大部分的伺服电机都有位置控制功能，通过控制器发出脉冲来控制伺服电机运行，
脉冲数对应转的角度，脉冲频率对应速度（与电子齿轮设定有关），
当一个新的系统，参数不能工作时，首先设置增益，确保电机无噪音情况下，尽量设大些，
转动惯量比也非常重要，可通过自学设定的数来参考，
然后设定速度增益和速度积分时间，确保在低速运行时连续，位置精度受控即可。[2]
折叠位置比例增益
设置环调节器的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或调。参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。
折叠位置前馈增益
设置环的前馈增益。设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡。不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范围：0~
折叠速度比例增益
设定速度调节器的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。
折叠速度积分时间常数
设定速度调节器的积分时间常数。设置值越小，积分速度越快。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。
折叠速度反馈滤波因子
设定速度反馈低通滤波器特性。数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。数值太大，造成响应变慢，可能会引起振荡。数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。如果需要较高的速度响应，可以适当减小设定值。
折叠输出转矩设置
设置伺服驱动器的内部转矩限制值。设置值是额定转矩的百分比，任何时候，这个限制都有效完成范围设置控制方式下完成脉冲范围。本参数提供了位置控制方式下驱动器判断是否完成的依据，当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时，驱动器认为已完成，到位开关信号为 ON，否则为OFF。
鸿飞达-李工hongfeida137
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6ES7216-2BD23-0XB8西门子质量保证为此，本钢树立、协调、可持续的科学发展观，以绿色钢铁理念企业发展，推进本钢节能减排结构调整项目稳步实施，努力做到经济效益、社会效益和环境效益共赢，不仅要建设具有竞争力的品种全、质量高精品板材基地，更要建设具有竞争力的资源节约型、环境友好型精品板材基地。十一五期间，本钢不仅把节能减排、淘汰落后产能作为企业应尽的义务，更视其为社会责任全力履行。在双重责任的推动下，为将本钢建设成为绿色、生态企业，为再现本溪的碧水蓝天，本钢采取有效措施重拳出击，实施各类环境治理、污染减排工程项目78项，其中列入*环保部核查确认的主要污染物减排项目22项，通过采用大型化装备和各种高新技术，大力开展节能减排工作。
