LS14.01-原装进口
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EMG | 信号控制板 | BMI2.11.1 | |
EMG | 对中设备控制器 | SPC16.0648 | |
EMG | 伺服放大器 | DAU02 | |
EMG | 对中装置 | SPC 16.0517 | |
EMG | 伺服放大器 | EVB 03 | |
EMG | 编码器 | IMR500.002/400/15 | |
EMG | 控制器 | MCU24.2 | |
EMG | 控制主板 | SMI 500R.01 | |
EMG | 控制器模块 | iCON XE 02.0 | |
EMG | 电路处理板 | EVK2.11.3 | |
EMG | 框架 | BMIH-CP/500/2290/1550/0 | |
EMG | 330043-00249010 | ICON XE02.0 | |
EMG | 纠偏控制模块 | MCU 24.2 235337 | |
EMG | 控制主板 | SMI 500R.01 187593 | |
EMG | 检测线圈 | 367244 | IMR 500.002/400/15 |
EMG | 线性位移传感器 | KLW 150.012 | |
EMG | 伺服阀 | SV1-06/05/210/5 | |
EMG | 对中灯架 | LIC1375/11 | |
EMG | 控制主板 | SMI500.T01 | |
EMG | 光源发射 | LIC480/01 | |
EMG | 传感器 | LS14.01 | |
EMG | 控制器 | ICON SE 01.0 | |
EMG | 伺服阀 | SV1-10/8/315/1 | |
EMG | 伺服阀 | SV2-1 |
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为了达到各轴伺服中断程序之间同步的目的，在同步信号SYNCEVT到达的同时，重置伺服时钟，使得伺服时钟在经过时间Tsync_off后产生伺服中断程序。时间Tsync_off为预先设定的常量，时间Tsync_off需满足以下条件：
Tcycle-Tjitter-Tservo>Tsync_off>Texchange+Tjitter
式中，Tcycle为伺服控制周期（即电流环周期），Tservo为伺服中断程序执行时间，Tjitter为SYNCEVT抖动时间（此时间由具体的工业以太网协议决定，一般数值较小）。如果采用图1所示的同步模式时，Texchange=T1+T2+T3，如果采用图2所示的同步模式时，Texchange=T2+T3。
满足Tsync_off>Texchange+Tjitter的条件，是为了保证在伺服中断程序到来时，来自上位控制器的命令数据已经有效，伺服驱动器主控模块可以立即使用并进行控制；满足Tcycle-Tjitter-Tservo>Tsync_off的条件，是为了保证在SYNCEVT信号到达时，伺服中断程序已经执行完毕，主控模块可以立即响应同步中断程序。
本发明的上述技术方案实现了主站时钟、各轴从站时钟以及各轴伺服时钟的同步，即各轴的同步中断程序和伺服中断程序之间都是同步的，使得伺服中断程序和同步中断程序互不干扰，从而保证了调整后（或称为同步后）的各轴伺服中断程序也是同步的。
尽管已描述了本发明的*实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括*实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
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技术特征：
1.一种多轴伺服驱动器同步控制方法，其特征在于：各轴伺服驱动器在同步信号SYNCEVT到达的同时，均重置伺服时钟，使得各轴伺服时钟在经过时间Tsync_off后才触发伺服中断程序。
2.如权利要求 1 所述的多轴伺服驱动器同步控制方法，其特征在于：其中时间Tsync_off满足下列条件：Tcycle-Tjitter-Tservo>Tsync_off，Tcycle为伺服控制周期（即电流环周期），Tservo为伺服中断程序执行时间，Tjitter为同步信号SYNCEVT抖动时间。
3.如权利要求 1 所述的多轴伺服驱动器同步控制方法，其特征在于：其中时间Tsync_off满足下列条件：Tsync_off>Texchange+Tjitter，Texchange为伺服驱动器主控模块和工业以太网协议模块进行数据交互时间，Tjitter为同步信号SYNCEVT抖动时间。
4.如权利要求 3 所述的多轴伺服驱动器同步控制方法，其特征在于：Texchange=T1+T2+T3，主站下发的数据存储到伺服驱动器本地接收缓存区，此为T1时间；接着对本地接收缓存数据按照应用层协议进行解析，获得本地命令数据，此为T2时间；然后锁存主站索取的反馈数据至本地发送缓存区，供主站读取，此为T3时间。
5.如权利要求 1所述的多轴伺服驱动器同步控制方法，其特征在于：Texchange=T2+T3，对伺服驱动器本地接收缓存数据按照应用层协议进行解析，获得本地命令数据，此为T2时间；锁存主站索取的反馈数据至伺服驱动器本地发送缓存区，供主站读取，此为T3时间。
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宁波秉圣视用户为上帝、视质量为生命，信守信誉，共同发展，竭诚为每个用户提服务和更实惠、品位、有保障的产品，公司本着“质量好，用户至上”的原则来销售进口液压元件，建立健全了售后服务体系。
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