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亚德客airtac气动产品知识：
1.但日本人的强项就是，从上世纪70年代起，日本大量从德国引进技术，消化后大量仿造，经过努力，日本在90年代起，就越了德国，成为*大数控机床生产国，直到现在还是。他们在机床制造水平上，有一些也走在了前面，如在机床复合（一机多种功能）化方面，是*。数控机床的核心就在数控系统方面，日本目前在系统方面也排*，主要是它的发拿科公司。*代的系统用步进电机，我们现在也能造，第二代用交流伺服电机。现在的数控系统的核心就是交流伺服电机和系统内的逻辑控制软件，交流伺服电机我们目前还没有谁能制造，这是一个光学、机械、电子的综合体。逻辑控制软件就是控制机床的各轴运动，而这些轴是用伺服电机驱动的，一般的系统能同时控制3轴，高级系统能控制五轴，能控5轴的，五轴以上也没问题。我们也由有5轴系统，但“做秀”的成份多，还没实用化。我们的工厂用的五轴和五轴以上机床，100％进口。
2.因为在人机协作的过程中，经常需要根据产品和工艺的变化，频繁修改机器人的动作流程，所以，为了提升产能效率，对于协作机器人的指令规划，往往都会采用比较方便快捷的方式。在调试 BionicCobot 时，可以使用图形化的编辑界面，将所需的操作功能模块，按照顺序逐个编辑并拖拽到动作流程中相应的步骤。也可以通过手动扳动机械臂的方法，设定各个动作步骤的位置和操作。然后，借助上位机软件，可以将编辑设置好的动作流程，自动编译生成机器人能够识别的指令程序，并下载到控制器中，用于机器人的运行和操作。而提到控制与执行，我们就要好好聊聊这款协作机器人的之处了，因为 FESTO 为 BionicCobot 搭载了其*一代数字式气动运控终端 Festo Motion Terminal，换句话说，驱动和控制 BionicCobot 动作的其实是气体动力，而不是传统的永磁伺服电机。
3.从产品拆解示意图看，BionicCobot 共有 7 个关节，分别对应 7 个自由度，每个关节包括：一套气动旋转叶轮模组总成一支 CAN 总线*值编码器一对压力传感器一个可调节轴承而其中用于驱动关节动作的核心部件，就是：气动旋转叶轮模组它的内部结构看上去十分简单，就是一个空心圆柱体，内部被一片可旋转的叶轮分割成两个密闭的活动气腔。将来自 Motion Terminal 控制端的压缩气体接入上述这两个气腔，它们之间的气压差会推动气动叶轮向压力较小的一侧运动，从而带动关节轴的旋转。如上图这个肘部关节所示，向左侧气腔充气加压，同时让右侧气腔减压，将使机器人的前臂抬起；反之，如果要放下前臂，则只需减小左侧气腔压力，同时为右侧气腔充气加压。
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4.机床*牛的要数日本的马扎克和德国的西门子，我们所谓的国产数控机床，真正自己能够生产的只是床体和一些简单部分。数控部门基本上靠进口，或者合资企业的产品。我们的设备几乎三十年不变，没有什么创新，也没什么条件创新，你要修改个什么新结构，不出问题，没人夸你，出了错，报废了东西，马上一顿批评就来了，有些事情甚至和你无关，真是哭笑不得。有一次我的一个产品打的销子很松，装配工就找来说我选用的销子不对，结果是买的销子居然和国标尺寸差一个毫米，你们能想象的到我国的机械行业的现状吗？没有不粗制滥造的，私人企业更加糙糕，有公差要求的能错到五六毫米，我们拿什么和别人比呀。
5.很多朋友应该已经注意到了，作为全球气动产品的 FESTO，*近两年很有些不务正业的调调，接连推出一系列仿生学产品，例如：机器鸟、机器章鱼、大水母...等等之类。它们更像是一堆外形奇特的气动“大玩具”，概念和炫技的成分似乎远远出了产品本身的实用价值。而要说这其中比较贴近实际工业应用的产品，就应该算是我们要和大家聊的这款仿人体手臂协作机器人 BionicCobot 了。BionicCobot 是一台 7 自由度的机械臂。从外观上看，除了 FESTO 标志性的蓝灰色调和略显肌的外型，很难看出它与市面上常见的协作机器人有什么太大差别。尺寸基本与成年人手臂长度相当；前臂端部的气动夹具，腕部的手动调试操作按钮，这是大部分协作机器人所必须的配置。再看编程操作，貌似也都是市面上同类产品的常用套路。
