PROP14 88TK05R1220产品介绍 ABB 模块卡件 DCS控制器
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下面通过三则示例演示指令开发。 如何实现码垛指令 码垛是机器人*常用的功能，与其他多数机器人不同，ABB没有码垛包，但实现起来也很简单，也甚至可以实现复杂码垛情况。下面以简单的码垛为例。pBase为基准示教点，partColumns为列数，partWidth为列宽，PartHeight为单层码垛高度，numCounter已经存在的工件数量，返回robtarget机器人应该放置或抓取的位置。 FUNC robtarget pStack（robtarget pBase，num partColumns，num partWidth，num PartHeight，num numCounter） VAR num Columns; VAR num Rows; Columns：=（ numCounter -1） MOD partColumns; Rows：=（ numCounter -1-Columns）/partColumns; RETURN Offs（pBase，0，Columns*（PartWidth），Rows*PartHeight）; ENDFUNC 如何实现机器人在任意路径上可自动回原点 多数项目机器人直接自动回原点可能会导致撞机，只能通过增加过渡点的方式实现，有的时候过渡点可以设置成机器人当前位置在坐标系中往方向偏移位移的位置，如果需要更加严格保证安全，可以根据位置和旋转方向来判定机器人需要往何种方向偏移，这里不做深究。 FUNC robtarget getRobT（switch Rel，num x，num y，num z，inout tooldata tool，wobjdata wobj） VAR robtarget pCurrent; pCurrent：=crobT（tool：=toolwobj：=wobj）; IF Present（Rel） THEN IF Present（x） THEN pCurrent.trans.x：=pCurrent.trans.x+x; ENDIF IF Present（y） THEN pCurrent.trans.y：=pCurrent.trans.y+y; ENDIF IF Present（z） THEN pCurrent.trans.z：=pCurrent.trans.z+z; ENDIF ELSE IF Present（x） THEN pCurrent.trans.x：=x; ENDIF IF Present（y） THEN pCurrent.trans.y：=y; ENDIF IF Present（z） THEN pCurrent.trans.z：=z; ENDIF ENDIF RETURN pCurrent; tENDFUNC 其中实现了有开关型参数Rel情况下，实现增量偏移，无Rel时实现*偏移，也可以根据可选参数x，y，z实现方向偏移，返回robtarget目标位置（过渡点）。下面是指令的使用示例，调用形式上与RAPID内置Offs等指令有些相识。 。
ABB IEC 947-2 ABB DSQC 230 Board - Communication TAYLOR ABB MOD 300 DCN INT. 6253BZ10000 ABB Min Din Rail Breaker S283-K0,2A 277/480V 3 Pole NEW ABB CBK-2BSL 2-POS SELECTOR SWITCH MOMENTARY ABB Entrelic Terminal Block (ELE1331) ABB 57298791 SKT-2 Stromberg serial # 269950 ABB CBK-S2KS120 2-pos Keyed Switch Momentary New NEW ABB ELECTRONIC TRIP CONTROL MPSC 2000 CIRCUIT BRKR ABB DSQC 223 TAYLOR ABB MOD 300 I/O EXT. 6216BZ10000 ABB Start/Stop Green, Blue, Red Pushbuttons SK 616, TAYLOR ABB MOD 300 I/O XFER 6015BZ10000 ABB 202-506-01 25A 3-Pol Miniature Circuit Breaker ABB S5N 300 Amp 2 Pole MH717278 Circuit Breaker ABB SZ-PSB52N Insulated Busbar Assembly TAYLOR ABB MOD 300 SC D/F MOD 6205BZ10000 EHTK260 TERMINAL LUG KIT ABB ABB CBK-2BMKR 2-POS SELECTOR SWITCH MAINTAINED NIP!!! ABB CBK-2BMKIC 2-POS SELECTOR SWITCH MAINTAINED TAYLOR ABB MOD 300 CPU 6004BZ10300 ABB BC25 TAYLOR ABB MOD 300 BACKUP MEM MOD 6014BZ10000 ABB 57088648 USART 86-8CH + MEM USART86-8CH ABB DSQC 224 I/O Board ASEA BROWN BOVERI (ABB) 390906G11 rebuilt ABB LS35P41D11 Limit Switch ABB AC 5HP Variable Torque Drive 460 VAC TAYLOR ABB MOD 300 F-BUS INTERFACE 6203BZ10000 ABB 15 VHK-500 Vacuum Circuit Breaker ABB 5728977 VD86 and 57088476 VD86 SCAN ABB 57087234 PWD86 Allen Bradley Stromberg 200297 TAYLOR ABB MOD 300 MEM EXP MOD 6014BZ10000 ABB 57775840 digital input board with memory DI86-MU8/8 ABB CBK-M2BML SWITCH LEVER OPERATOR 2 POSITION NEW TAYLOR ABB MOD 300 CPU 6204BZ10100 ABB Kent Taylor Electonic Pressure Transmitter 535TDO11 ABB TIME DELAY RELAY TDS120AL 120VAC NIB TAYLOR ABB MOD 300 PROCESSOR 6024BZ10300 FITS ABB REVERSING CONTACTOR 120V COIL REV-EH210-120V ABB Welding Isolation Contactor 350amps size W5 EHW-250 ABB MODEL MP3-62L10T1 BLUE ILL PUSHBUTTON 1 NO 120V NEW ABB HPT-T200 DISPLAY TAYLOR ABB MOD 300 CPU 6024BZ10101 Telephone line filter ABB Entrelec 10629-07 ABB Contact Mounting Kit OZXK7 NIB ABB A9-30-10 CONTACTOR RC5-1/50 24-50V 50-60HZ TAYLOR ABB MOD 300 CNTLR FAN ASSY P/N: 6215FZ10100 ABB DCS 400 DCS401.0230 230-500VDC 230A 140HP ABB 57288531 Memory 86-192K AB Stromberg 200342 ABB S272 K10A 400V 10A 2 POLE CIRCUIT BREAKER CKT BREAKER AUXILIARY SWITCH, ABB , 2 DPDT, P/N KAJR ABB 52614759 CPU86-NDP Allen Bradley Stromberg ABB 15 HP VARIABLE FREQUENCY DRIVERS ACS 500 ABB 52614775 Mem86-E16K Mem86-128K AB Stromberg ABB RHC931 RANSBURG HV CONYROLLER ABB 57773677 Mem86-E Mem86-128K AB Stromberg NEW FITS ABB/ASEA COIL KH800-1 CO-EH700/800/12?00-120V ABB DCS 400 DCS402.0260 230-500VDC 260A 160HP REGEN ABB 57288001 VD86-Amp Video Amplifr AB Stromberg 200047 。
