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现在的光学显微镜可把物体放大1600倍，分辨的*小极限达波长的1/2，国内显微镜机械筒长度一般是160毫米，其中对显微镜研制，微生物学有巨大贡献的人为列文虎克、荷兰籍。为了看清这个世界人们做了许多努力，显微镜的发明就是其中不可忽视的一项成就。
采样时间 计算机必须按照一定的时间间隔对反馈进行采样，才能进行PID控制的计算。采样时间就是对反馈进行采样的间隔。短于采样时间间隔的信号变化是不能测量到的。过短的采样时间没有必要，过长的采样间隔显然不能满足扰动变化比较快、或者速度响应要求高的场合。 编程时的PID控制器采样时间必须与实际的采样时间一致。S7-200中PID的采样时间精度用定时中断（PID向导用SMB34）来保证。 增益（Gain，放大系数，比例常数） 增益与偏差（给定与反馈的差值）的乘积作为控制器输出中的比例部分。提高响应速度，减少误差，但不能消除稳态误差，当比例作用过大时，系统的稳定性下降。 积分时间（Integral Time） 偏差值恒定时，积分时间决定了控制器输出的变化速率。 积分时间的长度相当于在阶跃给定下，增益为“1”的时候，输出的变化量与偏差值相等所需要的时间，也就是输出变化到二倍于初始阶跃偏差的时间。 如果将积分时间设为*值，则相当于没有积分作用。 微分时间（Derivative Time） 偏差值发生改变时，微分作用将增加一个尖峰到输出中，随着时间流逝减小。微分时间越长，输出的变化越大。微分使控制对扰动的敏感度增加，也就是偏差的变化率越大，微分控制作用越强。微分相当于对反馈变化趋势的预测性调整。 如果将微分时间设置为0就不起作用，控制器将作为PI调节器工作。 比例调节 提高响应速度，减少误差，但不能消除稳态误差，当比例作用过大时，系统的稳定性下降。 (由小到大单独调节） 积分调节 消除稳态误差，使系统的动态响应变慢，积分时间越小，积分作用越大 ，偏差得到的修正越快，过短的积分时间有可能造成不稳定。（将调好的比例增益调整到50%~80%后，由大到小减小积分时间） 微分调节 前调节，能预测误差变化的趋势，提前抑制误差的控制作用，从而避免了被控量的严重调。可以改善系统的响应速度和稳定性，对噪声干扰有放大作用，对具有滞后性质的被控对象，应加入微分环节。
导读：随着更多新元素的投入，制药装备产业的发展过程中迸发出了更大的活力，很多大型企业正在运用*制药装备，逐渐向机械化转型。“推动制造业高质量发展”是我国2019年7项重点工作之首，采用新技术、运用新装备、开发新产品，为制造业注入创新元素，实现产品高端化、制造智能化、发展集约化、产业绿色化成为整个制造产业不断追求的目标。
PLC高速脉冲输出功能常用于控制步进电机和伺服电机进行高精度定位控制，本文一起来学一下步进系统的调试方法。首先要了解PLC如何与步进驱动器连接，通常根据PLC输出信号为正还是负可分共阳接法和共阴接法两种，如下图所示： 共阳接法 共阴接法 输出脉冲和方向信号为负信号则采用共阳接法，如三菱，信捷等；输出信号为正信号则采用共阴接法，如西门子等。 步进电机默认是使能状态，当接通使能信号时，电机处于脱机状态，所以一般情况下使能很少会使用。 图中所示为两相步进电机，电机出线有四线式，六线式和八线式， 四线式在电机内部已经进行串联或并联连接，在购买时应注意选择，不能自己改变连接方式，使用不够灵活，通常应用于较小的电机，如42系列步进。但是接线简单，只需要用万用表测量分辨出两相绕组，没有万用表也可任取两根短接，用手旋转 电机轴，如果有阻力，则说明是一相，如果没有切换其它组合再测试，分辨出两相后随意取一组接到A+和A-,另一组接到B+和B-上，如果电机转向错误，只需将任意一相中的两个对调。 八线式判断方法与四线式类似，需要自己根据控制需要进行组合，组合原则如下： 并联接法：四相绕组两两相并，绕组的电阻与电感成倍减小，电机运行时加速性能好，高速带载力矩大，但是电机需要输入两倍于额定电流的电流，发热较大，对驱动器输出能力要求相应提高。 串联接法：绕组的电阻与电感成倍的增大，电机低速运行时稳定，噪音和发热较小，对驱动器要求不高，但高速力矩损耗大。所以用户可根据要求来选择四相八线的步进电机接线方法。
