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就单车而言真正实现了零排放和零燃油消耗。当然这里说的电动车并非是小作坊投产的铅硅酸电池低速电动车，充电式电动汽车采用的是高能量密度电池的高速电动汽车。在纯电动车上的主要技术难点已经不再说混合动力和插电式混合动力车型上的动力问题，电能管理技术和高能量密度电池技术成为了充电式纯电动汽车所要解决的问题。
Profibus-DP 同步、冻结功能的实现 1 Profibus-DP同步、冻结的概念 PROFIBUS-DP主站通过控制命令输出同步(SNYC)和输入冻结(FREEZE)命令，可以实现某些DP从站同步数据通信。系统所涉及的DP从站必须组态在SYNC和FREEZE组中，DP主站利用全局控制报文同时发送SYNC或FREEZE控制命令给所有的DP从站。 SYNC命令同步DP从站的输出，DP从站在SYNC模式时，输出被冻结，主站发送的数据存在DP从站的本地缓存器中，只有在接收SYNC控制命令后，所有DP从站将缓存器中的数据传送到输出，这样可以同步若干个DP从站的输出。 使用UNSYNC可以取消同步命令，取消后从站循环更新输出。同步过程如图1-1所示。 若要冻结若干DP从站上的数据，就要用到FREEZE命令，当FREEZE控制命令发送到一组DP从站时，所有的DP从站同时冻结输入点的现有信号，以便由DP主站来读取这些信号。DP从站上的输入数据在接收到另一个FREEZE命令时更新，如果没有新的FREEZE命令，输入数据保持当前值不变。 用UNFREEZE命令可以取消DP从站的FREEZE模式，循环更新从站输入信号，此时，输入数据可以立即由DP从站更新并被DP主站读取。输入冻结过程如图1-2所示。 2硬件组态 本例的系统由PS307电源、CPU 319-3 PN/DP模块、IM153模块、仿真模块SM374等组成，以下将展示如何实现PROFIBUS-DP的同步冻结功能。 3软件编程 在OB1中调用系统功能SFC11启动同步冻结。当M100.0为1时，执行在MB102字节中定义的模式。程序如图3-1所示。 十六进制下，SFC11的MODE参数含义如下：4为取消冻结，8为冻结模式，10为取消同步，20为同步模式。也可以同时设置不矛盾的两种模式，十六进制下，MODE参数：14非同步冻结，18冻结非同步，24同步非冻结，28同步冻结。需要注意的是，当主站热启动或者暖启动后，DP从站保持SYNC和FREEZE模式。 将程序下载至PLC中，并且在变量表中观察以下变量MB0,MB1,QB0,QB1,IB0,IB1。其中将MB0与MB1修改为B#16#F0，可以看到QB0与QB1的值也随之更改为B#16#F0，但是实际的输出模块上的输出区并没有任何LED灯亮，这是因为数据被保存在两个从站本地接口模块的存储器中，并没有发送给模块。 而在从站的仿真模块上的输入区有输入信号，但是监控表中的IB0与IB1的数值仍为 B#16#00，这是因为接口模块一直向主站发送上次输入过程值，并没有更新输入过程数据（本例中主站为CPU 319-3 PN/DP） 这时，在程序中使能SFC11，则两个从站立即将输出数据从缓存中发送给输出模块，并且更新输入模块的数据并发送给主站。这样便实现了两个从站的输出同步与输入冻结功能。
我国售电市场规模巨大，数据显示，2016年我国全社会用电量为亿千瓦时，根据售电市场平均销售电价0.492元/千瓦时测算，售电市场容量为2.91万亿元。另据《电力发展十三五规划》预期，2020年全社会用电量6.8万至7.2万亿千瓦时，年均增长3.6%至4.8%，这意味着售电市场容量还有巨大的增长空间。
回路满足条件，启动PID自整定。 2. 计算自滞后和自偏移：如果选择自动确定滞后值/偏移值，PID 自整定器将进入滞后确定序列。该序列包含一段时间内的过程变量采样值（为了得到具有统计意义的采样数据，至少要有100个采样值。如果回路的采样时间为200毫秒，则采集100个样本需要20秒。采样时间较长的回路需要更多时间。即使回路的采样时间小于 200毫秒，从而采样100次的时间不需要20秒，滞后确定序列仍然需要至少20秒的采样时间。计算自滞后序列时，不能执行正常的PID计算，输出保持上一周期PID计算值。），然后根据采样结果计算出标准偏移。滞后参数了相对于设定值的偏移（正或负），PV（过程变量）在此偏移范围内时，不会导致控制器改变输出值。 偏移用于减小 PV 信号中噪声的影响，从而更地计算出过程的固有振动频率。 3. 自整定序列：在得到滞后值和偏移值之后开始执行自整定序列（输出值的上述变化会导致过程变量值产生相应的变化。 当输出的变化使 PV 远离设定值以至于出滞后区范围时，自整定器就会检测到过零事件。 每次发生过零事件时，自整定器将反方向改变输出。整定器会继续对 PV 进行采样，并等待下一个过零事件。要完成序列，整定器共需要12次过零事件。过程变量的PV振动幅度和频率代表着控制过程增益和自然频率。），根据自整定过程期间采集到的过程的频率和增益的相关信息，能够计算出*终增益和频率值。通过这些值可以计算出增益（回路增益）、复位（积分时间）和速率（微分时间）的建议值。 4. 自整定序列完成后，回路输出会恢复到初始值。 下一次执行回路时，将执行正常的 PID 计算。 想要了解PID自整定的详细过程，请查看S7-200系统手册第15章 PID自整定和PID控制面板 。 5.4. 通过编程启动自整定 *步：在数据块定设置自整定相关参数：偏差、滞后、初始输出阶跃响应、看门狗时间、动态响应。 第二步：确认PID自整定的2个先决条件是否满足：PID指令块正常调用，同时被控系统处于相对稳定状态。 第三步：确认自整定AT结果字节0位为0，设置AT控制字节为1，(M3.1)启动自整定。 第四步：整定过程中如果想要暂停自整定，可以设AT控制为0，并手动(M3.2) 将AT结果清零，复位启动按钮。 第四步：自整定*（VB142=128）后，选择(M3.3)是否将整定后的参数送至PID参数并复位相关自整定参数。 以上步骤仅供参考，需要根据实际情况，做不同的变换。 5.5. PID自整定失败的原因 1. PID输出在*值与*小值之间振荡（曲线接触到坐标轴） 解决方法：降低PID初始输出步长值（initial output step） 2. 经过一段时间后，PID自整定面板显示如下信息：“The Auto Tune algorithm was aborted due to a zero-crossing watchdog timeout.” 即自整定计算因为等待反馈穿越给定值的看门狗时而失败。 解决方法： 确定在启动PID自整定前，过程变量和输出值已经稳定。并检查Watchdog Time的值，将其适当增大。
