SDCS-CON2-21产品介绍 ABB 模块卡件 DCS控制器
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浅谈ABB机器人指令开发过程 在编程的灵活性方面相比，ABB机器人比一般国产和日系机器人要方便很多，比如用PERS前缀声明任意类型的变量，甚至自定义数据类型变量，就可以将数据*保存，保存的数量基本没有限制，再如获取位置数据的方向分量异常方便，p1.trans.z就可表示p1位置在z轴方向距离工件坐标系原点的距离。本文简单介绍ABB机器人指令开发过程，其实也就是编写附带了参数的程序。 在编程之前需要弄清几个基本概念。 任务与模块 RAPID应用被称作一项任务。一项任务包括一组模块。一个模块包含一组数据和程序声明。 数据类型： Atomic（内置原子型/基本数据类型）数据类型： bool为枚举类型，其值为真或假，提供了一种开展逻辑计算和关联计算的方式。 num型支持算术计算和近似算术计算。 string型表示字符序列。 Record（记录型）数据类型：为一种带命名有序分量的复合类型。record类型的值为由各分量的值组成的复合值。一个分量可具备atomic型或record型，用户自定义复杂数据类型一般就是记录型。内置记录型有： pos型表示空间位置（矢量）。 orient型表示在空间中的方位。 pose型表示坐标系（位置/方位组合）。 alias数据类型被定义为等同于另一种类型。alias类型提供一种对象分类手段。系统可采用alias分类来查找和显示与类型相关的对象，内置别名型数据有errnum和intnum。Errnum和intnum均为num的别名，用于表示错误和中断编号。 数据对象： 有四种数据对象：常量（CONST）、变量（VAR）、*数据对象（PERS）和参数。*（数据对象）可描述为“*”变量。在两次会话之间，*变量将保持值。在每次新会话开始时，即，当加载模块时（模块变量）或调用程序时（程序变量），将失去（重新初始化）变量值。 程序： Rapid程序分为三类：无返回值程序（PROC）、有返回值程序（FUNC）和软中断程序。程序声明了程序的下列内容：名称，数据类型（仅对有返回值程序有效），参数（不适用于软中断程序），数据声明和语句（体），回退处理器（仅对无返回值程序有效），错误处理器和撤销处理器 程序声明的参数表了调用程序时必须/可提供的参数（实参）。参数将为必要参数或可选参数。可选参数可从程序调用的参数表省去，声明或调用时需要使用符号“”。两项或两项以上可选参数可声明为彼此排斥（用符号“|“分隔，在此情况下，程序调用中*多只可有其中一项可选参数。可利用预定义有返回值程序Present来测试可选参数是否存在。可将特殊类型switch分配给可选参数，这能提供采用“开关型参数”的手段，即，仅以名称（非值）赋予的参数。开关型的域为空，没有值能转移给开关型参数 。
ABB Circuit Breaker, UXAB727131R103, ABB ACS301-2P7-1 AC Motor Drive ABB Ground Fault Sensor 302G0500 ABB S1N015TL Curcuit Breaker ABB Contactor, EK175 SK826-400AL, 220-230V, 50Hz S2-NT ABB NEUTRAL FOR BREAKER lot of 3 ABB S503-C20-UA110V?AC 2CCF016921R0001 ABB S503-C10-UA110V?AC 2CCF016572R0001 ABB SACE TMAX T1 N 100 ABB CE TAYLOR 6226NZ10400B Power Supply ABB Frequency Drive AC ACS500 3 Phase Used 2 HP ABB / Finlandia DSQC 258 P/N: 3HAAA3563-AUA/1 VERY NICE ABB 102100G01 POWER BOARD REV. E ABB S3N020TW-2 Molded Case, 2 pole ABB Industrial V05402A00 Parajust Flow Economizer V054 ABB S271-K63 63 AMP 1 POLE-NEW-MINI CIRCUIT BREAKER ABB K-line K1600S power air circuit breaker ABB Cable Assembly 3HAB6444-1 3HAB64441 1 NEW ABB BC9-30-1 24V DC CONTACTOR RELAY New ABB CA7-22M Starter Auxiliary Contact Block 2NO/2NC ABB S281-K0.5 0.5 AMP 1 POLE-NEW-MINI CIRCUIT BREAKER OXP6X430 ABB SHAFT FOR ROTARY HANDLE NEW ABB CIRCUIT BREAKER S201 -B10 (LOT OF 10) NEW IN BOX New Lot 2 ABB VBC7-30-10 mini contactors 5HP Coil 24VDC NIB ABB 3GAA091341-BSE FLANGE MOUNTED MOTOR ABB A30-30-10 Control Contactor ABB Board DSQC 266 T, P/N: 3HAB-880201/2B ABB S1N025TL Curcuit Breaker, Molded Case, 25A, 3Pole ABB STROMBERG CONTROL BOARD 5761026-3P MOTOR DRIVE ABB FUSIBLE DISCONNECT SWITCH OESA-CF30J6SW ABB CBK-KLFL1C PILOT LIGHT CLEAR 120VAC LED ASEA ABB 63 500V 63A STARTER CONTACTOR XS 530 ABB63 ABB K-line K2000S power air circuit breaker ABB 4640/500AM DISSOLVED OXYGEN ANALYZER 9408 NEW ABB ACS311-2P1-1 AC Motor Drive Phase Converter 300 ser ABB ACH500 ACH501-050-4-00?P5 USED ALLEN BRADLEY 1326AB-B515-GS2?K5L NSFP 1326ABB515GS2K5?L ABB A9-30-10-81 ABB Cable Assembly 3-422-2951A 34222951A ABB OETL-NF175PABB SWITCHLINE ABB Contactor EH260C-3 EH260C3 3 Poles ABB S271-K8 8 AMP 1 POLE-NEW-MINI CIRCUIT BREAKER ABB DISCONNECT SWITCH FUSIBLE 100A OESA-F100JT6A ABB MODEL 3HAB2211-1 DSQC256A CONTROL BOARD NEW ALLEN BRADLEY 1326AB-B520-ES2?K5L USPP 1326ABB520ES2K5?L ABB Coil SK824101-AF 110/120V One-day shipping available ABB A50-30-00 CONTACTOR 230-690 V 15/30 AMP ABB BUS STAB MODULE ZLS189BB ABB Disconnect Switch, OETL-NF600ASW, 800A, 690V, New NEW ABB KIR-11 CURRENT TRANSFORMER 600 : 5 AMPS 600A ABB Manual Motor Starter MS116 with HK1-11 AA1 ABB S3N040TW Moulded Case Circuit Breaker ABB 3HAC2424-1 DSQC369 BACK PLANE BOARD NEW ABB Model: SACE S3 ISOMAX Circuit Breaker, Type S3N K ABB ACS 100/140 NEMA 1 Kit ABB 3HAB 8797-1 / 2B Servo Power Unit DSQC 266B, NEW ABB Robotic Computer Board DSQC 230 YB560103-BN ALLEN BRADLEY 1326AB-B520-FS2?K5L USPP 1326ABB520FS2K5?L ABB Contactor, AF145-30-11-72 ABB S272-K1 1 AMP 2 POLE-NEW-MINI CIRCUIT BREAKER ABB DCS 400 SDCS-FIS-3 FIELD EXCITER / REGULATOR BOARD ABB 3BSE040360R41 Compact Control Builder CD license ABB / ASEA Heavy Duty Contactor, EFLG 40-3P, 302AN30P ABB ESB-43070L CIRCUIT BREAKER ABB S271-K16 16 AMP 1 POLE-NEW-MINI CIRCUIT BREAKER ABB DCF504A0050 Field Power Supply for DCS drives ABB ESB-23020L CIRCUIT BREAKER ABB S283UX-K3 3A, UL489, 240V ABB S271-K10 10 AMP 1 POLE-NEW-MINI CIRCUIT BREAKER ABB ASEA BROWN BOVERI 3KW DRIVE LOT OF 2 NEW ABB VALVE 04-212-210-21 ABB A40S-84C Starter, 110-120v coil, 30hp @ 480v ABB Auxiliary Contacts 1-N/O 1-N/C OZXK-7 30-100A NIB ABB CBK-2BSK 2-POS SELECTOR SWITCH MOMENTARY B-C ABB 20 AMP TYPE ES CIRCUIT BREAKER LR 90467 500VDC ABB S271 K3A 240/415V 3A 1 POLE CIRCUIT BREAKER ABB FLOW METER 10DX3111ADE09P1?A2EAA1132 ABB Bailey infi 90 IMMFP02 Multi-Function Processor ABB S282-K1 1 AMP 2 POLE-NEW-MINI CIRCUIT BREAKER ABB MANUAL STARTER M25TM4 M25-TM-4 2.4 THRU 4 AMPS ABB PS S85/147-500F Softstarter ABB OS30ACC12P 1PCS ABB MODULE PP30012HS PP30012 GOOD CONDITION 。
