3BHT300005R1 AI620产品介绍 ABB 模块卡件 DCS控制器
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浅谈ABB机器人指令开发过程 在编程的灵活性方面相比，ABB机器人比一般国产和日系机器人要方便很多，比如用PERS前缀声明任意类型的变量，甚至自定义数据类型变量，就可以将数据*保存，保存的数量基本没有限制，再如获取位置数据的方向分量异常方便，p1.trans.z就可表示p1位置在z轴方向距离工件坐标系原点的距离。本文简单介绍ABB机器人指令开发过程，其实也就是编写附带了参数的程序。 在编程之前需要弄清几个基本概念。 任务与模块 RAPID应用被称作一项任务。一项任务包括一组模块。一个模块包含一组数据和程序声明。 数据类型： Atomic（内置原子型/基本数据类型）数据类型： bool为枚举类型，其值为真或假，提供了一种开展逻辑计算和关联计算的方式。 num型支持算术计算和近似算术计算。 string型表示字符序列。 Record（记录型）数据类型：为一种带命名有序分量的复合类型。record类型的值为由各分量的值组成的复合值。一个分量可具备atomic型或record型，用户自定义复杂数据类型一般就是记录型。内置记录型有： pos型表示空间位置（矢量）。 orient型表示在空间中的方位。 pose型表示坐标系（位置/方位组合）。 alias数据类型被定义为等同于另一种类型。alias类型提供一种对象分类手段。系统可采用alias分类来查找和显示与类型相关的对象，内置别名型数据有errnum和intnum。Errnum和intnum均为num的别名，用于表示错误和中断编号。 数据对象： 有四种数据对象：常量（CONST）、变量（VAR）、*数据对象（PERS）和参数。*（数据对象）可描述为“*”变量。在两次会话之间，*变量将保持值。在每次新会话开始时，即，当加载模块时（模块变量）或调用程序时（程序变量），将失去（重新初始化）变量值。 程序： Rapid程序分为三类：无返回值程序（PROC）、有返回值程序（FUNC）和软中断程序。程序声明了程序的下列内容：名称，数据类型（仅对有返回值程序有效），参数（不适用于软中断程序），数据声明和语句（体），回退处理器（仅对无返回值程序有效），错误处理器和撤销处理器 程序声明的参数表了调用程序时必须/可提供的参数（实参）。参数将为必要参数或可选参数。可选参数可从程序调用的参数表省去，声明或调用时需要使用符号“”。两项或两项以上可选参数可声明为彼此排斥（用符号“|“分隔，在此情况下，程序调用中*多只可有其中一项可选参数。可利用预定义有返回值程序Present来测试可选参数是否存在。可将特殊类型switch分配给可选参数，这能提供采用“开关型参数”的手段，即，仅以名称（非值）赋予的参数。开关型的域为空，没有值能转移给开关型参数 。
ABB DSQC224 YB560103BE SERVO ROBOT I/O YB560103BE /2 ABB DSQC236F 3HAA3563-A?JA SERVO ROBOT 3HAA3563AJ?A ABB YTE102C YT213001-A?C/4 ROBOT SERVO AMP YT213001AC?4 ABB YB560103-CF ABB, B12-30-01 4 Pole Contactor, 21 Amp ABB f364-63/0.03 Residual Current Oper. Circuit Breaker ABB Arc Monitor 1SFA663001R1001 60-240 VAC 50-60Hz NIB NEW ABB ALTERNATING RELAY M/N APR43S N919 New GE 453AC2ABB Definite Purpose Contactor 30A 2P 120V ABB MODEL MS325-0.4HK20 3PH MANUAL STARTER 2 NO NEW ABB VIZ-75 Transformer w/ GE Fuse 9F60BHH905 120V ABB 57086785 DI86-M8/8 AB Stromberg ABB ACS 800 HARDWARE MANUAL, NOVEMBER 7, 2002 ABB MODEL C1500200STD TEMPERATURE CONTROLLER NEW NEW FITS ABB/ASEA REPLACEMEN TCONTACT KITS KZ800 EH800 ABB S261-B32 1P, 32A, Circuit Breaker **NIB** ASEA BROWN BOVERI ABB S262 K10A din rail New ABB ACS401600615 AC DRIVE 5HP/3HP 230VAC ABB AC DRIVE 601-0009-5 ASEA BROWN BOVERI ABB S283 k 8A din rail ABB MODEL S1N090TL CIRCUIT BREAKER 90A 3 POLE 480V NEW ABB S272-K2 2 AMP 2 POLE-NEW-MINI CIRCUIT BREAKER ABB CBK-MPIR1W10 PUSHBUTTON WHITE ILLUMINATED 120V NEW ABB CBK-M2BML 2-POS SELECTOR SWITCH MAINTAINED ABB SOLID STATE TIMER TSA141300 TIME DELAY 5 MIN 120VAC ABB C106.02-110 CONTROL UNIT THERMISTOR 110V NEW NEW SURPLUS ABB EH175C-1 120V coil MAGNETIC CONTACTOR NEW ABB Circuit Breaker S282UC K6A 2 Pole 500VDC 6A TRANE/ABB RLY00857/TAC141?0.5 SOLID STATE TIMER TAC14105 New ABB VBC7-30-10 mini contactors 5HP; Coil 24VDC In-line TVSS ABB Entrelec 25 002 18 ABB Contactor COIL ZA300 88 240V 50HZ 260v 60HZ NEW ABB 2 AC Drive 240 VAC AC150-03U-01A2-?4 240 VAC NEW ABB VDE-0435-C250 CONTROL UNIT THERMISTOR NEW ABB, A26-30-01 4 Pole Contactor, 45 Amp ABB WeldingIsolatio?n Contactor # EHW-250W ABB DO890 Digital Output w/ Intrinsic Safety Interface ABB 3E031709 EMU-01 BOARD NEW ABB GME PC Board DSQC 236G YB560103-CD/24 56M009G ABB CA5-22E contact block 2NO + 2NC ABB FL4000 Swedrive AB Gearmotor (GEA1640) SattControl, Satt Control, ABB, 492894301 200-RACN ABB Welding Contactor Cat# EHW Size W5 Used 120 V Coil ABB Inventory Contactors,Over?loads, and Accesories ABB, A9-30-01 4 Pole Contactor, 26 Amp ABB COMPACT FUSIBLE SWITCH OESA-CF30J65W ABB Quick Change Cable 6' 836-346/S 836346/S New TAYLOR ABB MOD 300 DIGITAL CONTROLLER BD 6050NA10424 NIB ABB N40E-81 10A CONTACTOR RELAY 4NO 24VAC N739 ABB Contactor COIL ZA300 84 110V 50HZ 120v 60HZ NEW ABB Parajust G006, G00600A00 AC DRIVE ABB S271 Type Miniature Circuit Breakers TAYLOR ABB MOD 300 CONTROLLER BOARD 6051NA10424 ABB, A30-30-01 4 Pole Contactor, 65 Amp ABB ACS601-0020-6-0?00B1200901 600VAC 20HP ABB NLON-01 Lonworks adapter ABB ACS601-0016-2-0?00B1200801 240V 10HP CKT BREAKER FLANGE OPERATED HANDLE MECH, ABB, FHJ-22S12 SattControl, Satt Control, ABB, 940-128-102 i/o card SattControl, Satt Control, ABB, 940-176-103 i/o card ABB 10 HP ITT PUMP SMART VARIABLE FREQUENCY DRIVE VFD ABB Board - Type DSQC 236G, P/N: YB560103-CD/23 ABB White Lamp Actuator W/ Lamp Block CBK-LF6W (NIB) ABB/RANSBURG HV CONTROLLER RDH 611 SattControl, Satt Control, ABB, 4925717-01 PSBDE ABB Circuit Breaker 50Amp 3 Pole SattControl, Satt Control, ABB, 940-151-111 i/o card ABB Min Din Rail Breaker S271-K4A 277/480V 1Pole (NEW) SattControl, Satt Control, ABB, 492838402 i/o card 400:5 Ratio ABB bar type current transformers unused SattControl, Satt Control, ABB, 492837901 i/o card ABB 20hp Motor Control Box +VFD variable speed inverter ABB 02 314 218 TAYLOR ABB MOD 300 D/M MODULE 6009BZ10000 SattControl, Satt Control, ABB, Alfa Laval, 940151121 MS325-16,0 ABB MOTOR STARTER 12,5 TO 16 AMP ABB CP-24/20A ADJ. POWER SUPPLY 1SVR423415R1000 ABB SERVO DRIVE ACC600 DRIVE ABB 2 pole 480VAC circuit breaker ESB42060L ABB S271 K16A 240/415V 16A 1 POLE CIRCUIT ABB Breaker 480V Type ES ESB43050L 50 AMP ABB RPBA-01 Profibus Adapter ABB, A12-30-01 4 Pole Contactor, 28 Amp AB 1326AB-B720F-21 1326ABB720F21 SERVO MOTOR 460V ABB S271 K13A 240/415V 13A 1 POLE CIRCUIT BREAKER AB 1326AB-B410G-21 1326ABB410G21 SERVO MOTOR 460V NIB ABB K40-2 10A CONTACTOR RELAY K40E 4NO 240V N737 。
