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西门子plc计数器指令 西门子S7—200系列plc的计数器分为一般用途计数器和高速计数器两大类。一般用途计数器用来累计输入脉冲的个数，其计数速度较慢，其输入脉冲频率必须要小于PLC程序扫描频率，一般*为几百HZ，所以在实际应用中主要用来对产品进行计数等控制任务。高速计数器主要用于对外部高速脉冲输入信号进行计数，例如在定位控制系统中，位置编码器的位置反馈脉冲信号一般高达几KHZ，有时甚至达几十KHZ，远远高于PLC程序扫描频率，这时一般的计数器已经无能为力，PLC对于这样的高速脉冲输入信号计数采用的是与程序扫描周期无关的中断方式来实现的。由于篇幅有限，这里只介绍一般用途计数器。 1、计数器种类和编号 西门子S7—200系列PLC的计数器有3种：增计数器CTU、增减计数器CTUD和减计数器CTD。 计数器的编号用计数器名称和数字(0～255)组成，即C×××，如C6。计数器的编号包含两方面的信息：计数器的位和计数器当前值。计数器位和继电器一样是一个开关量，表示计数器是否发生动作的状态。当计数器的当前值达到设定值时，该位被置位为ON。计数器当前值是一个存储单元，它用来存储计数器当前所累计的脉冲个数，用16位符号整数来表示，*数值为32 767。 计数器的设定值输入数据类型为INT型。寻址范围：VW、IW、QW、MW、SW、SMW、LW、AIW、T、C、AC、*VD、*AC、*LD和常数。一般情况下使用常数作为计数器的设定值。 2、计数器指令使用说明 计数器指令的LAD和STL格式如表所列。 (1)增计数器CTU(Count Up) 首次扫描时，计数器位为OFF，当前值为0。在计数脉冲输入端CU的每个上升沿，计数器计数1次，当前值增加一个单位。当前值达到设定值时，计数器位ON，当前值可继续计数到32 767后停止计数。复位输入端有效或对计数器执行复位指令，计数器复位，即计数器位为OFF，当前值为0。图1所示为增计数器的用法。需要注意：在语句表中，CU、R的编程顺序不能错误。 (2)减计数器CTD(Count Down) 首次扫描时，计数器位为OFF，当前值为预设定值PV。对CD输入端的每个上升沿计数器计数1次，当前值减少一个单位，当前值减小到0时，计数器位置位为ON，当前值停止计数保持为0。复位输入端有效或对计数器执行复位指令，计数器复位，即计数器位OFF，当前值复位为设定值。图2所示为减计数器的用法。 (3)增、减计数器CTUD(Count Up／Down) 增减计数器有两个计数脉冲输入端：CU输入端用于递增计数，CD输入端用于递减计数。首次扫描时，定时器位为OFF，当前值为0。CU输入的每个上升沿，计数器当前值增加1个单位；CD输入的每个上升沿，都使计数器当前值减小1个单位，当前值达到设定值时，计数器位置位为ON。 增减计数器当前值计数到32 767(*值)后，下一个CU输入的上升沿将使当前值跳变为*小值(-32 768)；当前值达到*小值-32 768后，下一个CD输入的上升沿将使当前值跳变为*值32767。复位输入端有效或使用复位指令对计数器执行复位操作后，计数器复位，即计数器位OFF，当前值为0。图3所示为增、减计数器的用法。
这台由我国创新，拥有完整知识产权的三代核电装卸料机，以高精度、高可靠性、自动化程度高、成本远低国外发达核心技术等优势，彰显了我国核电技术的强大实力。全球首台华龙一号全自动数控装卸料机，出厂验收50项试验全部一次合格，干式试验和湿式试验均通过验收?讯：美媒称，随着美国逆转气候政策，正在建立一个性碳排放交易体系。
采样时间 计算机必须按照一定的时间间隔对反馈进行采样，才能进行PID控制的计算。采样时间就是对反馈进行采样的间隔。短于采样时间间隔的信号变化是不能测量到的。过短的采样时间没有必要，过长的采样间隔显然不能满足扰动变化比较快、或者速度响应要求高的场合。 编程时的PID控制器采样时间必须与实际的采样时间一致。S7-200中PID的采样时间精度用定时中断（PID向导用SMB34）来保证。 增益（Gain，放大系数，比例常数） 增益与偏差（给定与反馈的差值）的乘积作为控制器输出中的比例部分。提高响应速度，减少误差，但不能消除稳态误差，当比例作用过大时，系统的稳定性下降。 积分时间（Integral Time） 偏差值恒定时，积分时间决定了控制器输出的变化速率。 积分时间的长度相当于在阶跃给定下，增益为“1”的时候，输出的变化量与偏差值相等所需要的时间，也就是输出变化到二倍于初始阶跃偏差的时间。 如果将积分时间设为*值，则相当于没有积分作用。 微分时间（Derivative Time） 偏差值发生改变时，微分作用将增加一个尖峰到输出中，随着时间流逝减小。微分时间越长，输出的变化越大。微分使控制对扰动的敏感度增加，也就是偏差的变化率越大，微分控制作用越强。微分相当于对反馈变化趋势的预测性调整。 如果将微分时间设置为0就不起作用，控制器将作为PI调节器工作。 比例调节 提高响应速度，减少误差，但不能消除稳态误差，当比例作用过大时，系统的稳定性下降。 (由小到大单独调节） 积分调节 消除稳态误差，使系统的动态响应变慢，积分时间越小，积分作用越大 ，偏差得到的修正越快，过短的积分时间有可能造成不稳定。（将调好的比例增益调整到50%~80%后，由大到小减小积分时间） 微分调节 前调节，能预测误差变化的趋势，提前抑制误差的控制作用，从而避免了被控量的严重调。可以改善系统的响应速度和稳定性，对噪声干扰有放大作用，对具有滞后性质的被控对象，应加入微分环节。
