NWX514-1产品介绍 ABB 模块卡件 DCS控制器
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下面通过三则示例演示指令开发。 如何实现码垛指令 码垛是机器人*常用的功能，与其他多数机器人不同，ABB没有码垛包，但实现起来也很简单，也甚至可以实现复杂码垛情况。下面以简单的码垛为例。pBase为基准示教点，partColumns为列数，partWidth为列宽，PartHeight为单层码垛高度，numCounter已经存在的工件数量，返回robtarget机器人应该放置或抓取的位置。 FUNC robtarget pStack（robtarget pBase，num partColumns，num partWidth，num PartHeight，num numCounter） VAR num Columns; VAR num Rows; Columns：=（ numCounter -1） MOD partColumns; Rows：=（ numCounter -1-Columns）/partColumns; RETURN Offs（pBase，0，Columns*（PartWidth），Rows*PartHeight）; ENDFUNC 如何实现机器人在任意路径上可自动回原点 多数项目机器人直接自动回原点可能会导致撞机，只能通过增加过渡点的方式实现，有的时候过渡点可以设置成机器人当前位置在坐标系中往方向偏移位移的位置，如果需要更加严格保证安全，可以根据位置和旋转方向来判定机器人需要往何种方向偏移，这里不做深究。 FUNC robtarget getRobT（switch Rel，num x，num y，num z，inout tooldata tool，wobjdata wobj） VAR robtarget pCurrent; pCurrent：=crobT（tool：=toolwobj：=wobj）; IF Present（Rel） THEN IF Present（x） THEN pCurrent.trans.x：=pCurrent.trans.x+x; ENDIF IF Present（y） THEN pCurrent.trans.y：=pCurrent.trans.y+y; ENDIF IF Present（z） THEN pCurrent.trans.z：=pCurrent.trans.z+z; ENDIF ELSE IF Present（x） THEN pCurrent.trans.x：=x; ENDIF IF Present（y） THEN pCurrent.trans.y：=y; ENDIF IF Present（z） THEN pCurrent.trans.z：=z; ENDIF ENDIF RETURN pCurrent; tENDFUNC 其中实现了有开关型参数Rel情况下，实现增量偏移，无Rel时实现*偏移，也可以根据可选参数x，y，z实现方向偏移，返回robtarget目标位置（过渡点）。下面是指令的使用示例，调用形式上与RAPID内置Offs等指令有些相识。 。
ABB DSQC 236C YB560103-CC SERVO POWER UNIT * ABB DSQC-266G 3HAB8801-1/2B SERVO AMPLIFIER NEW ABB PCB BOARD DSQC 328A 3HAC 17970-1 ABB DSQC 236G YB560103-CD AXIS DRIVE BOARD * ABB Converter Card Robot Control DSQC 129 #13986 ABB DSQC258 / 3HAA3563-AWA/1 POWER SUPPLY ABB DSQC 323 3HAB 5956-1 8MB MEMORY BOARD S4C ABB Board DSQC 266 T, P/N: 3HAB-880201/2B ABB Robotics Module Part# DSQC-315 Used ABB YB560103-CE Drive Board DSQC 236T YB560103CE ABB YB560103-CE Drive Board DSQC 236T YB560103CE ABB DSQC 236B BOARD YB560103-CB/8 YB560103CB8 ABB MODEL DSQC266A 3HAB8796-1/2B PROCESSOR BOARD NEW ABB ASEA BROWN BOVERI DSQC-258, tested warranty ABB ASEA BROWN BOVERI DSQC-258, tested warranty ABB DSQC 241 S3 Power Supply YB560103-CL ABB MODEL 3HAB2211-1 DSQC256A CONTROL BOARD NEW ABB ASEA BROWN BOVERI DSQC-230, tested warranty ABB 3HAB-8801-1 Servo Control DSQC266G - NEW ABB YB 560 103 BD/4 I/O BOARD DSQC 223 YB560103BD4 ABB, ABB Robot, DSQC 331, 3HAB 7215-1, S4C, ABB YB 560 103 BD/4 I/O BOARD DSQC 223 YB560103BD4 ABB SERVO AMPLIFIER RECTIFIER MODULE DRIVE DSQC 249B ABB DSQC-236G AXIS CONTROLLER BOARD, tested, warranty ABB DSQC-236G AXIS CONTROLLER BOARD, tested, warranty ABB DSQC 236B Drive Unit YB560103-CB ABB DSQC-236G AXIS CONTROLLER BOARD, tested, warranty ABB PHILIPS YB560103-AN MODULE DSQC211 ABB DSQC ANALOG I/O 355A 3HNE 00554-1/10 * LNC ABB YB-560-103-BD/3 BOARD DSQC 223 YB560103BD3 ABB DSQC-236T AXIS CONTROLLER BOARD, tested, warranty ABB DSQC-236T AXIS CONTROLLER BOARD, tested, warranty ABB DSQC 249B Capacitor Board; P/N: 3HAA3563-4HA/2 ABB DSQC 256A Board; P/N: 3HAB 2211-1/1 ABB DSQC 328 Input/Output 3HAB 7229 NIB ABB ROBOTICS FINLANDIA INTERFACE DSQC 241 TYPE SR926380 ABB YB161102-AD DSQC103 S2 R/D Exciter Board ABB DSQC-239 I/O BOARD REMOTE, tested, warranty ABB I/O Module Part# DSQC-239 Used ABB Robotic I/O Module Part# DSQC-223 Used ABB BOARD DSQC 336 ABB DSQC-236G MODULE YB560103-CD/24 ABB Serial Measurement Board DSQC 243 3HAA0001-CP ABB DSQC239 CARD ABB, ABB Robot, DSQC 324, 3HAB 5957-1, S4C, ABB DSQC 2498 3HAA3562-ANA/1 POWER SUPPLY - AXIS DRIVES ABB, ABB Robot, DSQC 335, 3HAB 6182-1, S4C, ABB DSQC 230 Computer board YB 560 103-BN ABB / Finlandia DSQC 258 P/N: 3HAAA3563-AUA/1 ABB DSQC 223 Robotic I/O Module ABB, ABB Robot, DSQC 325, 3HAB 2241-1, S4C ABB YB-560-103-BD/4 BOARD DSQC 223 YB560103BD4 ABB, ABB Robot, DSQC 504, 3HAC 5689-1, S4C, S4C+ ABB DSQC236U AXIS DRIVE BOARD 3HAA-3563-ANA NEW ABB YB560103-BL S3 DSQC228 SAFETY BOARD ABB, ABB Robot, DSQC 328 A, 3HAC 17970-1, S4C, ABB DSQC 236G 3HAB 8801-1 Servo Amplifier Amp 3HAB8801 。
