 10 μ s 到 65,535 μ s 或2 ms 到 65,535 ms 。如果为 周期 一个 奇 的微 秒 数 或 毫秒 数 ( 例如 75 ms) ) ， 将 会 引 起 占 空 比 失 真 。50%低电平50%高电平50%低电平50%高电平表 6--33 中是对 脉冲计数 和 周期 的 限 定。图 6--28 脉冲 串 输出 (PTO)表 6--3TO 功 能的脉冲个数 及 周 期脉冲个数 / 周期周 期 <2 个时间单位 脉冲个数 =0结果将周 期 缺省 地设定为 2 个时间单位 将脉冲个数 缺省 地设定为 1 个脉冲PTO 功能允许 脉冲串“ 链 接 ” 或者 “排 队 ” 。 前 脉冲串 输出完成 时 ， 会 立即 开始 输出一个新的 脉 冲串 。这保证了多个输出 脉冲串之间 的连 续 性 。使用位控向导位 控 向 导自动 处 理 PTO 脉冲 的单 段 管 道 和多 段 管 道 、 脉宽 调制、 SM 位 置 配 置和 创建 包 络 表。这 里 是 可 供 您参 考 的信息。 建议 您使用 位 控 向 导。关于 位 控 向 导的更多信息，参见第 9 章 。PTO 脉冲串的单段管道在单 段 管 道 ， 需要 为下一个 脉冲串 更新 特殊 寄 存器 。一 旦 启 动了起 始 PTO 段 ， 就 必须 按照第 二 个 波 形的 要求 改 变特殊 寄 存器 ，并 再 次执 行 PLS 指令。第 二 个 脉冲串 的 属 性 在管 道 中一 直 保 持到 第 一个 脉冲串发送 完成。在管 道 中一 次 只能 存储 一 段 脉冲串 的 属 性 。当个 脉冲串发送 完成 时 ，接 着 输出第 二 个 波 形， 此 时 管 道 可以用于下一个新的 脉冲串 。重 复 这个 过 程可以 再 次 设定下一个 脉冲 串 的 特性 。除 去 以下两种 情况 之外 ， 脉冲串之间 可以作 到 平 滑 转换 ： 时间 基准 发生 了 变 化或者在 利 用 PLS 指令 捕 捉 到 新 脉冲之 前 ， 启 动的 脉冲串已 经完成。134148
　　S7-200 指令 集第 6 章PTO 脉冲串的多段管道在多 段 管 道 ， CPU 自动 从 V 存储器区 的包 络 表中 读 出 每 个 脉冲串 的 特性 。在该下， 仅 使用 特 殊存储器区 的控制 字 节 和状态 字 节 。 选择 多 段 操作， 必须 装入包 络 表在 V 存储器 中的起 始 地 址 偏移 量 (SMW168 或 SMW178) 。 时间 基准可以 选择 微 秒 或者 毫秒 ， 但 是，在包 络 表中的所有 周期 值 必须 使用 同 一个 时间 基准， 而 且在包 络 正在运行 时 不能 改 变 。 执 行 PLS 指令 来 启 动多 段 操作。每段 记 录的 长 度 为 8 个 字 节 ， 由 16 位 周期 值 、 16 位 周期 量 值 和 32 位脉冲 个 数值组 成。表 6--34 中 给 出 了包 络 表的格式。您可以 通过 编程的使 脉冲 的 周期 自动 增减 。在 周期 量 处 输入一个正 值 将 加 周期 ； 输入一个 负 值 将 周期 ； 输入 0 将不 改 变 周期 。当 PTO 包 络执 行 时 ，当 前启 动的 段 的编号保 存 在 SMB166( 或 SMB176) 。表 6--34 多 段 PTO 操作的包 络 表 格 式字节偏移量0 1 3 5 911 13( 连 续 )分段#1#2#3描述分段 数目： 1 到 255 1初 始 周 期 (2 到 65,535 时间 基 准单位 )每个脉冲的周 期量 ( 有 符号值 )(--32768 到 32767 时间 基 准单位 ) 脉冲数 (1 到 4,294,967,295)初 始 周 期 (2 到 65,535 时间 基 准单位 )每个脉冲的周 期量 ( 有 符号值 )(--32,768 到 32,767 时间 基 准单位 ) 脉冲数 (1 到 4,294,967,295) ( 连 续 )1输入 0 作为脉冲 串 的 段 数 会 产 生 一个 非 致 命 错误 。将不产 生 PTO 输出。脉宽调制 (PWM)PWM 产 生 一个 占 空 比变 化 周期固 定的 脉冲 输出。 ( 见 图 6--29) 您可以以微 秒 或者 毫秒 为单 位 其 周期 和 脉冲宽度 ：周 期脉 宽 时间 脉 宽 时间--周期 ：脉宽时间 ：10 μ s 到 65,535 μ s 或 2 ms 到 65,535 ms0 μ s 到 65,535 μ s 或 0 ms 到 65,535 ms图 6--29 脉 宽 调制 (PWM)如表 6--35 中所示，设定 脉宽 等于 周期 ( 使 占 空 比 为 ) ，输出连 续 接 通 。设定 脉宽 等于 0 ( 使 占 空 比 为 0%) ，输出 断开 。表 6--35脉宽 / 周期脉 宽 、周 期 和 PWM 功 能的执行 结 果结果脉 宽≥ 周 期值 脉 宽 =0周 期 <2 个时间单位占空 比 是 ：连 续 接通输出。 占空 比 是 0% ：连 续 关 闭 输出。将周 期 缺省 地设定为 2 个时间单位。135149

　　S7-200 可编程序控制器手册有两个方 法 改 变 PWM 波 形的 特性 ：--同步 更新：如果不 要求 改 变时间 基准， 则 可以使用 同步 更新。 利 用 同步 更新， 波 形 特性 的 变 化 发生 在 周期边 沿 ， 提供 平 滑 转换 。异步 更新： 通 常，对于 PWM 操作， 脉冲宽度 在 周期 保 持 不 变时变 化，所以不 要求 改 变时间 基 准。 但 是，如果 需要 改 变 PTO/PWM 发生器 的 时间 基准， 就要 使用 异步 更新。 异步 更新 会造 成 PTO/PWM 功能被 瞬 时 禁 止 ，和 PWM 波 形不 同步 。这 会引 起被控设备的 振 动。 由 于这个 原 因 ， 建议 采用 PWM 同步 更新。 选择 一个适合于所有 周期 时间 的 时间 基准。提示控制 字 节 中的 PWM 更新 位 (SM67.4 或 SM77.4) 用于更新。当 PLS 指令 执 行 时变 化 生效 。如果 改 变 了 时间 基准， 会 产 生 一个 异步 更新， 而 与 PWM 更新 位 的状态 无 关。使用 SM 来配置和控制 PTO/PWM 操作PLS 指令 会 从 特殊存储器 SM 中 读 取 数据 ，使程 序 按照其 存储值 控制 PTO/PWM 发生器 。 SMB67 控制 PTO0 或者 PWM0 ， SMB77 控制 PTO1 或者 PWM1 。表 6--36 对用于控制 PTO/PWM 操作的 存储器 给 出 了描述。您可以使用表 6--37 作为一个 快速 参 考 ，用其中的 数值 作为 PTO/PWM 控制 寄 存器 的 值来 实 现 需要 的操作。您可以 通过 修 改 SM 存储区 ( 包括控制 字 节 ) ， 然 后 执 行 PLS 指令 来 改 变 PTO 或 PWM 波 形的 特性 。 您可以在任意 时 刻禁 止 PTO 或者 PWM 波 形，方 法 为： 首 先 将控制 字 节 中的使能 位 (SM67.7 或者 SM77.7) 清 0 ， 然 后 执 行 PLS 指令。PTO 状态 字 节 中的 空闲 位 (SM66.7 或者 SM76.7) 标 志 着 脉冲串 输出完成。 另 外 ，在 脉冲串 输出完成 时 ，您可以 执 行一 段 中 断 程 序 。 ( 参 考 中 断 指令和 通讯 指令中的描述 ) 。如果您使用多 段 操作，可以在 整 个包 络 表完成 之 后 执 行中 断 程 序 。下列 条 件使 SM66.4 ( 或 SM76.4) 或 SM66.5 ( 或 SM76.5) 置 位 ：---在许多 脉冲 后， 非 法 周期 的 周期 量 数值 将产 生 运 算 溢 出 条 件，该 条 件 终止 PTO 功能 并将 “量 计算错误”位 (SM66.4 或 SM76.4) 设为 1 。输出 返 回 映像 寄 存器 控制。 如果 要 手动 终止 一个正在进行中的 PTO 包 络 ， 要 把 状态 字 节 中的用 户 终止 位 (SM66.5 或 SM76.5) 置 1 。在将 PTO/PWM 溢 出 位 (SM66.6 或 SM76.6) 设为 1 时 ， 尝 试装 载 管线。如果希望 检测 后 续溢 出， 必须 在 检测到 溢 出后手动清 除 该 位 。当 CPU 切 换 至 RUN 时 ，该 位 被 初始 化为 0 。提示如果 要 装入新的 脉冲数 (SMD72 或 SMD82) 、 脉冲宽度 (SMW70 或 SMW80) 或 周期 (SMW68 或 SMW78) ，应该在 执 行 PLS 指令 前 装入这些 值 和控制 寄 存器 。如果 要 使用多 段 脉冲串 操作，在使用 PLS 指令 前也 需要 装入包 络 表的起 始 偏移 量 (SMW168 或 SMW178) 和包 络 表的 值 。136150

　　S7-200 指令 集第 6 章表 6--36PTO/PWM 控制 寄 存器的 SM 标 志Q0.0 Q0.1状态位SM66.4 SM66.5 SM66.6 SM66.7Q0.0SM67.0 SM67.1 SM67.2 SM67.3 SM67.4 SM67.5 SM67.6 SM67.7Q0.0SMW68 SMW70 SMD72SM76.4 SM76.5 SM76.6 SM76.7Q0.1SM77.0 SM77.1 SM77.2 SM77.3 SM77.4 SM77.5 SM77.6 SM77.7Q0.1SMW78 SMW80 SMD82PTO 包 络被 中 止 ( 量计算 错误 ) ： 由于用户中 止了 PTO 包 络 ： PTO/PWM 管 线上 溢 / 下 溢 ： PTO 空闲 ： 控制字节PTO/PWM 更 新周 期 ： PWM 更 新脉 宽 时间： PTO 更 新脉冲计数 值 ： PTO/PWM 时间 基 准： PWM 更 新方 法 ：PTO 单个 / 多个 段 操作： PTO/PWM 选择： PTO/PWM 启 用：其他 PTO/PWM 寄存器PTO/PWM 周 期 数 值范围 ： PWM 脉 宽 数 值范围 ：PTO 脉冲计数数 值范围 ：0 = 无 错0 = 不中 止 0 = 无上 溢0 = 在 进 程中0 = 无 更 新 0 = 无 更 新 0 = 无 更 新0 = 1 μ s/ 刻 度 0 = 异步 0 = 单个0 = PTO0 = 禁止2 到 65,535 0 到 65,5351 到 4,294,967,2951 = 中 止 1 = 中 止1 = 溢 出 / 下 溢 1 = PTO 空闲1 = 更 新周 期 1 = 更 新脉 宽1 = 更 新脉冲计数 1 = 1 ms/ 刻 度 1 = 同 步 1 = 多个1 = PWM1 = 启 用SMB166 SMW168SMB170 SMB171 SMD172SMB176 SMW178SMB180 SMB181 SMD182进 行中的 段 数 ( 仅用在多 段 PTO 操作中 )包 络 表的 起始 位置，用 从 V0 开 始 的字节 偏移 表示 ( 仅用在多 段 PTO 操作中 ) 线 性 包 络 状态字节线 性 包 络结 果 寄 存器 手 动 频 率寄 存器表 6--37PTO/PWM 控制字节参 考控制寄存器(16 进制 )启用执行 PLS 指令的结果 PTO选择 段操作PWM更新时基 脉冲数 脉冲宽度 周期16#81 16#84是 是PTO PTO单 段 单 段1 μ s/ 周 期 1 μ s/ 周 期装 载装 载16#85是PTO单 段1 μ s/ 周 期装 载 装 载16#89 16#8C是 是PTO PTO单 段 单 段1 ms/ 周 期 1 ms/ 周 期装 载装 载16#8D 16#A0 16#A8 16#D1 16#D2是 是 是 是 是PTO PTO PTOPWM PWM单 段 多 段 多 段同 步 同 步1 ms/ 周 期 1 μ s/ 周 期 1 ms/ 周 期 1 μ s/ 周 期 1 μ s/ 周 期装 载装 载装 载装 载16#D3是PWM同 步1 μ s/ 周 期装 载 装 载16#D9 16#DA是 是PWM PWM同 步 同 步1 ms/ 周 期 1 ms/ 周 期装 载装 载16#DB是PWM同 步1 ms/ 周 期装 载 装 载137151

　　S7-200 可编程序控制器手册计算包络表的值PTO/PWM 发生器 的多 段 管 道 功能在许多应用中 非 常 有用， 尤 其在 步 进电 机 控制中。10 kHz例如：您可以用 带 有 脉冲 包 络 的 PTO 来 控制一 台 步 进 电 机 ， 来 实 现 一个 简 单的加 速 、 匀 速 和 减速过 程或者 一个 由 多 255 段 脉冲 波 形 组 成的 复 杂 过 程， 而 其中 每 一 段波 形 都 是加 速 、 匀 速 或者 减速 操作。2 kHz时间图 6--30 中的示例 给 出的包 络 表 值要求 产 生 一个输出信 号 波 形包括三 段 ： 步 进电 机 加 速 ( 段 ) ； 步 进电 机 匀 速 ( 第 二段 ) 和 步 进电 机减速 ( 第三 段 ) 。1段 #1200 个脉冲1224,000 个脉冲段 #23400 个脉冲33段 #3400 个脉冲图 6--30 频 率 / 时间图对于该 实 例： 启 动和 终 脉冲 是 2 kHz ， 大 脉冲 是 10 kHz ， 要求 4000 个 脉冲 才能 达 到 期 望 的电 机 旋 转数 。 由 于包 络 表中的 值 是用 周期 表示的， 而 不是用 ， 需要 把给 定的 值转换 成 周期 值 。 因此 ， 启 动 ( 初始 ) 和 终 ( 结 束 ) 周期 时间 是 500 μ s ， 相 应于 大 的 周期 时间 是 100 μ s 。在输 出包 络 的加 速 部 分 ， 要求 在 200 个 脉冲 左右达 到 大 脉冲 。 也 假 定包 络 的 减速 部 分 ，在 400 个 脉 冲 完成。在该例中，使用一个 简 单公式 计算 PTO/PWM 发生器 用 来 调 整 每 个 脉冲 周期 所使用的 周期 量 值 ： De 给 定 段 的 周期 量 = ｜ ECT--ICT ｜ /Q其中：End_CT seg = 此段 的结 束周期 Init_CT seg = 此段 的 初始 周期Quantity seg = 此段 中的 脉冲数 量利 用这个公式，表 6--38 包 络 表 值分 段 1 ( 加 速 ) ： 量 周期 = --2 分 段 2 ( 恒 速 ) ： 量 周期 = 0V 存储器 地址VB500数值3描述 段 数分 段 3 ( 减速 ) ： 量 周期 = 1VW501 500初 始 周 期假 定包 络 表 存 放 在 从 VB500 开始 的 V 存储器 区 ，表 6--38 给 出了产 生 所 要求 波 形的 值 。该表的 值 可以在用 户 程 序 中用指令 放 在 V 存储器 中。一种方 法 是在 数据 块中定 义 包 络 表的 值 。VW503 VD505 VW509 VW511 VD513 VW517 VW519 VD521 --2 200 1000 34001001 400周 期量 脉冲数初 始 周 期 周 期量 脉冲数初 始 周 期 周 期量 脉冲数段 #1段 #2段 #3138152

霞光一个盘旋，又飞射而回了骷髅的大。五子同心魔能有此神通，看来这它们前身也是元婴修士吧。否则普通修士尸骨炼制的魔头，不会有这般大神通的。灵化身的巨人，传出嗡嗡的声音。：“老夫用什么炼制同心魔，还不用你一个妖孽操心。你既然知道秽阴魔气的厉害，五魔的威力你还是先领教一下再说吧。乾老魔冷笑一声，一声低喝，手一扬，一连数道法决打在了巨骷髅的身上。另一只手则飞快一抛，将阳环脱手祭到了头顶上空。骷髅一声凄厉的尖啸，身上顿时浮现一层灰色光霞。魏无涯倒也干净利索。刚一落座就先开口问道：“至阳兄，将情况先和韩道友说了一些吗。这等事情，还是我们三人中有两人在场情况下，说出来更好一些的，既然魏兄来了。不如就由魏兄告诉韩道友此事吧。贫道在一旁补充就行了。至阳上人神色如常地说道。也好，由魏某来说也行。此事可不能再拖下去了。否则遗祸不小啊。若是出这个范围，会发生什么事情。韩立脸色慎重的问的非常详尽。若是出了此范围，元神受寄身之器的召唤，会自动飞遁回法宝的。不过，道友不用担心带着我不方便。我懂一种秘术，可以将暂时封印进灵兽袋中而安然无恙。只要在和吩咐我办事时，将放出来就可了。听了银月的回答，韩立了满意之色。随后点点头的说道：“好，既然这样。我就先……“
　　S7-200 指令 集第 6 章段 的 后一个 脉冲 的 周期 在包 络 中不 直 接， 但必须 计算 出 来 ( 除 非周期 量是 0) 。如果在 段 之间需 要 平 滑 转换 ，知 道 段 的 后一个 脉冲 的 周期 是有用的。 计算 段 的 后一个 脉冲 周期 的公式是： 段 的 后一个 脉冲 的 周期 时间 =ICT+(DEL*(Q--1))其中：Init_CT seg = 该 段 的 初始 化 周期Delta seg = 该 段 的 量 周期 时间 Quantity seg = 该 段 的 脉冲数 量作为 介绍 ， 上面 的 简 例是有用的， 实际 应用可能 需要 更 复 杂 的 波 形包 络 。 记 住 ： 周期 量只能以 微 秒 数 或 毫秒 数 ， 周期 的修 改 在 每 个 脉冲上 进行这两项的 影响 使对于一个 段 的 周期 量的 计算 可能 需要 叠 代 方 法 。对于结 束周期 值 或 给 定 段 的 脉冲 个 数 ，可能 需要 作调 整 。在确定正确的包 络 表 值 的 过 程中， 给 定的 波 形 段 的 持 续 时间 很 有用。按照下 面 的公式可以 计算 完成一 个 给 定 波 形 段 的 时间 长短 ：波 形 段 的 持 续 时间 =Q*(ICT+((DEL/2)*(Q--1)))其中：Quantity seg = 该 段 的 脉冲数 量 ICT= 该 段 的 初始 化 周期 时间 DEL= 该 段 的 量 周期 时间139153

LAD/FBD	STL	Deion
	SININ,OUT	Thesine(SIN),cosine(COS),andtangent(TAN)instructionsevaluatethe trigonometricfunctionoftheanglevalueINandplacetheresultinOUT.The inputanglevalueismeasuredinradians. SIN(IN)=OUT COS(IN)=OUT TAN(IN)=OUT Toconvertananglefromdegreestoradians:UsetheMUL_R(*R)instructionto multiplytheangleindegreesby1.745329E-2(approximatelybyπ/180).
	COSIN,OUT
	TANIN,OUT

　　S7-200 可编程序控制器手册数字运算指令加、减、乘、除指令加法 减法IN1+IN2=OUTFBDIN1+OUT=OUTIN1--IN2=OUTOUT--IN1=OUTLAD 和 STL整数 加 法 (+I) 或者 整数减法 (--I) 指令，将两个 16 位整数相 加或者 相减 ，产 生 一个 16 位 结果。 双整数 加 法 (+D) 或者 双整数减法 (--D) 指令，将两个 32 位整数相 加或者 相减 ，产 生 一个 32 位 结 果。 实 数 加 法 (+R) 和 实 数减法 (--R) 指令，将两个 32 位 实 数相 加 或 相减 ，产 生 一个 32 位 实 数 结果。乘法 除法IN1*IN2=OUTFBDIN1*OUT=OUTIN1/IN2=OUTOUT/IN1=OUTLAD 和 STL整数乘法 ( ＊ I) 或者 整数除法 (/I) 指令，将两个 16 位整数相乘 或者 相除 ，产 生 一个 16 位 结果。 ( 对于 除法 ， 余数 不被保 留 。 ) 双整 数乘法 ( ＊ D) 或者 双整数除法 (/D) 指令，将两个 32 位整数相乘 或 者 相除 ，产 生 一个 32 位 结果。 ( 对于 除法 ， 余数 不被保 留 。 ) 实 数乘法 (*R) 或 实 数除法 (/R) 指令，将两个 32 位 实 数相乘 或 相除 ， 产 生 一个 32 位 实 数 结果。SM 标志位和 ENOSM1.1 表示 溢 出 错误 和 非 法值 。如果 SM1.1 置 位 ， SM1.0 和 SM1.2 的状态不 再 有 效而 且 原始 输入操作 数 不 会发生变 化。如 果 SM1.1 和 SM1.3 没 有置 位 ，那么 数字 运 算 产 生 一个有 效 的结 果， 同时 SM1.0 和 SM1.2 有 效 。在 除法 运 算 中，如果 SM1.3 置 位 ，其 他数学 运 算 标 志位 不 会发生变 化。使 ENO=0 的错误条件： H SM1.1 ( 溢 出 ) H SM1.3 ( 被 0 除 ) H 0006 ( 间接 寻址 )受影响的特殊存储器位： H SM1.0 ( 结 果为 0)H SM1.1 ( 溢 出，运算中产 生 非 法 数 值或 者输入参数 非 法 ) H SM1.2 ( 结 果为 负 ) H SM1.3 ( 被 0 除 )表 6--39 加 、 减 、 乘 、 除 指令的有 效 操作数输入 / 输出 IN1 、 IN2OUT数据类型INNT实型INNT 、 REAL操作数IW 、 QW 、 VW 、 MW 、 SMW 、 SW 、 T 、 C 、 LW 、 AC 、 AIW 、 *VD 、 *AC 、 *LD 、常数ID 、 QD 、 VD 、 MD 、 SMD 、 SD 、 LD 、 AC 、 HC 、 *VD 、 *LD 、 *AC 、常数 ID 、 QD 、 VD 、 MD 、 SMD 、 SD 、 LD 、 AC 、 *VD 、 *LD 、 *AC 、常数 IW 、 QW 、 VW 、 MW 、 SMW 、 SW 、 LW 、 T 、 C 、 AC 、 *VD 、 *AC 、 *LD ID 、 QD 、 VD 、 MD 、 SMD 、 SD 、 LD 、 AC 、 *VD 、 *LD 、 *AC实数 ( 或 者浮点数 ) 的表示 格 式 采 用 ANSI/IEEE 754--1985 ( 单 精 度 ) 。 要得 到 更 多信息请参 考该 。140154
　　实例：整数数算指令Network 1S7-200 指令 集第 6 章LD +I *I /I I0.0AC1 ， AC0AC1 ， VW100VW10 ， VW200加法 乘法除法40 + 60 = 100 40*20=8004000/40=100AC1 AC0 AC0 AC1 VW100 VW100VW200 VW10 VW200实例：实数数算指令Network 1LD +R *R /R I0.0AC1 ， AC0AC1 ， VD100 VD10 ， VD200加法 乘法 除法4000.0 + 6000.0 = 10000.0 400.0 * 200.0 = 80000.0 4000.0 / 41.0 = 97.5609AC1 AC0 AC0 AC1 VD100 VD100 VD200 VD10 VD200141155

LAD/FBD	STL	Deion
	LNIN,OUT	TheNaturalLogarithminstruction(LN)performsthenaturallogarithmofthe valueinINandplacestheresultinOUT. TheNaturalExponentialinstruction(EXP)performstheexponentialoperationof eraisedtothepowerofthevalueinINandplacestheresultinOUT. LN(IN)=OUT EXP(IN)=OUT Toobtainthe10logarithmfromthenaturallogarithm:Dividethenatural logarithmby2.302585(approximatelythenaturallogarithmof10). Toraiseanyrealnumbertothepowerofanotherrealnumber,including fractionalexponents:CombinetheNaturalExponentialinstructionwiththe NaturalLogarithminstruction.Forexample,toraiseXtotheYpower,useEXP (Y*LN(X)).
	EXPIN,OUT

　　S7-200 可编程序控制器手册整数乘法产生双整数和带余数的整数除法整数乘法产生双整数IN1 * IN2 = OUT IN1 * OUT = OUT LAD 和 FBDSTL整数乘法 产 生双整数 指令 (MUL) ，将两个 16 位整数相乘 ，得 到 32 位 结果。在 STL 的 MUL 指令中， OUT 的低 16 位 被用作一个 乘数 。带余数的整数除法IN1 / IN2 = OUT OUT / IN1 = OUT LAD 和 FBDSTL带余数 的 整数除法 指令 (DIV) ，将两个 16 位整数相除 ，得 到 32 位 结果。其中 16 位 为 余数 ( 高 16 位字 中 ) ， 另 外 16 位 为 商 ( 低 16 位字 中 ) 。在 STL 的 DIV 指令中， OUT 的低 16 位 被用作 除数 。SM 标志位和 ENO对于在本 页 中 介绍 的两 条 指令， 特殊存储器 (SM) 标 志位 表示 错误 和 非 法值 。如果在 除法 指令 执 行 时 ， SM1.3( 被 0 除 ) 置 位 ，其 他数字 运 算 标 志位 不 会发生变 化。 否 则 ，当 数字 运 算 完成 时 ，所有 支持 的 数字 运 算 状态 位 都 包含有 效 状态。使 ENO=0 的错误条件： H SM1.1 ( 溢 出 ) H SM1.3 ( 被 0 除 ) H 0006 ( 间接 寻址 )受影响的特殊存储器位： H SM1.0 ( 结 果为 0) H SM1.1 ( 溢 出 )H SM1.2 ( 结 果为 负 ) H SM1.3 ( 被 0 除 )表 6--40 整数 乘法 产 生双 整数和带 余 数的整数 除法 指令的有 效 操作数输入 / 输出 IN1 、 IN2OUT数据类型INNT操作数IW 、 QW 、 VW 、 MW 、 SMW 、 SW 、 LW 、 T 、 C 、 AC 、 AIW 、 *VD 、 *LD 、 *AC 、常数ID 、 QD 、 VD 、 MD 、 SMD 、 SD 、 LD 、 AC 、 *VD 、 *LD 、 *AC实例：乘以整数到长整数指令和除以整数带余数指令Network 1LDMUL DIVI0.0AC1 ， VD100VW10 ， VD200整数 乘法 产 生双 整数400 * 200 = 80000AC1 VW102 VD100余 数 商带 余 数的 整数 除法4000VW202/41VW10=23 97VW200 VW202VD200注意： VD100 包括： VW100 和 VW102 ， VD200 包括： VW200 和 VW202 。142156
　　S7-200 指令 集数学功能指令正弦、余弦和正切正 弦 (SIN) 、 余 弦 (COS) 和正 切 (TAN) 指令 计算 角 度值 IN 的三角 函 数值 ，并 将结果 存 放 在 OUT 中。输入角 度值 是 弧 度值 。第 6 章SIN(IN)= OUT COS (IN) = OUT TAN (IN) = OUT若要将角度从度转换为弧度： 使用 MUL_R (*R) 指令将以 度 为单 位 表示的 角 度乘 以 1.745329E--2 ( 大 约 为 π /180) 。自然对数和自然指数自 然 对 数 指令 (LN) 计算 输入 值 IN 的自 然 对 数 ，并将结果 存 放 到 OUT 中。 自 然 指 数 指令 (EXP) 计算 输入 值 IN 的自 然 指 数值 ，并将结果 存 放 到 OUT 中。LN (IN) = OUT EXP (IN)= OUT若要从自然对数以 10 为底的对数： 将自 然 对 数除 以 2.302585( 大 约 为 10 的自 然 对 数 ) 。若要将一个实数作为另一个实数的幂，包括分数指数： 组 合自 然 指 数 指令和自 然 对 数 指令。例如， 要 将 X 作为 Y 的 幂 ，输入如下指令： EXP (Y * LN (X)) 。平方根平 方 根 指令 (SQRT) 计算 实 数 (IN) 的 平 方 根 ，并将结果 存 放 到 OUT 中。SQRT(IN)=OUT若要获 得其 他 根 ：5 的 立 方 = 5 ^ 3 = EXP(3*LN(5)) = 125125 的 立 方 根 = 125 ^ (1/3) = EXP((1/3)*LN(125))= 55 的 平 方 根 的三 次 方 = 5 ^ (3/2) = EXP(3/2*LN(5)) = 11.18034数学功能指令的 SM 位和 ENO对于本 页 中描述的所有指令， SM1.1 用 来 表示 溢 出 错误 或者 非 法 的 数值 。如果 SM1.1 置 位 ， SM1.0 和 SM1.2 的 状态不 再 有 效而 且 原始 输入操作 数 不 会发生变 化。如果 SM1.1 没 有置 位 ，那么 数字 运 算 产 生 一个有 效 的结果， 同时 SM1.0 和 SM1.2 状态有 效 。使 ENO=0 的错误条件： H SM1.1 ( 溢 出 )H 0006 ( 间接 寻址 )受影响的特殊存储器位： H SM1.0 ( 结 果为 0) H SM1.1 ( 溢 出 )H SM1.2 ( 结 果为 负 )表 6--41 数 学 功 能指令的有 效 操作数输入 / 输出INOUT数据类型REAL REAL操作数ID 、 QD 、 VD 、 MD 、 SMD 、 SD 、 LD 、 AC 、 *VD 、 *LD 、 *AC 、常数 ID 、 QD 、 VD 、 MD 、 SMD 、 SD 、 LD 、 AC 、 *VD 、 *LD 、 *AC实数 ( 或 者浮点数 ) 的表示 格 式 采 用 ANSI/IEEE 754--1985 ( 单 精 度 ) 。 要得 到 更 多信息请参 考该 。143157
　　S7-200 可编程序控制器手册和指令IN+1=OUTOUT+1=OUTIN -- 1=OUTOUT -- 1=OUTLAD 和 FBD STLLAD 和 FBD STL加或者 指令将输入 IN 加 1 或者 减 1 ，并将结果 存 放 在 OUT 中。字 节 加 (INCB) 和 字 节 (DECB) 操作是 无 符号的。 字加 (INCW) 和 字 (DECW) 操作是有符号的。 双字加 (INCD) 和 双字 (DECD) 操作是有符号的。使 ENO=0 的错误条件： H SM1.1 ( 溢 出 )H 0006 ( 间接 寻址 )受影响的特殊存储器位： H SM1.0 ( 结 果为 0) H SM1.1 ( 溢 出 )H SM1.2 ( 结 果为 负 ) 对 于字和 双 字操作有 效表 6--42 和 指令的有 效 操作数输入 / 输出INOUT数据类型BYTE INNTBYTE INNT操作数IB 、 QB 、 VB 、 MB 、 SMB 、 SB 、 LB 、 AC 、 *VD 、 *LD 、 *AC 、常数 IW 、 QW 、 VW 、 MW 、 SMW 、 SW 、 LW 、 T 、 C 、 AC 、 AIW 、 *VD 、 *LD 、 *AC 、常数ID 、 QD 、 VD 、 MD 、 SMD 、 SD 、 LD 、 AC 、 HC 、 *VD 、 *LD 、 *AC 、常数 IB 、 QB 、 VB 、 MB 、 SMB 、 SB 、 LB 、 AC 、 *VD 、 *AC 、 *LDIW 、 QW 、 VW 、 MW 、 SMW 、 SW 、 T 、 C 、 LW 、 AC 、 *VD 、 *LD 、 *AC ID 、 QD 、 VD 、 MD 、 SMD 、 SD 、 LD 、 AC 、 *VD 、 *LD 、 *AC实例：递增和递减指令Network 1LDINCW DECDI4.0AC0VD100144字 双 字 125 + 1 =AC0128000 -- 1 =VD100126AC0127999VD100158
　　S7-200 指令 集第 6 章比例 / 积分 / 微分 (PID) 回路控制指令PID 回 路控制指令 (PID) 根 据 输入和表 (TBL) 中的 组 态信息，对 相 应的 LOOP 执 行 PID 回 路 计算 。使 ENO=0 的错误条件： H SM1.1 ( 溢 出 )H 0006 ( 间接 寻址 )受影响的特殊存储器位： H SM1.1 ( 溢 出 )PID 回 路指令 ( 包含 比 例、 积分 、微 分回 路 ) 可以用 来 进行 PID 运 算 。 但 是，可以进行这种 PID 运 算 的 前 提 条 件是 逻辑堆栈栈 顶 (TOS) 值 必须 为 1 。该指令有两个操作 数 ：作为 回 路表起 始 地 址 的 “ 表 ” 地 址 和 从 0 到 7 的常 数 的 回 路编号。在程 序 中 多可以用 8 条 PID 指令。如果两个或两个以 上 的 PID 指令用了 同 一个 回 路号，那么 即 使这些 指令的 回 路表不 同 ，这些 PID 运 算之间 也 会相 互 干 涉，产 生 不可预 料 的结果。回 路表包含 9 个参 数 ，用 来 控制和 PID 运 算 。这些参 数分别 是 过 程 变 量当 前 值 (PVn) ， 过 程 变 量 前 值 (PVn--1) ，设定 值 (SPn) ，输出 值 (Mn) ， 益 (Kc) ，采样 时间 (Ts) ， 积分时间 (TI) ，微 分时间 (TD) 和 积分 项 前 值 (MX) 。为了 让 PID 运 算 以预想的采样 工作， PID 指令 必须 用在定 时发生 的中 断 程 序 中，或者用在 主 程 序 中被定 时器 所控制以一定 执 行。采样 时间 必须 通过回 路表输入 到 PID 运 算 中。自 整 定功能 已 经集成 到 PID 指令中。对于自 整 定的 详细 描述，参 考 第 15 章 。 PID 整 定控制 面板 只能用 于 由 PID 向 导 创建 的 PID 回 路。表 6--4ID 回 路控制指令的有 效 操作数输入 / 输出TBLLOOP数据类型BYTE BYTE操作数VB常数 (0 到 7)STEP 7--Micro/WIN 提供 了 PID 指令 向 导，指导您定 义 一个 闭 环 控制 过 程的 PID 算法 。在 命 令 菜 单中 选择 工具 > 指令向导 ， 然 后在指令 向 导 窗 口 中 选择 PID 指令。指令向导提示下 限 设置 点 和 上 限 设置 点要 和 过 程 变 量的下 限 和 上 限 相 对应。145159
　　S7-200 可编程序控制器手册理解 PID 算法PID 控制 器 调 节 输出，保证 偏 差 (e) 为 零 ，使 达 到 稳 定状态。 偏 差 (e) 是设定 值 (SP) 和 过 程 变 量 (PV) 的 差 。 PID 控制的 原 理基于下 面 的 算 式 ； 输出 M(t) 是 比 例项、 积分 项和微 分 项的 函 数 。输出=比例 项+积 分 项+微 分 项tM(t) = K C * e +KCe dt + M initial+ K C * de/dt0其中：M (t) K CeM initial是作为时间 函 数的 回 路输出 是 回 路 益是 回 路 误差 ( 设定 值 和 变 量 之 间的 差 ) 是 回 路输出的 初 始值为了能 让 数字计算机处 理这个控制 算 式，连 续 算 式 必须离散 化为 周期 采样 偏 差 算 式，才能用 来计算 输 出 值 。 数字计算机处 理的 算 式如下：M n输出==K c * e n比例 项++K I *积 分 项n+M initial++K D * (e n - e n - 1 )微 分 项其中：M n K C e ne n -- 1 e x K IM initial K D是在 采样 时 刻 n ， PID 回 路输出的计算 值 是 回 路 益是 采样 时 刻 n 的 回 路 误差值是 回 路 误差 的前一个数 值 ( 在 采样 时 刻 n--1) 是 采样 时 刻 x 的 回 路 误差值 是 积 分 项的 比例 常数 是 回 路输出的 初 始值 是 微 分 项的 比例 常数从 这个公式可以 看 出， 积分 项是 从 第 1 个采样 周期 到 当 前 采样 周期 所有 误 差 项的 函 数 。微 分 项是当 前 采样和 前 一 次 采样的 函 数 ， 比 例项 仅 是当 前 采样的 函 数 。在 数字计算机 中，不保 存 所有的 误 差 项， 实 际 上 也 不 必 要 。由 于 计算机 从 次 采样 开始 ， 每 有一个 偏 差 采样 值 必须 计算 一 次 输出 值 ，只 需要 保 存 偏 差 前 值 和 积 分 项 前 值 。作为 数字计算机 解决的重 复性 的结果，可以得 到 在任 何 采样 时 刻 必须 计算 的方程的一个 简 化 算 式。 简 化 算 式是：M n输出==K c * e n比例 项++K I * e n + MX积 分 项++K D * (e n - e n - 1 )微 分 项146其中：M n K C e ne n -- 1 K IMXK D是在 采样 时间 n 时， 回 路输出的计算 值 是 回 路 益是 采样 时 刻 n 的 回 路 误差值是 回 路 误差 的前一个数 值 ( 在 采样 时 刻 n--1) 是 积 分 项的 比例 常数是 积 分 项的前一个数 值 ( 在 采样 时 刻 n -- 1) 是 微 分 项的 比例 常数Σ 1 e x160
　　S7-200 指令 集CPU 实际 使用以 上简 化 算 式的 改 进形式 计算 PID 输出。这个 改 进型 算 式是：第 6 章M n输出==MP n比例 项++MI n积 分 项++MD n微 分 项其中：MnMP n MI nMDn是在 采样 时间 n 时的 回 路输出的计算 值 是在 采样 时间 n 时 回 路输出 比例 项的数 值 是在 采样 时间 n 时 回 路输出 积 分 项的数 值 是在 采样 时间 n 时 回 路输出 微 分 项的数 值理解 PID 方程的比例项比 例项 MP 是 益 (K C ) 和 偏 差 (e) 的 乘积 。其中 K C 决定输出对 偏 差 的灵 敏 度 ， 偏 差 (e) 是设定 值 (SP) 与 过 程 变 量 值 (PV) 之 差 。 S7-200 解决的 求比 例项的 算 式是：MP n = K C*(SP n - PV n )其中：MPnK CSP n PV n是在 采样 时间 n 时的 回 路输出的 比例 项 值 是 回 路 益是在 采样 时间 n 时的设定 值 的数 值 是在 采样 时间 n 时 变 量的数 值理解 PID 方程的积分项积分 项 值 MI 与 偏 差 和成正 比 。 S7-200 解决的 求积分 项的 算 式是：MI n = K C*T S / T I * (SP n - PV n ) + MX其中：MI n K C T S T ISP n PV nMX是在 采样 时间 n 时的 回 路输出 积 分 项的数 值 是 回 路 益是 回 路 采样 时间是 回 路的 积 分 周 期 ( 也称为 积 分 时间 或复 位 ) 是在 采样 时间 n 时的设定点的数 值 是在 采样 时间 n 时的 变 量的数 值 是在 采样 时 刻 n--1 时的 积 分 项的数 值 ( 也称为 积 分 和 或偏差 )积分 和 (MX) 是所有 积分 项 前 值之 和。在 每 次计算 出 MIn 之 后， 都 要 用 MI n 去 更新 MX 。其中 MI n 可以 被调 整 或 限 定 ( 详 见 “变 量和范 围 一 节 ) 。 MX 的 初值通 常在 次计算 输出以 前 被设置为 M initial ( 初 值 ) 。 积分 项 还 包括其 他 几 个常 数 ： 益 (K C ) ，采样 时间间 隔 (T S ) 和 积分时间 (T I ) 。其中采样 时间 是重 新 计算 输出的 时间间 隔 ， 而积分时间 控制 积分 项在 整 个输出结果中 影响 的大小。147161
　　S7-200 可编程序控制器手册理解 PID 方程的微分项微 分 项 值 MD 与 偏 差 的 变 化成正 比 。 S7-200 使用下列 算 式 来求 解微 分 项：MD n = K C*T D / T S*((SP n - PV n ) - (SP n -- 1 - PV n -- 1 ))为 避免由 于设定 值变 化的微 分 作用 而引 起的输出中 阶跃 变 化或 跳 变 ，对 此 方程式进行 改 进， 假 定设定 值 恒 定不 变 (SP n = SP n -- 1 ) 。这样，可以用 过 程 变 量的 变 化 替 代 偏 差 的 变 化， 计算算 式可 改 进为：MD n = K C*T D / T S*(SP n - PV n - SP n + PV n -- 1 )或MD n = K C*T D / T S*(PV n -- 1 - PV n )其中：MD n K C T S T DSP nSP n--1 PV nPV n--1是在 采样 时间 n 时 回 路输出 微 分 项的数 值 是 回 路 益是 回 路 采样 时间是 回 路的 微 分 周 期 ( 也称为 微 分 时间 或 速 率 ) 是在 采样 时间 n 时设定点的数 值 是在 采样 时间 n--1 时设定点的数 值 是在 采样 时间 n 时 变 量的数 值 是在 采样 时间 n--1 时 变 量的数 值为了下一 次计算 微 分 项 值 ， 必须 保 存过 程 变 量， 而 不是 偏 差 。在采样 时 刻 ， 初始 化为 PV n -- 1 =PV n 。回路控制类型的选择在许多控制中，只 需要 一种或两种 回 路控制 类 型。例如只 需要比 例 回 路或者 比 例 积分回 路。 通过 设置常量参 数 ，可以 选择需要 的 回 路控制 类 型。如果不想 要积分 (PID 计算 中 没 有 “ I ” ) ，可以 把 积分时间 ( 复位 ) 置为 无 穷 大 “ INF ” 。 即 使 没 有 积 分 作用， 积分 项 还 是不为 零 ， 因 为有 初值 MX 。 如果不想 要 微 分回 路，可以 把 微 分时间 置为 零 。如果不想 要比 例 回 路， 但 需要积分 或 积分 微 分回 路，可以 把 益 设为 0.0 。 会 在 计算积分 项和微 分 项 时 ， 把 益 当作 1.0 看 待 。回路输入的转换和化每 个 回 路有两个输入量，设定 值 和 过 程 变 量。设定 值通 常是一个 固 定的 值 ， 比 如设定的 汽 车 速度 。 过 程 变 量是与 PID 回 路输出有关，可以 衡 量输出对控制作用的大小。在 汽 车 速度 控制的 实 例 中， 过 程 变 量应该是 测 量 轮胎 转速 的 测速计 输入。148162
　　S7-200 指令 集第 6 章设定 值 和 过 程 变 量 都 可能是 现 实 世 界 的 值 ， 它们 的大小、范 围 和工程单 位 都 可能不一样。在 PID 指令 对这些 现 实 世 界 的 值 进行运 算之 前 ， 必须把 它们转换 成的 浮 点 型表 达 形式。转换 的 步 是 把 16 位整数值转 成 浮 点 型 实 数值 。下 面 的指令 序 列 提供 了 实 现 这种 转换 的方 法 ：ITDDTRAIW0 ， AC0 AC0 ， AC0 // 将输入 值转换 为 双 整数。 // 将 32 位 双 整数 转换 为实数。下一 步 是将 现 实 世 界 的 值 的 实 数值 表 达 形式 转换 成 0.0~1.0 之间 的化 值 。下 面 的 算 式可以用于标 准化设定 值 或 过 程 变 量 值 ：R Norm 其中： =R Norm R Raw偏移 量((R Raw / 跨度 ) + 偏移量 )是 现 实 数 值 的 化 的实数 值 表 达 式是 现 实 数 值 的 未 化 的 或 原 始 的实数 值 表 达 式 对 于单 极 性 为 0.0 对 于 双 极 性 为 0.5跨 度是 大可能 值 减去 小可能 值 ： 对 于单 极 性 数 值 ( 典 型 值 ) 为 32,000 对 于 双 极 性 数 值 ( 典 型 值 ) 为 64,000下 面 的指令 序 列 显 示如 何 在 AC0 中将作为以 前 指令 序 列 延续 的 双 极 性值 ( 其 跨 度 为 64,000) 进行 化：/ R+RMOVR64000.0, AC0 0.5, AC0AC0, VD100// 累加 器中的 化值// 加 上 偏 置，使其在 0.0~1.0 之 间 // 化 的 值 存入 回 路表回路输出值转换成刻度整数值回 路输出 值 一 般 是控制 变 量， 比 如，在 汽 车 速度 控制中，可以是 油阀 开度 的设置。 回 路输出是 0.0 和 1.0 之间 的一个化了的 实 数值 。在 回 路输出可以用于 驱 动模拟输出 之 前 ， 回 路输出 必须 转换 成一 个 16 位 的 整数值 。这一 过 程，是将 PV 和 SP 转换 为 值 的 逆 过 程。 步 是使用下 面 给 出的公 式，将 回 路输出 转换 成一个的 实 数值 ：R Scal = (M n - 偏移量 )*跨度其中：R Scal M n偏移 量 跨 度是 回 路输出 经 过的实数 值 是 回 路输出 化 的实数 值对 于单 极 性值 为 0.0 ， 对 于 双 极 性值 为 0.5 值 域 大小，可能的 大 值 减去 可能的 小 值 对 于单 极 性 为 32,000 ( 典 型 值 ) 对 于 双 极 性 为 64,000 ( 典 型 值 )149163
　　S7-200 可编程序控制器手册这一 过 程可以用下 面 的指令 序 列完成：MOVR --R *R VD108, AC0 0.5, AC064000.0, AC0// 把 回 路输出 值移 入 累加 器 // 仅 双 极 性 有 此句// 在 累加 器中 得 到 刻 度 值下一 步 是 把 表示 回 路输出的 实 数 刻 度值转换 成 16 位整数 。可 通过 下 面 的指令 序 列 来 完成：ROUND AC0 ， AC0DTI AC0, LW0MOVW LW0 ， AQW0// 把 实数 转换 为 32 位整数// 把 32 位整数 转换 为 16 位整数// 把 16 位整数 写 入模拟输出 寄 存器正作用或反作用回路如果 益 为正，那么该 回 路为正作用 回 路。如果 益 为 负 ，那么是 反 作用 回 路。 ( 对于 益 值 为 0.0 的 I 或 ID 控制，如果 积分时间 、微 分时间 为正， 就 是正作用 回 路 ； 如果为 负 值 ， 就 是 反 作用 回 路。 )变量和范围过 程 变 量和设定 值 是 PID 运 算 的输入 值 。 因此 回 路表中的这些 变 量只能被 PID 指令 读而 不能被 改 写。 输出 变 量是 由 PID 运 算 产 生 的，所以在 每 一 次 PID 运 算 完成 之 后， 需 更新 回 路表中的输出 值 ， 输出 值 被 限 定在 0.0~1.0 之间 。当输出 由 手动 转变 为 PID( 自动 ) 控制 时 ， 回 路表中的输出 值 可以用 来初始 化输 出 值 。 ( 有关 PID 指令的 详 见下 面 的 “ 控制 ” 一 节 ) 。如果使用 积分 控制， 积分 项 前 值要 根 据 PID 运 算 结果更新。这个更新了的 值 用作下一 次 PID 运 算 的输 入，当 计算 输出 值 过 范 围 ( 大于 1.0 或小于 0.0) ，那么 积分 项 前 值 必须根 据 下列公式进行调 整 ：MX = 1.0 - (MP n + MD n )当计算输出 M n > 1.0或MX其中：=MXMP n MD n M n- (MP n + MD n )是过的 偏差 的数 值是在 采样 时间 n 时 回 路输出的 比例 项的数 值 是在 采样 时间 n 时 回 路输出的 微 分 项的数 值 是在 采样 时间 n 时 回 路输出的数 值当计算输出 M n < 0.0这样调 整积分 前 值 ，一 旦 输出 回到 范 围 后，可以 的 响 应 性 能。 而 且 积分 项 前 值 也 要 限 制在 0.0~0.1 之间 ， 然 后在 每 次 PID 运 算 结 束 之 后。 把 积分 项 前 值 写入 回 路表，以备在下 次 PID 运 算 中 使用。用 户 可以在 执 行 PID 指令以 前 修 改 回 路表中 积分 项 前 值 。在 实际 运用中，这样 做 的目的是 找到由 于 积 分 项 前 值引 起的 问题 。手工调 整积分 项 前 值时 ， 必须 小 心 谨慎 ， 还 应保证写入的 值 在 0.0~1.0 之间 。 回 路表中的 给 定 值 与 过 程 变 量的 差 值 (e) 是用于 PID 运 算 中的 差 分 运 算 ， 用 户 好不 要 去 修 改此 值 。150164
　　S7-200 指令 集第 6 章控制S7--200 的 PID 回 路 没 有内置控制。只有当 PID 盒 接 通时 ，才 执 行 PID 运 算 。在这种意 义上 说， PID 运 算存 在一种 “ 自动 “ 运行。当 PID 运 算 不被 执 行 时 ， 我们 称 之 为 “ 手动 ” 。同计数器 指令 相 似 ， PID 指令有一个使能 位 。当该使能 位检测到 一个的正 跳 变 ( 从 0 到 1) 。 PID 指令 执 行一系列的，使 PID 指令 从 手动 无 扰 动地 切 换到 自动。为了 达 到 无 扰 动 切 换 ，在 转变 到 自动控制 前 ， 必须把 手动下的输出 值 填 入 回 路表中的 M n 栏 。 PID 指令对 回 路表中的 值 进行下列 ，以保证当使能 位 正 跳 变 出 现时 ， 从 手动 无 扰 动 切 换到 自动：- - -置设定 值 (SP n )= 过 程 变 量 (PV n)置 过 程 变 量 前 值 (PV n--1 )= 过 程 变 量 现值 (PV n ) 置 积分 项 前 值 (MX)= 输出 值 (M n )PID 使能 位 的 默 认 值 是 1 ，在 CPU 启 动或 从 STOP 转到 RUN 时建 立 。 CPU RUN 后 首 次 使 PID 块有 效 ， 没 有 检测到 使能 位 的正 跳 变 ，那么 就 没 有 无 扰 动 切 换 的。与特殊操作PID 指令是 执 行 PID 运 算 的 简 单 而 功能强大的指令。如果 需要 其 他处 理，如 报 警 检查 或 回 路 变 量的 特 殊计算 等， 则 这些 处 理 必须 使用 S7-200 支持 的基本指令 来 实 现 。出错条件如果指令的 回 路表起 始 地 址 或 PID 回 路号操作 数 出范 围 ，那么在编 译期 间 ， CPU 将产 生 编 译 错 误 ( 范 围错误 ) ， 从 而 编 译 失 败 。PID 指令不 检查回 路表中的一些输入 值 是 否界 ，您 必须 保证 过 程 变 量和设定 值 ( 以及作为输入的和 前 一 次过 程 变 量 ) 必须 在 0.0 到 1.0 之间 。如果 PID 计算 的 算 术运 算发生错误 ，那么 特殊存储器 标 志位 SM1.1 ( 溢 出或 非 法值 ) 会 被置 1 ，并且中 止 PID 指令的 执 行。 ( 要 想 这种 错误 ，单 靠改 变回 路表中的输出 值 是不够的，正确的方 法 是在下一 次执 行 PID 运 算之 前 ， 改 变引 起 算 术运 算错误 的输入 值 ， 而 不是更新输出 值 ) 。151165

 

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