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同样的若干条梯形图，其排列次序不同，执行的结果也不同。另外，采用扫描用户程序的运行结果与继电器控制装置的硬逻辑并行运行的结果有所区别。当然，如果扫描周期所占用的时间对整个运行来说可以忽略，那么二者之间就没有什么区别了。
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输入采样在输入采样阶段，PLC以扫描方式依次地读入所有输入状态和数据，并将它们存入I/O映象区中的相应得单元内。输入采样结束后，转入用户程序执行和输出刷新阶段。在这两个阶段中，即使输入状态和数据发生变化，I/O映象区中的相应单元的状态和数据也不会改变。因此，如果输入是脉冲信号，则该脉冲信号的宽度必须大于一个扫描周期，才能保证在任何情况下，该输入均能被读入。vfuheu685
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整体式结构一般用于小型plc。整体式plc是将cpu、电源、i/o接口等部件都集中装在一个机箱内，如图所示。具有结构紧凑、价格低、体积小的特点。整体式plc由不同i/o点数的扩展单元和基本单元（又称主机）组成，扩展单元内只有i/o和电源等，而没有cpu；基本单元内有i/o接口、cpu、与i/o扩展单元相连的扩展口以及与编程器或eprom写入器相连的接口等。基本单元和扩展单元之间一般用扁平电缆连接。整体式plc一般还可配备特殊功能单元，如位置控制单元、模拟量单元等，使其功能得以扩展。还有一些plc将整体式和模块式的特点结合起来，构成所谓的叠装式plc。叠装式plc的cpu、电源、i/o接口等也是各自独立的模块，但它们之间是靠电缆进行连接的，并且各模块可以一层层地叠装。这样，不但系统可以灵活配置，还可做得体积小巧。
CPUSR20标准型CPU模块，继电器输出，220VAC供电，12输入/8输出6ES7288-1SR20-0AA0CPUST20标准型CPU模块,晶体管输出,24VDC供电,12输入8输出6ES7288-1ST20-0AACPUSR30标准型CPU模块,继电器输出,220VAC供电,18输入12输出6ES7288-1SR30-0AA0CPUST30标准型CPU模块,晶体管输出,24VDC供电,18输入/12输出6ES7288-1ST30-0AA0CPUSR40标准型CPU模块，继电器输出，220VAC供电，24输入/16输出6ES7288-1SR40-0AA0CPUST40标准型CPU模块,晶体管输出,24VDC供电,24输入/16输出6ES7288-1ST40-0AA0CPUSR60标准型CPU模块,继电器输出,220VAC供电,36输入24输出6ES7288-1SR60-0AA0CPUST60标准型CPU模块,晶体管输出,24VDC供电,36输入24输出6ES7288-1ST60-0AA0CPUCR40经济型CPU模块,继电器输出,220VAC供电,24输入16输出6ES7288-1CR40-0AA0CPUCR60经济型CPU模块,继电器输出,220VAC供电,36输入24输出6ES7288-1CR60-0AA0
建立闭环控制再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的*小值。将控制卡和伺服的使能信号打开。这时，电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。6、调整闭环参数细调控制参数，确保电机按照控制卡的指令运动，这是必须要做的工作，而这部分工作，更多的是经验，这里只能从略了。
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