西门子6SL3210-1SE31-8UA0西门子6SL3210-1SE31-8UA0
上海诗幕自动化设备有限公司，*从事品自动化设备研发及销售的企业，对各大自动化产品有着强大的优势，并且对优势产品有着大量的备货。与欧洲及从事电气的各大公司有着良好的协作关系。
上海诗幕自动化设备有限公司是*从事西门子工业自动化产品销售和集成的高新技术企业。 在西门子工控领域，公司以精益求精的经营理念，从产品、方案到服务， 致力于塑造一个“行业*”，以实现可的发展。 多年以来，公司坚持“以客户为本，与客户共同发展”的思想， 全力以赴为工矿用户、设计单位、工程公司提供高、高性、高可靠性的整体解决方案。 “我们不仅仅销售的产品”是公司每个员工的工作信条， 在为客户提品和方案的中，我们愿意倾听客户，和客户共同完善， 不断服务，越客户的期望。以此为基础，我们追求客户、厂商和员工三方的共赢。 本公司与德国SIEMENS公司自动化与驱动部门的长期紧作中， 建立了良好的相互协作关系，在自动化产品与驱动产品业务逐年成倍增长， 为广大用户提供了SIEMENS的新的技术及自动控制的佳解决方案。 上海诗幕自动化科技有限公司 具备以下产品优势 西门子可编程控制器，西门子屏，西门子工业以太网， 西门子数控，西门子高低压变频器，西门子电机驱动等等。
确定PLC型号及其硬件配置的内容和 PLC的分类
不同型号的PLC具有不同的硬件组成和性能指标。它们的基本I／O点数和扩展范围，程序存储容量往往差别很大。因此，在进行PLC程序设计之前，要对所用PLC的型号，硬件配置（如内装型PLC是否要附加I／O板，通用型PLC是否要I／O模板等）作出选择。
（1）输入／输出点 输入点是与机床侧被控对象有关的按钮、开关、继电器和器触点等连接的输入接口，以及由机床侧直接连接到NC的输入接口（如减速：*DECX，*DECY…，跳过：SKIP等）。
输出点包括向机床侧继电器，指示灯等输出的接口。设计者对被控对象的上述I／O要逐一确认，并分别计算出的需要数量。选用的PLC所具有的I／O点数应比计算出的 I／O点数稍多一些，以备可能追加和变更控制性能的需要。
（2）存储容量 一般来说，普通CNC车床顺序程序的规模约1000步，小型加工中心约2000步。程序规模随机床的复杂程度变化，设计者要根据具体任务对程序规模作出估算，并据此确定合理的存储容量。
另外，所选择PLC的处理时间，指令功能，定时器、计数器、内部继电器的技术规格、数量等指标也应要求。
“内装型”PLC（或称“内含型”PLC、“集成式”PLC）从属于CNC装置，PLC与NC间的传送在CNC装置内部即可实现。PLC与MT间则通过CNC输入／输出接口电路实现传送（如图1所示）。
图1 具有内装型PLC的CNC机床框图
内装型PLC有如下特点：
1）内装型PLC实际上是CNC装置带有的PLC功能，一般是作为一种基本的或可选择的功能提供给用户。
2）内装型PLC的性能指标（如：输入／输出点数，程序大步数，每步执行时间、程序扫描周期、功能指令数目等）是根据所从属的CNC的规格、性能、适用机床的类型等确定的。其硬件和部分是被作为CNC的基本功能或附加功能与CNC其他功能一起统一设计、制造的。因此，硬件和整体结构十分紧凑，且PLC所具有的功能针对性强，技术指标亦较合理、实用，尤其适用于单机数控设备的应用。
3）在的具体结构上，内装型PLC可与CNC共用CPU，也可以单独使用一个CPU；硬件控制电路可与CNC其他电路制作在同一块印刷板上，也可以单独制成一块附加板，当CNC装置需要附加PLC功能时，再将此附加板插装到CNC装置上，内装PLC一般不单独配置输入／输出接口电路，而是使用CNC本身的输入／输出电路；PLC控制电路及部分输入／输出电路（一般为输入电路）所用电源由CNC装置提供，不需另备电源。
4）采用内装型PLC结构，CNC可以具有某些的控制功能。如：梯形图编辑和传送功能，在CNC内部直接处理NC窗口的大量信息等。
自70年代末以来，上的CNC厂家在其生产的CNC产品中，大多了内装型PLC功能。随着大规模集成电路的利用，带与不带PLC功能，CNC装置的外形尺寸已没有明显的变化。一般来说，采用内装型PLC省去了PLC与NC间的连线，又具有结构紧凑、可靠性好、安装和操作方便等优点，和在拥有CNC装置后，又去另外配购一台通用型PLC作控制器的情况相比较，无论在技术上还是经济上对用户来说都是有利的。
国内常见的外国公司生产的带有内装型PLC的有：FANUC公司的FS-0（PMC-L／M），FS-0 Mate（PMC-L／M），FS-3（PLC-D），FS-6（PLC-A、PLC-B），FS-10／11（PMC-1）；FS-15（PMC-N）；Siemens公司的SINUMERIK 810，SINUMERIK 820；A-B公司的8200，8400，8600等。
西门子S7-300PLC的触点边沿识别指令及示例
l 触点下降沿识别指令
在OB1的扫描周期中，CPU对的状态与其上一个扫描周期的状态进行比较（上一个扫描周期的状态保存在中。若该状态是0且存中的上次状态是1，这说明NEG指令检测到的负跳沿，那么NEG指令把RLO位置1。如果在相邻的两个扫描周期中状态相同（全为1或0），那么NEG指令把RLO位清0。
例 3.1.15
当输入I 0.0、I 0.0、I 0.2、I 0.4全为“1”并且I 0.3 有一个负跳变，则Q 4.0输出一个扫描周期的正脉冲。
l 触点上升沿识别指令
在OB1的扫描周期中，CPU对的状态与其上一个扫描周期的状态进行比较（上一个扫描周期的状态保存在中。若该状态是1且存中的上次状态是0，这说明POS指令检测到正跳沿，那么POS指令把RLO位置1。如果在相邻的两个扫描周期中状态相同（全为1或0），那么POS指令把RLO位清0。
例 3.1.16
当输入I 0.0、I 0.0、I 0.2、I 0.4全为“1”并且I 0.3 有一个正跳变，则Q 4.0输出一个扫描周期的正脉冲。
例 3.1.16
当输入I 0.0、I 0.0、I 0.2、I 0.4全为“1”并且I 0.3 有一个正跳变，则Q 4.0输出一个扫描周期的正脉冲。
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机械手的PLC控制和位置检测装置简介
（1）控制
有电气控制和射流控制两种，一般常见的为电气控制。它是机械手的重要组成部分，它支配着机械手按规定的程序运动，并记忆人们给与机械手的指令信息（如顺序、运动轨迹、运动速度及时间），同时按其控制的信息对执行机构发出指令，必要时可对机械手的进行，当有错误或发生故障时即发出。
（2）位置检测装置
控制机械手执行机构的运动位置，并随时将执行机构的实际位置反馈给控制，并与设定的位置进行比较，然后通过控制进行，从而使执行机构以一定的进度达到设定位置。
1、常规检查与
2、外部故障的排除
1）体检查
2）电源故障检查
3）运行故障检查
4）输入输出故障检查
5）的检查
6）故障的处理
3、内部错误的故障诊断
1）故障诊断的基本
2）利用CPU诊断缓冲区进行详细故障诊断
3）错误处理组织块
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PLC调试的主要内容和步骤
1．输入程序
2．检查电气线路
3．模拟调试
模拟调试可以采用提供的模拟台调试，也可以在关闭强电的条件下模拟调试，例如关闭主轴强电空开，那么调试中即使PLC有误，由于主轴电动机不会实际运转，所以也不会引起事故。
4．运行调试
5．非常规调试，验证安全保护和的功能
这部分工作一般也分为模拟调试和运行中调试，以防如果保护功能失效而损坏器件和设备。
6．安全检查并投入考验性试运行
PLC的编程语言与一般计算机语言相比具有明显的特点，它既不同于一般语言，也不同于一般汇编语言，它既要易于编写又要易于调试。目前，还没有一种对各厂家产品都能兼容的编程语言。
目前，PLC为用户提供了多种编程语言，以适应编制用户程序的需要，PLC提供的编程语言通常有以下几种：梯形图、指令表、顺序功能图和功能块图
1、梯形图
梯形图编程语言是从继电器控制原理图的基础上演变而来的。PLC的梯形图与继电器控制梯形图的基本思想是一致的，但是在使用符号和表达式等方面有一定区别。
梯形图具有形象、直观、简单明了，易于理解的特点，特别适合开关量逻辑控制，是PLC基本、普遍的编程语言。
2、语句表（STL）
语句表是用助记符来表达PLC的各种功能。它类似计算机的汇编语言，但比汇编语言通俗易懂，也是较为广泛应用的一种编程语言。使用语句表编程时，编程设备简单，逻辑紧凑、化，连接范围不受，但比较抽象。一般可以与梯形图互相转化，互为补充。目前，大多数PLC都有语句表编程功能。
3、顺序功能图(SFC)
顺序功能图编程是一种图形化的编程，亦称功能图。它的编程采用画工艺流程图的编程，只要在每个工艺方框的输入和输出端，标上特定的符号即可。采用顺序功能图编程，可以使具有并发、选择等复杂结构的控制程序大为简化。许多PLC都提供了用于SFC编程的指令，它是一种效果显著、深受欢迎的编程语言，目前电工会（IEC）也正在实施并发展这种语言的编程。
4、 功能块图（FBD）
逻辑功能图是一种由逻辑功能符号组成的功能块来表达命令的图形语言，这种编程语言基本上沿用了半导体逻辑电路的逻辑方块图。对每一种功能都使用一个运算方块，其运算功能由方块内的符号确定。对于熟悉逻辑电路和具有逻辑代数基础的人员来说，使用非常方便。
