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全新原装本公司优势产品:
ABB DSQC系列机器人备件
FOXBORO(福克斯波罗)bm系列
TRICON(EX)3805E,3503E等等
WEISTINGHOUSE(西屋)爱默生1C开头系列
AB(罗克韦尔)4/1785系列
AB//RELIANCE瑞恩
ABB//BAILEY(贝利)电源模块
MOTOROLA(摩托罗拉)MVME系列
(施耐德)140系列 AS开头系列
KOLLMORGEN(科尔摩根)
SIEMENS MOORE(西门子摩尔)
SIEMENS(西门子老型号,停产备件)
(DCS系统)和(机器人系统)及(大型伺服控制系统)备件。
首先,地球上具有几个自由度的机器人被ISS远程控制。在此任务中,宇航员Oleg Kononenko使用由德国航空航天中心机器人和机电一体化技术中心研发的“RJo”操纵杆。通过力的反馈,微重力使用者能够感知来自地面上机器人的接触力。操纵杆的传感器和电机使用EtherCAT进行联网。在DLR项目中,国际空间站使用的通信链路只有2 - 4 毫秒的往返时间,仅提供很少的带宽,并且只有在ISS飞过的几分钟内进行。
相反,ESA远程机器人和Haptics实验室负责人André Schiele博士和他的团队正在利用由NASA推动的地球同步卫星建立通信链路,其具有更多的带宽和几乎无限的接触时间,但由于850毫秒的往返时间,给控制算法带来了特殊挑战。ESA还为此项目研发了一个基于EtherCAT的操纵杆。在Haptics-1中,微重力中的力反馈生理数据被采集,Haptics-2中,来自外太空的通信链路被用于远程机器人。这类似于DLR的Kontur-2项目,只是在不同的控制工程边界条件下。在Haptics-2中,有史以来次实现了太空力反馈对地面轴的控制。
André Schiele博士在为何选择使用EtherCAT这一问题时表示:“对于我们的实时控制,需要一个稳定的网络,使我们能够在任何时间准确了解到系统中每个组件的操作。EtherCAT的另一个优势是,主站无需任何特殊硬件,一个以太网端口就足够,其他都可以用软件实现。”
对于DLR机器人和机电一体化中心的串行通信技术协调员Georg Plank来说,技术的稳定性至关重要。“除了EtherCAT众所周知的特性,如吞吐量、确定性和普通的主站实施外,在空间环境中,可靠性是为重要的。因此,对EtherCAT从站控制器ET1100进行了不同辐射源和辐射量的测试。测试结果表明,ET1100同样满足这些极端的要求。”
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