倍福主站/从站模块EL6751功能特点

倍福主站/从站模块EL6751功能特点

标准用途：连接EtherCAT网络与CANopen从站设备

默认支持4个TxPDO/RxPDO（COB-ID范围0x181-0x481），*多可扩展至512个PDO（每个PDO数据≤8字节）

在一个 EtherCAT 端子模块网络中，通过该端子模块可以集成任何 CANopen 设备并且可将该端子模块用作为主站（EL6751）或从站（EL6751-0010）。另外，它也可以发送或接收一般性 CAN 消息，而无需利用应用程序中的 CAN 帧。

该端子模块有强大的协议执行能力，具有如下诸多特性：

支持所有 CANopen PDO 通讯类型：事件驱动，时间驱动（使用事件定时器），同步，轮询。

与 PC 控制器的任务循环同步

石英精度的同步循环可用于驱动同步，零累积抖动

在启动和运行时进行参数通讯（SDO）

紧急消息处理、保护和心跳报文

功能强大的参数和诊断接口

在线显示总线负载

与 FC5101 CANopen PCI™ 卡一样，EL6751 也可用于连接 CANopen 网络。不过，由于工业 PC 中不需要 PCI™ 插槽，因此该端子模块可以更节省空间

节点号与COB-ID关系：0x180 + NodeID = COB-ID（如节点号1，TxPDO1的COB-ID为0x181）

直通CAN模式（高级用法）

卸下协议栈过滤器，将EL6751变为纯CAN收发器，适合：

对接非标设备（如汽车ECU、定制化控制器）

逆向工程分析未知CAN协议

相比独立CAN盒（PCAN/USBCAN）的优势：

直接嵌入EtherCAT网络，无需外接设备

原生TwinCAT集成，支持硬实时通信和分布式时钟同步

配置要点：取消勾选所有CANopen相关选项，正确配置CAN终端电阻

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