LLS675/02LICHTBAND-原装进口
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EMG | 位移传感器 | KLW300.012 D-57482 | |
EMG | 滤芯 | HFE300/10H | |
EMG | 滤芯 | HFE400/10H | |
EMG | 滤芯 | HFE110/10H | |
EMG | 纠偏探头 | LS43.01/24/KG | |
EMG | 信号控制板 | BMI2.11.1 | |
EMG | 对中设备控制器 | SPC16.0648 | |
EMG | 伺服放大器 | DAU02 | |
EMG | 对中装置 | SPC 16.0517 | |
EMG | 伺服放大器 | EVB 03 | |
EMG | 编码器 | IMR500.002/400/15 | |
EMG | 控制器 | MCU24.2 | |
EMG | 控制主板 | SMI 500R.01 | |
EMG | 控制器模块 | iCON XE 02.0 | |
EMG | 电路处理板 | EVK2.11.3 | |
EMG | 框架 | BMIH-CP/500/2290/1550/0 | |
EMG | 330043-00249010 | ICON XE02.0 | |
EMG | 纠偏控制模块 | MCU 24.2 235337 | |
EMG | 控制主板 | SMI 500R.01 187593 | |
EMG | 检测线圈 | 367244 | IMR 500.002/400/15 |
EMG | 线性位移传感器 | KLW 150.012 | |
EMG | 伺服阀 | SV1-06/05/210/5 | |
EMG | 对中灯架 | LIC1375/11 |
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技术实现要素：
针对现有技术中的这些缺点，本发明的目的在于提供了一种多轴伺服驱动器同步系统控制方法，应用该方法可以确保在各轴伺服驱动器同步通信的过程中，同步过程中各周期互不干扰，且不会随着时间的推移导致各轴伺服中断程序之间依然同步，从而保证了数据和执行同步的准确性。
该方法为各轴伺服驱动器在同步信号SYNCEVT到达的同时，均重置伺服时钟，使得各轴伺服时钟在经过时间Tsync_off后才触发伺服中断程序；
其中时间Tsync_off满足下列条件：Tcycle-Tjitter-Tservo>Tsync_off，Tcycle为伺服控制周期（即电流环周期），Tservo为伺服中断程序执行时间，Tjitter为同步信号SYNCEVT抖动时间；
其中时间Tsync_off满足下列条件：Tsync_off>Texchange+Tjitter，Texchange为伺服驱动器主控模块和工业以太网协议模块进行数据交互，Tjitter为同步信号SYNCEVT抖动时间；
Texchange=T1+T2+T3，主站下发的数据存储到伺服驱动器本地接收缓存区，此为T1时间；接着对本地接收缓存数据按照应用层协议进行解析，获得本地命令数据，此为T2时间；然后锁存主站索取的反馈数据至本地发送缓存区，供主站读取，此为T3时间；
Texchange=T2+T3，对伺服驱动器本地接收缓存数据按照应用层协议进行解析，获得本地命令数据，此为T2时间；然后锁存主站索取的反馈数据至伺服驱动器本地发送缓存区，供主站读取，此为T3时间；
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优点在于通过合理设置伺服时钟重置后的间断时间，实现主站时钟、各轴从站时钟以及各轴伺服时钟的同步，即各轴的同步中断程序和伺服中断程序之间都是同步的，使得伺服中断程序和同步中断程序互不干扰，从而保证了调整后的各轴伺服中断程序也是同步的。
附图说明
图1 现有技术中数据同步周期内的一种阶段构成。
图2现有技术中数据同步周期内的另一种阶段构成。
图3 本发明的一种多轴伺服驱动器同步控制系统的组成框图。
具体实施方式
结合具体实施例对本发明进行具体说明如下：
本发明的多轴伺服驱动器同步控制方法中，共有3种时钟，分别为主站时钟，从站时钟和伺服时钟。主站时钟和从站时钟都服务于工业以太网协议，具体地，主站时钟服务于上位控制器，从站时钟服务于伺服驱动器的工业以太网协议处理模块，伺服时钟则服务于伺服驱动器的主控模块。在伺服驱动器主控模块中，存在两个中断程序，分别为伺服中断程序和同步中断程序。
如图3所示，伺服驱动器主控模块在接收到伺服驱动器的同步控制模块产生的同步信号SYNCEVT后，触发同步中断程序。在同步中断程序中，主控模块和工业以太网协议模块进行数据交互，此段时间记为Texchange。在同步信号SYNCEVT到达之后的时间Toffset后，伺服中断程序触发。由于时间Toffset是参考伺服时钟计算的，而伺服时钟和从站时钟没有同步，随着时间的推移，各轴的时间Toffset将发生不同的变化。因此各轴的伺服中断程序之间是没有同步的。
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