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变电站机器人控制结构
变电站机器人采用了比较明晰的模块化机构设计，以无线电通信和串口分配器为基础，把机器人系统分解成能被单个实现的子系统，各模块之间采用RJ45，RS232等国际通用接口，便于增加和减少功能，设备，有利于机器人的产品化。各模块之间由于交流通道简单，容易实现硬件系统平台的子系统的独立研究开发。机器人本体通过无线通讯系统和基站构成一个整体，如图2所示：
IC693CHS399RR IC693CMM301 IC693CMM301RR IC693CMM302 IC693CMM302CA IC693CMM302LT
IC693CPU311 IC200CBL001 IC695PSA040 IC200ETM001 IC646NMX000 IC693MAR590 IC694MDL231
IC693CPU313 IC200CBL002 IC695PSD040 IC200ERM001 IC646NME000 IC693MDL230 IC694MDL240
IC693CPU323 IC200CBL105 IC694PWR321 IC200ERM002 IC646NGB000 IC693MDL231 IC694MDL241
IC693CPU331 IC200CBL110 IC694PWR330 IC697MEM713 IC646NDS000 IC693MDL240 IC694MDL632
IC693CPU340 IC200CBL120 IC694PWR331 IC697MEM715 IC646NDS300 IC693MDL241 IC694MDL634
IC693CPU341 IC200CBL230 IC698PSA100 IC697MEM717 IC646NGL000 IC693MDL310 IC694MDL645
