SMC三联件的执行组成结构有以下几部分
1.行走机构 有的工业机械手带有行走机构，我国的正处于仿真阶段。
2.腕部 腕部是连接手部和臂部的部件，并可用来调节被抓物体的方位，以扩大机械手的动作范围，并使机械手变的更灵巧，适应性更强。手腕有独立的自由度。有回转运动、上下摆动、左右摆动。
3.手部 手部既直接与工件接触的部分，一般是回转型或平动型（多为回转型，因其结构简单）。手部多为两指（也有多指）；根据需要分为外抓式和内抓式两种；也可以用负压式或真空式的空气吸盘（主要用于吸冷的，光滑表面的零件或薄板零件）和电磁吸盘。
4.臂部 手臂部件是机械手的重要握持部件。它的作用是支撑腕部和手部（包括工作或夹具），并带动他们做空间运动。SMC三联件一般是因活塞或活塞杆被卡住、润滑不良、供气量不足，或缸内有冷凝水和杂质等原因造成的。对此，应调整活塞杆的中心；检查油雾器的工作是否可靠；供气管路是否被堵塞。当无杆气缸内存有冷凝水和杂质时，应及时清除。
其中减压阀可对气源进行稳压，使气源处于恒定状态，可减小因气源气压突变时对阀门或执行器等硬件的损伤。过滤器用于对气源的清洁，可过滤压缩空气中的水份，避免水份随气体进入装置。油雾器可对机体运动部件进行润滑，可以对不方便加润滑油的部件进行润滑，大大延长机体的使用寿命。
日本SMC三联件使用条件说明：使用流体：压缩空气使用压力：5kg/cm2(70psi)使用压力：6kg/cm2(85psi)周围温度：-10°C~+70°C（在不冻结的状态ba下才能使用）。润滑油：IS0VG32或相似品。（以油雾器给油是必要的，每分2~3滴），可以连续使用但无负荷不可以连续运转气马达缸体内部每年更换加注LUGREASELS-1EH黄油（适用于齿轮式和活塞式）。SMC三联件一般指空气过滤器、减压阀、油雾器，有些的电磁阀和气缸能够实现无油润滑（靠润滑脂实现润滑功能），便不需要使用油雾器！空气过滤器和减压阀组合在一起可以称为气动二联件。还可以将空气过滤器和减压阀集装在一起，便成为过滤减压阀（功能与空气过滤器和减压阀结合起来使用一样）。有些场合不能允许压缩空气中存在油雾，则需要使用油雾分离器将压缩空气中的油雾过滤掉。之，这几个元件可以根据需要进行选择，并可以将他们组合起来使用。
使用时，一般安装SMC三联件顺序是：按气流的流动方向首先是空气过滤器，其次是减压阀，*是油雾器。即按照三联件壳上箭头所指方向为气流方向，不可装反。
