ZT372A-E GJR2237800R1产品介绍 ABB 模块卡件 DCS控制器
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下面通过三则示例演示指令开发。 如何实现码垛指令 码垛是机器人*常用的功能，与其他多数机器人不同，ABB没有码垛包，但实现起来也很简单，也甚至可以实现复杂码垛情况。下面以简单的码垛为例。pBase为基准示教点，partColumns为列数，partWidth为列宽，PartHeight为单层码垛高度，numCounter已经存在的工件数量，返回robtarget机器人应该放置或抓取的位置。 FUNC robtarget pStack（robtarget pBase，num partColumns，num partWidth，num PartHeight，num numCounter） VAR num Columns; VAR num Rows; Columns：=（ numCounter -1） MOD partColumns; Rows：=（ numCounter -1-Columns）/partColumns; RETURN Offs（pBase，0，Columns*（PartWidth），Rows*PartHeight）; ENDFUNC 如何实现机器人在任意路径上可自动回原点 多数项目机器人直接自动回原点可能会导致撞机，只能通过增加过渡点的方式实现，有的时候过渡点可以设置成机器人当前位置在坐标系中往方向偏移位移的位置，如果需要更加严格保证安全，可以根据位置和旋转方向来判定机器人需要往何种方向偏移，这里不做深究。 FUNC robtarget getRobT（switch Rel，num x，num y，num z，inout tooldata tool，wobjdata wobj） VAR robtarget pCurrent; pCurrent：=crobT（tool：=toolwobj：=wobj）; IF Present（Rel） THEN IF Present（x） THEN pCurrent.trans.x：=pCurrent.trans.x+x; ENDIF IF Present（y） THEN pCurrent.trans.y：=pCurrent.trans.y+y; ENDIF IF Present（z） THEN pCurrent.trans.z：=pCurrent.trans.z+z; ENDIF ELSE IF Present（x） THEN pCurrent.trans.x：=x; ENDIF IF Present（y） THEN pCurrent.trans.y：=y; ENDIF IF Present（z） THEN pCurrent.trans.z：=z; ENDIF ENDIF RETURN pCurrent; tENDFUNC 其中实现了有开关型参数Rel情况下，实现增量偏移，无Rel时实现*偏移，也可以根据可选参数x，y，z实现方向偏移，返回robtarget目标位置（过渡点）。下面是指令的使用示例，调用形式上与RAPID内置Offs等指令有些相识。 。
ABB S503-C63UA110 Circuit Breaker ABB S3N Circuit Breaker 480VAC 500VDC ABB Drive Control Board M# 58944106 ~NIB SEALED~ ABB ACS500, ASC501-015-4-00?P2, AC DRIVE LOT OF 10 ABB BUS COVER HALF MODULE ZLS721 ABB Contactor COIL ZA40 88 240V 50HZ 260v 60HZ ABB MODEL DSQC129 YB161102-BV/1 CONVERTER CARD NEW ABB CBK-TM3 3-POS TOGGLE SWITCH MAINTAINED 2 ABB Taylor Mod 300 IDC5L Contact Input Module ABB CBK-3MLIR 3-POS SELECTOR SWITCH MAINTAINED ABB CBK-3SRLIC 3-POS SELECTOR SWITCH SPRING-RET ABB COMMANDER 500 C505/0200/SD:AB?BA ABB Contactor, A45-75, ABB# ZA75-34, 208V, 60Hz ABB CBK-TS 3-POS TOGGLE SWITCH MOM. RET TO CENTER ABB ACS601-0016-4-0?00B1200800 480VAC 15HP ABB Line Starter A16S-84R M314090 110/50 110-120 ABB Control Inc C484G6 Capacitor Assebly (ELE1418) ABB Arc Monitor Detector Cable 1SFA663003R1060 (NIB) ABB EHW250WC2P-1L11 EHW 250W size w5 Contactor NEW ABB S271 K4A 240/415V 4A 1 POLE CIRCUIT BREAKER ABB Bailey Infi 90 INNPM01 Network Process Module ABB Contactor, A26-40-00, 40A,, 4pole, 24VAC Coil, new ABB Valve 220V 50Hz 8W 04-212-210-21 3I-004011 ABB 003790211 1SNA037902R1100 Cable ABB ROBOT MTB750 MOTOR TYPE: 501821880 ART: 381317998A AB Stromberg 200052 ABB 57275812 AIO86-8/4 3100-AIO ABB Inverter DGV300FP03 NEW Free Ship ABB 58031844 Mem86-3*192K AB Stromberg ABB DSQC 330 3HAB6372-1 BACKPLANE BOARD RACK ABB 3HAB 2214-1/2 DSQC 315 Module Combination I/O ABB 3HAB8802-1/2B Servo Amplifier DSQC 266T USED ABB 3HAB 2213-1/2 DSQC 313 Module DSQC Serial Measure ABB 3HAB 7231-1 NEW 3HAB72311 DSQC320 ABB 3HAB 2214-1/1 DSQC 315 Module Combination I/O NEW ABB DSQC327A MODULE 3HAC17971-1 3HAC179711 ABB 3HAB2241-1 CPU BOARD DSQC-325 Set Of 2 3HAB22411 ABB DSQC 336 3HNE 00001-1/07 ETHERNET COMM. BOARD ABB 3HAB 2213-1/1 DSQC 313 Module DSQC Serial Measure ABB Servo Drive 3HAB8101-8/08B DSQC346G #29152 REPAIRED ABB 3HAB8101-8/08D CONTROLLER DSQC346G ABB 3HAA3573-ACA DSQC 302 Backplane Set Of 2 USED ABB ROBOTICS 3HAC14363-1 (DSQC541) CONTROL BOARD NEW ABB Drive 3HAB8101-8/08D 3HAB8101808D DSQC346G ABB DSQC 350 3HNE 00025-1/08 REMOTE I/O UNIT ABB 3HAB2215-1 BOARD DSQC-314A 3HAB22151 ABB DSQC 374 3HAC 3462-1 USED POWER SUPPLY S4C ABB DSQC 346G Drive Unit 3HAB 8101-8 ABB DSQC 253 PLC Board 3HNE 01695-1 3E 042808 ABB 3HAA3573-AJA DSQC307 Rear Plane 3HAA3573AJA ABB 3HAA3573-AJA DSQC307 Rear Plane 3HAA3573AJA USED ABB DSQC 331 3HAB7215-1/08 PANEL BOARD ABB DSQC 315 3HAB-2214-1/2 BOARD 3HAB221412 ABB DSQC 266G 3HAB8801-1/2B ROBOT CONTROL BOARD NEW 。
