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PLC高速脉冲输出功能常用于控制步进电机和伺服电机进行高精度定位控制，本文一起来学一下步进系统的调试方法。首先要了解PLC如何与步进驱动器连接，通常根据PLC输出信号为正还是负可分共阳接法和共阴接法两种，如下图所示： 共阳接法 共阴接法 输出脉冲和方向信号为负信号则采用共阳接法，如三菱，信捷等；输出信号为正信号则采用共阴接法，如西门子等。 步进电机默认是使能状态，当接通使能信号时，电机处于脱机状态，所以一般情况下使能很少会使用。 图中所示为两相步进电机，电机出线有四线式，六线式和八线式， 四线式在电机内部已经进行串联或并联连接，在购买时应注意选择，不能自己改变连接方式，使用不够灵活，通常应用于较小的电机，如42系列步进。但是接线简单，只需要用万用表测量分辨出两相绕组，没有万用表也可任取两根短接，用手旋转 电机轴，如果有阻力，则说明是一相，如果没有切换其它组合再测试，分辨出两相后随意取一组接到A+和A-,另一组接到B+和B-上，如果电机转向错误，只需将任意一相中的两个对调。 八线式判断方法与四线式类似，需要自己根据控制需要进行组合，组合原则如下： 并联接法：四相绕组两两相并，绕组的电阻与电感成倍减小，电机运行时加速性能好，高速带载力矩大，但是电机需要输入两倍于额定电流的电流，发热较大，对驱动器输出能力要求相应提高。 串联接法：绕组的电阻与电感成倍的增大，电机低速运行时稳定，噪音和发热较小，对驱动器要求不高，但高速力矩损耗大。所以用户可根据要求来选择四相八线的步进电机接线方法。
该装置还能起到动态调节电压、平衡分区无功缺口的作用。图1典型结构图为便于控制的分析与设计，可以简化为图2[34]，其中HESS包含m组蓄电池，n组级电容，各单元都是通过DC-DC变换器并联接入直流母线。
数据块内设定值与过程变量以及输出的范围是？ 数据块内的变量范围完全与回路表内变量范围一致，即都是0.0-1.0之间的浮点数，如果向导里这些变量是模拟量，或者实际工程量，向导会自动换算成0.0-1.0的标准化数值。通过这些变量也可以确认向导内设置的设定值与过程变量量程是否正确。 3.3. PID设定值与过程变量 量程设置 下图是PID向导生成的子程序： 各参数在3.1章节中已经介绍，这里对以下几个参数着重解释： PV_I： 过程反馈参数值的入口 Setpoint_R： 给定参数值的入口 Output： PID调节器的输出值 在这里，给定、反馈的入口参数不是PID指令功能块所需要的0.0 - 1.0之间的实数，而可以是实际的反馈地址，或是其他变量。例如，PV_I可以是模拟量输入地址AIW0，也可以是存储器地址VW100等；Setpoint则往往来自V变量存储区，这样可以从人机操作界面（HMI）设备输入给定值。 注意： 对于PID控制系统来说，必须保证给定与过程反馈的一致性： 给定与反馈（过程变量）的物理意义一致 这取决于被控制的对象，如果是压力，则给定也必须对应于压力值；如果是温度，则给定也必须对应于温度。 给定与反馈（过程变量）的的数值范围对应 如果给定直接是摄氏温度值，则反馈必须是对应的摄氏温度值；如果反馈直接使用模拟量输入的对应数值，则给定也必须向反馈的数值范围换算。 如果给定与反馈的换算有特定的比例关系也可以。如给定也可以表示为以反馈的数值范围的百分比数值。 给定与反馈的数值具体是什么数值，其取值范围究竟如何，完全取决于我们在使用“PID向导”编程时的给定与反馈的数值范围。其中，反馈量的数值范围不能随便自己定义，而要取决于具体应用的模拟量输入模块。 实例 1. 假定一个PID控制系统的控制对象是压力，反馈元件的测量范围为0 - 16MPa。反馈器件的信号经过变换，以0 - 20mA（或4 - 20mA）电流信号的形式输入到EM231模拟量输入模块中。据此，我们可以按下表设置给定、反馈（过程变量）的的范围。 n 为比例系数，为了精度高些可以设置n=10等等 2. 一个温度控制的PID系统，温度值直接由热电偶测量，输入到EM231 TC（热电偶）模块转换为温度值。热电偶为J型，其测量范围为 -150.0°C - 1200.0 °C。则可按如下设置给定的范围。 STEP 7-Micro/WIN V4.0中提供了一个PID调节控制面板，具有图形化的给定、反馈、调节器输出波形显示，可以用于手动调试PID参数。另外从面板中还可以启动、停止自整定功能，对于没有“自整定PID”功能的老版CPU，也能实现PID手动调节。 要使用PID调节控制面板，PID编程必须使用PID向导完成。 过程值指示 显示过程变量的值及其棒图 当前的输出值指示 显示当前使用的设定值、采样时间、PID 参数值及显示当前的输出值和棒图 可显示过程值、设定值及输出值的PID趋势图： 过程变量和设定值的取值范围及刻度 PID输出的取值范围及刻度 实际PC时间 以不同颜色表示的设定值、过程变量及输出的趋势图 调节参数。这里你可以： 选择PID参数的显示：当前参数（Current）、参数（Suggested）、手动输入（Manual) 在Manual模式下，可改变PID参数，并按Update PLC按钮来更新PLC中的参数 启动PID自整定功能 选择Advanced（高级）按钮进入高级参数设定 。 当前的PID回路号 这里你可以选择需要监视或自整定的PID回路时间选项设定 这里你可以设定趋势图的时基，时基以分为单位图例颜色 这里你可以看到趋势图中不同的颜色代表不同的值的趋势帮助按钮PID信息显示窗口关闭PID调节面板
