执行元件如SMC气缸等有叶片式和螺杆式两种。螺杆式气动马达的工作原理是利用螺杆将活塞的直线运动变成回转运动。这种方式和叶片式气动马达相比，虽体积上略微笨重，但是密闭性能却非常优良。摆动马达的原
理则是靠装在转轴上的销轴来传递扭矩的，当停止回转的时候拥有极大的惯性力作用在马达的轴心上，这样，即使调节了缓冲装置亦不能消除这种惯性的作用力，因此才需要采用油缓冲的方式，或另外在外部设置其他缓冲的装置。
与 SMC气缸配合使用的回转式气动马达常见的有叶片式和活塞式这两种运动方式。活塞式要比叶片式转矩大不少，但叶片式的转速却要高不少；叶片式的难点在于，叶片与定子间的密封处理比较困难，因而低速时效率并不高，可用以驱动大型阀门的开闭机构。活塞式气动马达用以驱动齿轮齿条带动负荷运动。回转式气动马达可以实现无级式调速，只要控制气体流量就可以调节转速与功率。并且，它还具有载保护的作用，过荷载时马达仅降低转速或者直接停止转动，但不会过额定的转矩。
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