玉崎现货 原厂日本LEPTRINO莱普力诺 PFS100YS302U6六轴力觉传感器
玉崎现货 原厂日本LEPTRINO莱普力诺 PFS100YS302U6六轴力觉传感器
多轴力觉检测为什么这么难？三个方向力+三个方向力矩共六个分量同步测量，还要适应不同安装空间和载荷等级——选错传感器，数据不全还浪费成本。
机器人末端力控装配、自动化设备接触力监测、机械臂打磨抛光力反馈、零部件插拔力测试——这些场景的共同痛点是：需要同步测量Fx、Fy、Fz三个方向的力以及Mx、My、Mz三个方向的力矩（共六个分量），同时安装空间和载荷等级各不相同。传统做法是用多个单轴传感器组合测量，不仅安装复杂、数据不同步，而且成本高昂。很多工程师用多轴力传感器硬做，结果要么量程不够传感器过载，要么量程过大小信号分辨率不足。
更隐蔽的坑：LEPTRINO PFS系列是一款中型、中高荷重、格的六轴力觉传感器。但全系列9个型号在Fx/Fy容量（±50N～±1500N）、Fz容量（±50N～±3000N）、力矩容量（±0.5Nm～±150Nm）、外形尺寸（φ20×H23～φ100×H45）等方面差异巨大。选了PFS020YA500U6去测1000N的力，传感器直接过载损坏；选了PFS100YS302U6去测50N的力，小信号分辨率不足数据无效。量程和尺寸选型不对，传感器不是过载就是精度不够。
本文系统梳理PFS系列全9个型号，从核心参数到选型要点，帮助工程师一次性选对型号。
PFS系列是LEPTRINO（莱普力诺）推出的中型、中高荷重、格的六轴力觉传感器。采用应变片式测量结构，可同步检测Fx、Fy、Fz三个方向的平移力以及Mx、My、Mz三个方向的力矩，共六个力学分量。传感器内置转换器和数字处理，使其更不受噪声影响并实现紧凑的测量。
核心特点：
六分量同步采集：一次获取三维力与三维力矩全部数据，满足复杂接触力学测量
内置AD转换与数字滤波：无需外接放大器，标准USB输出，可选RS-422、以太网、模拟输出
采样频率：标准1.2kHz，可设置为2.4kHz
分辨率：1/4000满量程（PFS055YA251U6为1/2000）
允许过载：全系列统一为±200%R.C.
支持选配机械限位器：Mx/My方向可加装限位器，碰撞、过载工况下保护传感器本体
材质：高强度铝合金本体
配套软件：支持数据记录、波形显示、参数配置，可对接ROS，方便二次开发
| 型号 | Fx/Fy (±N) | Fz (±N) | Mx/My (±Nm) | Mz (±Nm) | 允许过载 | 非线性 | 轴间干扰 | 分辨率 | 外形尺寸 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| PFS020YA500U6 | 50 | 50 | 0.5 | 0.5 | ±200% | ±1.0% | ±2.0% | 1/4000 | φ20×H23 |
| PFS030YA151U6 | 150 | 150 | 2.0 | 1.0 | ±200% | ±1.0% | ±2.0% | 1/4000 | φ30×H23 |
| PFS030YA301U6 | 300 | 300 | 4.0 | 2.0 | ±200% | ±1.0% | ±2.0% | 1/4000 | φ30×H23 |
| PFS050YA251U6 | 250 | 250 | 6.0 | 6.0 | ±200% | ±1.5% | ±3.0% | 1/2000 | φ55×H32 |
| PFS055YA501U6 | 500 | 500 | 10 | 8 | ±200% | ±1.0% | ±2.0% | 1/4000 | φ55×H32 |
| PFS080YA501U6 | 500 | 500 | 20 | 20 | ±200% | ±1.0% | ±2.0% | 1/4000 | φ80×H35 |
| PFS080YSA012U6 | 500 | 1000 | 40 | 30 | ±200% | ±1.0% | ±2.0% | 1/4000 | φ80×H35 |
| PFS100YA302U6 | 80 | ±200% | — | — | 1/4000 | φ100×H45 | |||
| PFS100YS302U6 | 1500 | 3000 | 150 | 120 | ±200% | ±1.0% | ±2.0% | 1/4000 | φ100×H45 |
注：PFS050YA251U6在原始表格中列为PFS050YA251U6（φ55×H32），部分资料中亦记作PFS055YA251U6。PFS080YSA012U6在部分资料中记为PFS080YS102U6。PFS100YA302U6的非线性与轴间干扰数据在原始表格中标记为“-”，实际参数请以规格书为准。
1. 六分量同步测量，一次获取完整力学数据
采用应变片检测平移力（Fxyz）和力矩（Mxyz）的六个分量。传感器本体集成信号处理单元，结构紧凑，兼顾负载能力与。
2. 内置信号处理，即插即用
标准接口为USB，连接电脑即可轻松测量。传感器内部完成滤波和力转换，无需外围设备。可选接口包括RS-422、以太网、模拟输出。
3. 丰富尺寸规格，适配不同安装空间
涵盖φ20mm、φ30mm、φ55mm、φ80mm和φ100mm等多种外径规格，传感器高度从H23mm延伸至H45mm。从紧凑型自动化机构到大型检测设备全面覆盖。
4. 可选机械限位器，增强抗过载能力
PFS系列可在Mx/My方向加装限位器（挡块），碰撞、过载工况下保护传感器本体。φ50mm、φ67mm规格也可对应。
5. 高定位
PFS系列定位为中型、中高荷重、格。提供从φ20mm小型到φ100mm大型的全规格覆盖。
6. 支持样机租赁
部分型号支持样机租赁测试，方便选型验证。
*小规格型号，Fx、Fy、Fz额定容量均为±50N，Mx、My、Mz额定容量均为±0.5Nm。外形尺寸φ20×H23mm，适合空间相对紧凑的安装环境。分辨率1/4000，非线性±1.0%RO。适用于小型机器人末端力控、轻载装配、精密力觉检测等场景。
Fx、Fy、Fz额定容量±150N，Mx、My额定容量±2.0Nm，Mz额定容量±1.0Nm。外形尺寸φ30×H23mm。分辨率1/4000，非线性±1.0%RO。适用于中小型自动化设备、中等载荷力控装配等场景。
Fx、Fy、Fz额定容量±300N，Mx、My额定容量±4.0Nm，Mz额定容量±2.0Nm。外形尺寸φ30×H23mm，与PFS030YA151U6相同体积下容量翻倍。分辨率1/4000，非线性±1.0%RO。适用于需要更高载荷但安装空间有限的场景。
Fx、Fy、Fz额定容量±250N，Mx、My额定容量±6.0Nm，Mz额定容量±6.0Nm。外形尺寸φ55×H32mm。分辨率1/2000，非线性±1.5%RO，轴间干扰±3.0%RO。该系列可根据应用需要加装限位器以增强抗过载能力。
Fx、Fy、Fz额定容量±500N，Mx、My额定容量±10Nm，Mz额定容量±8Nm。外形尺寸φ55×H32mm。分辨率1/4000，非线性±1.0%RO。适用于中型机器人末端力控、中等负载装配、打磨等场景。
Fx、Fy、Fz额定容量±500N，Mx、My额定容量±20Nm，Mz额定容量±20Nm。外形尺寸φ80×H35mm。分辨率1/4000，非线性±1.0%RO。适用于较大负载的力控装配、打磨测试、力学试验等场景。
Fx、Fy额定容量±500N，Fz额定容量提升至±1000N。Mx、My额定容量±40Nm，Mz额定容量±30Nm。外形尺寸φ80×H35mm。分辨率1/4000，非线性±1.0%RO。Fz轴向容量是Fx/Fy的两倍，适用于轴向负载较大的应用场景，如压装、冲压等。
Fx、Fy额定容量±1500N，Fz额定容量±3000N。Mx、My额定容量±100Nm，Mz额定容量±80Nm。外形尺寸φ100×H45mm。分辨率1/4000。适用于高负载大型设备的多轴力检测。
Fx、Fy额定容量±1500N，Fz额定容量±3000N。Mx、My额定容量±150Nm，Mz额定容量±120Nm。外形尺寸φ100×H45mm。分辨率1/4000，非线性±1.0%RO。PFS系列中力矩容量*（Mx/My ±150Nm，Mz ±120Nm），适用于需要大力矩检测的重载应用场景，如大型机械臂、重载装配、高扭矩测试等。
选型三步法：
*步：确定载荷等级——根据实际Fx、Fy、Fz和Mx、My、Mz的*值，选择对应容量型号。建议选型时留有余量，全系列允许过载±200%R.C.。
第二步：确定安装空间——根据设备安装位置的外径和高度限制，选择对应尺寸规格（φ20 / φ30 / φ55 / φ80 / φ100）。
第三步：确定是否需要限位器——Mx/My方向容易发生过载的工况，建议选配机械限位器。φ50mm、φ67mm规格也可对应。
不建议的做法：
量程选型错误——实际力值或力矩过额定容量，传感器过载损坏。 预计载荷接近额定容量应选更大容量型号。例如Fz需要2000N应选PFS100系列（Fz ±3000N）而非PFS080YSA012U6（Fz ±1000N）。
安装空间未确认——传感器外径与安装位置不匹配，无法安装。 选型前需测量安装位置的外径和高度限制。
忽略力矩容量——仅关注力容量而忽略力矩容量，Mx/My/Mz过载损坏。 需同时评估三个方向的力矩需求。例如PFS080YA501U6（Mx/My ±20Nm）和PFS080YSA012U6（Mx/My ±40Nm）虽然Fx/Fy相同，但力矩容量相差一倍。
安装面不平整——传感器安装法兰面不平整会导致测量误差。 安装法兰面需保证平整，均匀锁紧固定螺栓，避免传感器本体承受额外安装应力。
出过载极限——冲击工况下未选配限位组件。 冲击工况建议选配限位组件。Mx/My方向容易发生过载，PFS系列支持选配机械限位器。
线缆反复弯折拉扯——线缆损坏导致信号中断。 线缆避免反复弯折拉扯。
受力点偏离中心——受力作用点偏离传感器中心位置会带来附加力矩测量误差。 安装时尽量让受力作用点靠近传感器中心位置。
| 型号 | 典型应用场景 |
|---|---|
| PFS020YA500U6 | 小型机器人末端力控、轻载装配、精密力觉检测 |
| PFS030YA151U6 | 中小型自动化设备力控、中等载荷装配测试 |
| PFS030YA301U6 | 中小型设备高载荷力控、空间受限的高负载场景 |
| PFS050YA251U6 | 中型设备力控装配、插拔力测试、接触力矩测试 |
| PFS055YA501U6 | 中型机器人末端力控、中等负载打磨、去毛刺力反馈 |
| PFS080YA501U6 | 较大负载力控装配、打磨测试、力学试验 |
| PFS080YSA012U6 | 轴向负载较大的压装、冲压、螺栓拧紧测试 |
| PFS100YA302U6 | 高负载大型设备多轴力检测、重载装配 |
| PFS100YS302U6 | 大型机械臂力控、重载装配、高扭矩测试、大负载打磨 |
多轴力觉检测为什么这么难？三个方向力+三个方向力矩共六个分量同步测量，还要适应不同安装空间和载荷等级——选错传感器，数据不全还浪费成本。六分量同步采集、内置信号处理即插即用、φ20～φ100全尺寸覆盖、±50N～±3000N全量程可选、支持选配机械限位器——PFS系列才是机器人末端力控/自动化装配/力学测试的正解。
LEPTRINO PFS系列中型六轴力传感器，Fx/Fy ±50N～±1500N、Fz ±50N～±3000N、Mx/My ±0.5～±150Nm，φ20～φ100全尺寸覆盖，分辨率1/4000，采样频率1.2kHz（可升至2.4kHz），六分量同步测量。
深圳京都玉崎电子有限公司，专注LEPTRINO系列六轴力传感器全系列产品供应。如需选型协助或测力方案设计，请在本网页直接联系我！
