一.仿真系统硬件：由直流电机实物平台和目标控制系统组成。
1、直流电机实物平台：
1）系统实物平台组成：控制器、驱动器、电机、同步带、轴承、带轮、连杆、转盘、码盘等组成；
2）尺寸不大于300mm×600mm；
3）电机盘与转盘码盘通过软件管连接，能够进行滞后跟随控制算法开发和试验。
2、目标控制系统：
1）基于实时Linux系统的控制器；
2）A/D、D/A等模拟量接口，1路；
3）的电压输出传感器和电流输出传感器接口，1路；
4）输入输出DIO，5路；
5）增量编码器接口，2路；
6）PWM输出接口，2路。
二.仿真系统软件：该软件与仿真硬件系统配套，由机电一体化建模软件与代码生成软件组成。
1. 机电一体化建模软件：
1）支持多种建模形式，图形化建模。利用键合图、方块图、图标图形等不同的图形进行建模，除了图形建模外，也支持方程组建模；
2）多层建模，具有模型库， 支持子模型的多层嵌套，支持模型重用，模型库可更新；
3）提供多种的积分算法，并且内嵌编译器，能提高仿真的与快速性；
4）三维动画功能。以三维动画展示结果；
5）可以将模型转化成S-Functions，能与Matlab接口；
6）可以将模型转化成C代码输出。
7）具有丰富的模型库：
7.1）电机模型；
7.2）轨迹生成模型；
7.3）执行机构模型：支持构建机、电、液组成的各种执行机构模型；
7.4）信号反馈模型库：提供电流、电压等模拟信号、脉冲、频率等数字型号反馈模型；
7.5）传感器模型（零位、限位、霍尔、旋转、光电编码器等等）：可以根据系统提供的基础元件库，根据实际传感器原理和特性来构建其它传感器模型；
8）控制方法，包含PID控制、前馈控制、速度闭环控制、位置闭环控制等常用控制模型，可以根据需求，基于系统提供的基础元件库，构建复杂的或者符合实际需求的控制模型。
2．代码生成软软件：
与机电一体化建模软件配合，可对建模软件生成的模型进行目标代码生成。
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