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4.即将出现的市场容量季节性饱和据统计，截至2015年底，尼泊尔签署了大约170万千瓦装机容量的购电协议。一名自称奥凯电缆员工的人士在信中指出，西安地铁3号线存在严重隐患。3月17日，西安市召开西安地铁3号线有关情况的发布会，西安市委、市常务副市长吕健表示：通过一系列措施的落实，目前乘坐西安地铁是的，请广大市民放心。
PID调节步骤简介 建议PID参数调节步骤： （1）前提条件：反馈信号是否稳定，执行机构是否正常以及控制器的正反作用。（确保PID在自动模式下） （2）积分时间设置为无穷大INF（或9999.9），此时积分作用近似为0；将微分时间设置为0.0，此时微分作用为0 。然后开始调节比例作用，逐步增大比例增益 （3）当过程变量达到给定值且在给定值上下波动，将调好的比例系数调整到50%~80%后，由大到小减小积分时间，直到过程值与设定值相等或无限接近 PID调节有很多种方法，以上仅是建议步骤，也并未考虑微分作用，客户依据实际情况灵活调节，同时可以参考反馈与给定的曲线图 用户经常会遇到这样的问题：尝试了很多组PID参数，都无法满足控制器的要求， 此时需要考虑PID的采样时间是否适合当前系统。采样时间就是对反馈进行采样的间隔。短于采样时间间隔的信号变化是不能测量到的。采样时间过短，两次实测值的变化量太小，也不合适，而且增加PLC的运算负担；采样间隔过长，将会引起有用信号的丢失，使系统品质变差，不能满足扰动变化比较快、或者速度响应要求高的场合。除此以外，也有可能是系统自身的问题，无法调节到稳定，例如， 不规律的干扰，或者反馈信号不稳定。 4.3. 手动调节PID至稳定问题与解决方法： 1. PID输出是输出很大的值，并在这一区间内调节变化。 产生原因：增益（Gain）值太高 PID扫描时间（sample time）太长（对于快速响应PID的回路） 解决方法：降低增益（Gain）值并且/或选择短一些的扫描时间 2. 过程变量过设定值很多（调很大） 产生原因：积分时间（Integral time)可能太高。 解决方法：降低积分时间 3. 得到一个非常不稳定的PID。 如果用了微分，可能是微分参数有问题 没有微分，可能是增益（Gain）值太高 解决方法： 调整微分参数到0－1的范围内 根据回路调节特性将增益值降低，*低可从0.x 开始逐渐增大往上调，直到获得稳定的PID。 如何获取一组合适的参数，实现快速并稳定的PID控制？ PID调节过程中，用户通常需要做多次的参数调节才能获得*的控制效果。从下面反馈（过程变量）与给定之间的曲线图中，可以看到黄色曲线较理想。用户可以将调节的PID反馈与给定曲线与下图中对比，并修改相关参数（但是因为现场情况不一样，用户还需具体问题具体对待，下图中的建议仅供参考： 1.调过大，减小比例，增大积分时间 2.迅速变化，存在小调 3.实际值缓慢接近设定值，并且无调的达到设定值 4.增益系数太小和/或微分时间太长 5.益系数太小和/或积分时间太长 常见问题 没有采用积分控制时，为何反馈达不到给定？ 这是必然的。因为积分控制的作用在于消除纯比例调节系统固有的“静差”。没有积分控制的比例控制系统中，没有偏差就没有输出量，没有输出就不能维持反馈值与给定值相等。所以永远不能做到没有偏差。 对于某个具体的PID控制项目，是否可能事先得知比较合适的参数？有没有相关的经验数据？ 虽然有理论上计算PID参数的方法，但由于闭环调节的影响因素很多而不能全部在数学上地描述，计算出的数值往往没有什么实际意义。因此，除了实际调试获得参数外，没有什么可用的经验参数值存在。甚至对于两套看似一样的系统，都可能通过实际调试得到完全不同的参数值。 PID控制不稳定怎么办？如何调试PID？ 闭环系统的调试，首先应当做开环测试。所谓开环，就是在PID调节器不投入工作的时候，观察： 反馈通道的信号是否稳定 输出通道是否动作正常 可以试着给出一些比较保守的PID参数，比如放大倍数（增益）不要太大，可以小于1，积分时间不要太短，以免引起振荡。在这个基础上，可以直接投入运行观察反馈的波形变化。给出一个阶跃给定，观察系统的响应是*的方法。 如果反馈达到给定值之后，历经多次振荡才能稳定或者根本不稳定，应该考虑是否增益过大、积分时间过短；如果反馈迟迟不能跟随给定，上升速度很慢，应该考虑是否增益过小、积分时间过长…… 之，PID参数的调试是一个综合的、互相影响的过程，实际调试过程中的多次尝试是非常重要的步骤，也是必须的。
该项目从开工起，本着策划、程序、修正、*的工作理念，通过各参建方的精诚合作，克服了大型设备运输、风机设备吊装、冬季施工沙暴天气频发等各类困难，创造?讯：目前为插电式汽车续电的大致有三种：换电、电桩充电和电站充电。
在用户程序执行阶段，可编程逻辑控制器是按由上而下的顺序依次地扫描用户程序(梯形图)。在扫描每一条梯形图时，又是先扫描梯形图左边的由各触点构成的控制线路，并按先左后右、先上后下的顺序对由触点构成的控制线路进行逻辑运算，然后根据逻辑运算的结果，刷新该逻辑线圈在系统RAM存储区中对应位的状态；或者刷新该输出线圈在I/O映象区中对应位的状态；或者确定是否要执行该梯形图所规定的特殊功能指令。 即，在用户程序执行过程中，只有输入点在I/O映象区内的状态和数据不会发生变化，而其他输出点和软设备在I/O映象区或系统RAM存储区内的状态和数据都有可能发生变化，而且排在上面的梯形图，其程序执行结果会对排在下面的凡是用到这些线圈或数据的梯形图起作用；相反，排在下面的梯形图，其被刷新的逻辑线圈的状态或数据只能到下一个扫描周期才能对排在其上面的程序起作用。 在程序执行的过程中如果使用立即I/O指令则可以直接存取I/O点。即使用I/O指令的话，输入过程影像寄存器的值不会被更新，程序直接从I/O模块取值，输出过程影像寄存器会被立即更新，这跟立即输入有些区别。 输出刷新阶段 当扫描用户程序结束后，可编程逻辑控制器就进入输出刷新阶段。在此期间，CPU按照I/O映象区内对应的状态和数据刷新所有的输出锁存电路，再经输出电路驱动相应的外设。这时，才是可编程逻辑控制器的真正输出。 功能特点：可编程逻辑控制器具有以下鲜明的特点。 系统构成灵活，扩展容易，以开关量控制为其特长；也能进行连续过程的PID回路控制；并能与上位机构成复杂的控制系统，如DDC和DCS等，实现生产过程的综合自动化。 使用方便，编程简单，采用简明的梯形图、逻辑图或语句表等编程语言，而无需计算机知识，因此系统开发周期短，现场调试容易。另外，可在线修改程序，改变控制方案而不拆动硬件。 能适应各种恶劣的运行环境，抗干扰能力强，可靠性强，远高于其他各种机型。 AC就是交流电：简称“交流”。一般指大小和方向随时间作周期性变化的电压或电流。它的*基本的形式是正弦电流。我国交流电供电的标准频率规定为50赫兹。交流电随时间变化的形式可以是多种多样的。不同变化形式的交流电其应用范围和产生的效果也是不同的。以正弦交流电应用*为广泛，且其他非正弦交流电一般都可以经过数学处理后，化成为正弦交流电的迭加。正弦电流（又称简谐电流），是时间的简谐函数 i=Imsin（ωt+φ0） 当线圈在磁场中匀速转动时，线圈里就产生大小和方向作周期性改变的交流电。 现在使用的交流电，一般是方向和强度每秒改变52赫兹。 我们常见的电灯、电动机等用的电都是交流电。在实用中，交流电用符号"~"表示。 电流i随时间的变化规律，由此看出：正弦交流电需用频率、峰值和位相三个物理量来描述。交流电所要讨论的基本问题是电路中的电流、电压关系以及功率（或能量）的分配问题。由于交流电具有随时间变化的特点，因此产生了一系列区别于直流电路的特性。在交流电路中使用的元件不仅有电阻，而且有电容元件和电感元件，使用的元件多了，现象和规律就复杂了。 DC就是直流电：大小和方向都不随时间变化的电流。又称恒定电流。所通过的电路称直流电路，是由直流电源和电阻构成的闭合导电回路。在该电路中，形成恒定的电场，在电源外，正电荷经电阻从高电势处流向低电势处，在电源内，靠电源的非静电力的作用，克服静电力，再从低电势处到达高电势处，如此循环，构成闭合的电流线。所以，在直流电路中，电源的作用是提供不随时间变化的恒定电动势，为在电阻上消耗的焦耳热补充能量。 在比较简单的直流电路中，电源电动势、电阻、电流以及任意两点电压之间的关系可根据欧姆定律及电动势的定义得出。复杂的直流网络可根据G.R.基尔霍夫方程组求解。它包括节点电流方程和回路电压方程两部分，前者指出，对于任一节点（3个或3个以上支路的交点），流入和流出节点的各电流的代数和为零，这是恒定条件的要求，后者指出，对于任一闭合回路（网格），各部分电压降的代数和为零，这是静电场环路定理的结果，两者构成了完备的方程组。 测量直流电路中电流、电压、电阻、电源电动势等物理量的仪表称为直流仪表。常用的有电流计，安培计，伏特计，电桥，电势差计等。 直流电源有化学电池，燃料电池，温差电池，太阳能电池，直流发电机等。直流电主要应用于各种电子仪器，电解，电镀，直流电力拖动等方面。
