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使用PID调节面板手动调整增益、积分时间、微分时间参数，修改的数值能否进入到PLC？ 可以,但是需要在参数设置完以后手动点击调节面板的Update PLC（更新PLC）按钮，来更新PLC中的参数。 PID已经调整合适，如何正式确定参数？ 可以在Data Block（数据块）中直接写入参数。 做完PID向导后，能否查看PID生成的子程序，中断程序？ PID向导生成的子程序，中断程序用户是无法看到的，也不能对其进行修改。没有密码能够打开这些子程序，一般的应用也没有必要打开查看。 PID向导生成的程序为何不执行或没有输出？ 必须保证用SM0.0无条件调用PID0_INIT程序 在程序的其它部分不要再使用SMB34定时中断，也不要对SMB34赋值 确认当前工作状态：手动还是自动 如何根据工艺要求有选择地投入PID功能？ 可使用“手动/自动”切换的功能。PID向导生成的PID功能块只能使用SM0.0的条件调用。 4.PID调节 PID控制的效果就是看反馈（也就是控制对象）是否跟随设定值（给定），是否响应快速、稳定，是否能够抑制闭环中的各种扰动而回复稳定。要衡量PID参数是否合适，必须能够连续观察反馈对于给定变化的响应曲线；而实际上PID的参数也是通过观察反馈波形而调试的。因此，没有能够观察反馈的连续变化波形曲线的有效手段，就谈不上调试PID参数。观察反馈量的连续波形，可以使用带慢扫描记忆功能的示波器（如数字示波器），波形记录仪，或者在PC机上做的趋势曲线监控画面等。 4.1. PID调节手/自动无扰动切换 有些工程项目中可能需要根据工艺要求在不同的时刻投入、或者退出 PID 自动控制；退出 PID 自动控制时，控制器的输出部分可以由操作人员直接手动控制。这就是所谓的 PID 手动/自动切换。 PID 控制处于自动方式时，PID 控制器（S7-200 中的 PID 调节功能）会按照 PID 算法，自动通过输出的作用使过程反馈值跟随给定值变化，并保持稳定。这是一个自动的闭环控制系统。操作人员可以根据现场工艺的要求，改变给定（即设定值）的值。 PID 控制处于手动方式时，PID 控制器不再起自动计算的作用。这时，控制回路的输出是由操作人员手动控制、调整，由操作人员观察现场的控制效果，从而构成人工闭环控制。 有些控制系统的执行机构不能承受较大的冲击，这就要求在进行 PID 自动/手动切换时，保持控制输出的稳定。这就是要求无扰动切换。 为了达到 PID 自动/手动控制的无扰动切换，需要在编程时注意一些相关事项。下面分别就直接使用 PID 指令编程，和使用 PID 向导编程两种情况作一介绍。 1.直接使用 PID 指令编程时的 PID 自动/手动无扰切换 直接使用 PID 指令块编写 PID 控制程序时，可以简单地使用“调用/不调用”指令的方式控制自动/手动模式。因为 PID 指令本身已经具有实现无扰动切换的能力，此时在 PID 指令控制环节之外编程没有多大必要。 PID 指令的 EN 输入端使能（为“1”）时，我们认为是自动控制模式；EN 输入端未使能（为“0”）时，我们认为是手动控制模式。 PID 指令本身有一个“能流历史状态位”，以记录指令的状态切换。在 EN 端从“0”变为”“1”时，PID 指令认为这是从“手动”模式向“自动”模式切换。PID 指令此时会自动执行一系列动作，以配合无扰动切换： 使设定值（ SPn） = 当前过程反馈变量（PVn） 设置上次采样过程变量（PVn-1） = 当前过程反馈变量（PVn） 设置积分偏差和（或所谓积分前项）（Mx） = 当前输出值（Mn） 使设定值等于当前反馈值可以避免出现偏差，使之不存在调整的要求；当然如果有工艺要求，也可以后续调整设定值。其他的动作都是为了使 PID 在后续的操作中不改变输出的值。 在编程时要注意： 从自动模式向手动模式切换时，PID 指令的 EN 端不再有能流，计算停止，输出值 Mn 不再变化。此时如果需要操作人员人工观察控制的结果，手动控制输出量，就可以通过用户程序直接改变回路表中的输出值存储单元内容（见数据块或系统手册的相关部分内容）。如果有必要，操作人员的操作可能要进行一些标准化换算。 为保证从手动模式向自动模式的切换无扰动，需要在手动控制时，或在切换过程中，禁止对 PID 回路表中设定值的更新，以便切换时 PID 指令用当前过程反馈值替代设定值。切换完成后，操作人员可以调整设定值。 2.使用 PID 向导编程时的 PID 自动/手动无扰切换 使用 PID 指令向导编程时，指令向导会自动调用 PID 指令，并且编写外围的控制变量标准化换算、定时采样等功能。用户在使用 PID 指令向导时，需要在用户程序中用 SM0.0 调用指令向导生成的子程序（如 PIDx_INIT 子程序）。PID 向导可以生成带自动/手动切换功能的子程序，这个子程序使用一个数字量点为“1”、“0”的状态来控制是否投入 PID 自动控制。 到目前为止（STEP 7-Micro/WIN V4.0 SP5），使用 PID 向导生成的子程序时，由于用户程序不能直接使用 PID 指令，它的无扰切换能力因为隔了外壳子程序，所以受到了局限。如果对无扰切换要求比较严格，需要另外编一些程序加以处理。 自动/手动切换控制点 从自动向手动切换时，使手动输出值等于实际当前值 从手动向自动切换时，把当前反馈量换算为相应的给定值 上述程序中的 Scale_I_to_R 就是量程变换指令库中的子程序。这是为了解决过程反馈与设定值之间的换算问题。用户也可以自己编程换算，或者根据反馈与给定的取值范围决定是否需要换算。 此段程序适用于 STEP 7-Micro/WIN V4.0 SP5 及以前版本，仅供参考，如果在实际项目中使用，上述程序未必一定适用。用户需要根据实际工艺决定自己的编程思路。
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西门子系统plc程序如何控制伺服 “伺服”—词源于希腊语“奴”的意思。人们想把“伺服机构”当个得心应手的驯服工具，服从控制信号的要求而动作：在讯号来到之前，转子静止不动;讯号来到之后，转子立即转动;当讯号消失，转子能即时自行停转。由于它的“伺服”性能，因此而得名——伺服系统。 下面，让我们来看一下怎样通过PLC来控制伺服系统吧。 1. 变量添加 在PLC 变量新建一个变量表，用来存储伺服轴变量。 2 、工艺对象添加 在“工艺对象”目录下双击“新增对象”，选择运动控制中*项定位轴。 3、 基本参数 a. 驱动器： 添加脉冲发生器pulse_1 ，并关联脉冲输出变量Q0.0 、方向输出变量Q0.1 、启动驱动器变量Q0.3 以及驱动器就绪变量I0.4 4 、 扩展参数 a. 机械：根据电机参数，设置电机每转的脉冲数、负载位移、旋转方向。 b. 位置限制： 启用软硬限位开关，(软限位可不勾选)并关联硬件上下限位开关输入，都选择低电平触发。 c. 动态- 常规： 根据编程惯，选择速度限值单位(mm/s)，设置*转速(500mm/s)，设置加速减速时间(0.1s)。 d. 动态- 急停 设置急停减速时间。e. 回原点- 主动 关联输入原点开关信号，逼近原点方向选负方向，选择高电平触发。逼近速度20就好 5 、 运动控制指令 MC_Power 命令 MC_Reset 命令 MC_Home 命令 Mode = 3 MC_Halt 命令 MC_MoveAbsolute 命令 MC_MoveRelative 命令 MC_MoveVelocity 命令 MC_MoveJog 命令 以下为部分指令讲解： a. MC_Power ：启用、禁用轴 “MC_Power”运动控制指令可启用或禁用轴。 必须在定位轴工艺对象已正确组态。没有待决的启用/禁止错误。的前提下才能够运行。 运动控制命令无法中止“MC_Power”的执行。 禁用轴(输入参数“Enable”= FALSE)之后，将根据所选“StopMode”中止相关工艺对象的所有运动控制命令。 b. MC_Reset ：确认故障，重新启动工艺对 使用“MC_Home”运动控制指令可将轴坐标与实际物理驱动器位置匹配。轴的*定位需要回原点。可执行以下类型的回原点： 主动回原点(Mode = 3)自动执行回原点步骤。 被动回原点(Mode = 2)被动回原点期间，运动控制指令“MC_Home”不会执行任何回原点运动。用户需通过其它运动控制指令，执行这一步骤中所需的行进移动。检测到回原点开关时，轴即回原点。 直接*回原点(Mode = 0)将当前的轴位置设置为参数“Position”的值。 直接相对回原点(Mode = 1)将当前轴位置的偏移值设置为参数“Position”的值。 d. MC_Halt ：停止轴 通过运动控制指令“MC_Halt”，可停止所有运动并以组态的减速度停止轴。 未定义停止位置。 e. MC_MoveAbsolute ：轴的*定位 通过运动控制指令“MC_MoveJog”，在点动模式下以的速度连续移动轴。例如，可以使用该运动控制指令进行测试和调试。
保护通流量大，残压极低，响应时间快；·采用灭弧技术，避免火灾；·采用温控保护电路，内置热保护；·带有电源状态指示，指示浪涌保护器工作状态；·结构严谨，工作稳定可靠。1、接闪器用于直接接受或承受雷击的金属物体和金属结构，如：避雷针、避雷带（线）、等。
