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当年没有变频器的时候,基本上是直流电机调速系统的天下,阿波罗登月时候也要用的调速系统,甚至需要进行位置定位控制,当时也是使用了直流伺服来完成的,如果上个世纪60年代以前,晶闸管都没有诞生的时候,还是通过发电机来带动直流电机进行调速的,调整发电机励磁电流就可以控制发电机的输出电压,从而控制直流电机的转速,这种调速系统可以在早期的《电机拖动》教科书上见到,只是笨重点而已,但是调速范围非常宽,扭矩大,而且稳定可靠,另外直流调速的理论已经非常成熟了,早期的电动汽车上都用这种调速系统。
直流电机调速系统这里说到的直流电机,当然说的是有刷直流电机,因为电机的磁场和电枢线圈是分开独立控制的,而且正交90°,并没有耦合问题,当励磁电流保持恒定的时候,定子励磁绕组磁链是不变的,
电机扭矩=励磁绕组磁链*电枢电流所以只要调整电枢电流的大小,就可以直接实现对电机的转矩控制,能轻易满足恒转矩的控制要求,这也是直流电机调速系统低速扭矩非常良好的根本原因。对于直流电机的调速,转速n=(电枢电压U-电枢电流I*电枢内阻R)/常数Kφ,因为直流电机的内阻R非常小,所以转速n≈电枢电压U/常数
控制理论发展起来后,还对直流电机使用了串级系统来调速,也就是速度环在外边,速度偏差作为电流环的给定,电流环做为内环,两个环都使用PID调节器来完成控制,响应快,精度高,扭力大,调速范围宽
变极调速异步电机除了变频调速外,实际还有一种调试方法,那就是通过改变极对数的方法来实现变速,比如四极电机转速时1500转,8极的就只有750转了,这种调速方式有很大的极限性,一般称之为双速电机,往往只有两个转速段,但是扭力比较大,而且比较稳定,在一些只需要两段速的场合,使用这种调速方式是非常理想的,比如一些混料系统上,就有这样的调速系统,低速运行一段时间后,再切换到高速模式,这种控制系统非常简单,有点类似星三角那种切换,所以成本低廉,一直到,即使变频非常普及了,但是还是很多场合使用这种调速方式。
滑差调速这种调速,顾名思义,就是“打滑”来调速的意思,实际电机转速启动以后是不变的,是通过电机和负载之间的“滑差头”来打滑,让负载这边的速度变低而已,这个滑差头,也可以理解成电磁离合器,这种离合器可以有多种形式,但都是利用了电磁效应形成阻力,下边简单以磁粉离合器的原理来说明一下
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PLC与变频器两者是一种包含与被包含的关系,PLC与变频器都可以完成一些特定的指令,用来控制电机马达,PLC是一种程序输入执行硬件,变频器则是其中,但是PLC的涵盖范围又比变频器大,还可以用来控制更多的东西,应用领域更广,性能更强大,当然PLC的控制精度也更大。
变频器无法进行编程,改变电源的频率、电压等参数,它的输出频率可以设为固定值,也可以由PLC动态控制。
PLC是可以编程序的,用来控制电气元件或完*能、通信等任务。
PLC与变频器之间通信需要遵循通用的串行接口协议(USS),按照串行总线的主从通信原理来确定访问的方法。总线上可以连接一个主站和*多31个从站,主站根据通信报文中的地址字符来选择要传输数据的从站,在主站没有要求它进行通信时,从站本身不能首先发送数据,各个从站之间也不能直接进行信息的传输。
PLC基本结构图
PLC可编程控制器的存储器可以分为系统程序存储器、用户程序存储器及工作数据存储器等三种。
1、系统程序存储器
系统程序存储器用来存放由可编程控制器生产厂家编写的系统程序,并固化在ROM内,用户不能直接更改。系统程序质量的好坏,很大程度上决定了PLC的性能,其内容主要包括三部分:*部分为系统管理程序,它主要控制可编程控制器的运行,使整个可编程控制器按部就班地工作,第二部分为用户指令解释程序,通过用户指令解释程序,将可编程控制器的编程语言变为机器语言指令,再由CPU执行这些指令;第三部分为标准程序模块与系统调用程序。
2、用户程序存储器
根据控制要求而编制的应用程序称为用户程序。用户程序存储器用来存放用户针对具体控制任务,用规定的可编程控制器编程语言编写的各种用户程序。目前较*的可编程控制器采用可随时读写的快闪存储器作为用户程序存储器,快闪存储器不需后备电池,掉电视数据也不会丢失。
3、工作数据存储器
工作数据存储器用来存储工作数据,既用户程序中使用的ON/OFF状态、数值数据等。在工作数据区中开辟有元件映像寄存器和数据表。其中元件映像寄存器用来存储开关量、输出状态以及定时器、计数器、辅助继电器等内部器件的ON/OFF状态。数据表用来存放各种数据,它存储用户程序执行时的某些可变参数值及A/D转换得到的数字量和数字运算的结果等。
变频器是把工频电源(50Hz或60Hz)变换成各种频率的交流电源,以实现电机的变速运行的设备,其中控制电路完成对主电路的控制,整流电路将交流电变换成直流电,直流中间电路对整流电路的输出进行平滑滤波,逆变电路将直流电再逆变成交流电。对于如矢量控制变频器这种需要大量运算的变频器来说,有时还需要一个进行转矩计算的CPU以及一些相应的电路。
PLC与变频器一般有三种连接方法
①利用PLC的模拟量输出模块控制变频器PLC的模拟量输出模块输出0~5V电压信号或4~20mA电流信号,作为变频器的模拟量输入信号,控制变频器的输出频率。这种控制方式接线简单,但需要选择与变频器输入阻抗匹配的PLC输出模块,且PLC的模拟量输出模块价格较为昂贵,此外还需采取分压措施使变频器适应PLC的电压信号范围,在连接时注意将布线分开,保证主电路一侧的噪声不传至控制电路。
②利用PLC的开关量输出控制变频器。PLC的开关输出量一般可以与变频器的开关量输入端直接相连。这种控制方式的接线简单,抗干扰能力强。利用PLC的开关量输出可以控制变频器的启动/停止、正/反转、点动、转速和加减时间等,能实现较为复杂的控制要求,但只能有级调速。
使用继电器触点进行连接时,有时存在因接触不良而误操作现象。使用晶体管进行连接时,则需要考虑晶体管自身的电压、电流容量等因素,保证系统的可靠性。另外,在设计变频器的输入信号电路时,还应该注意到输入信号电路连接不当,有时也会造成变频器的误动作。例如,当输入信号电路采用继电器等感性负载,继电器开闭时,产生的浪涌电流带来的噪声有可能引起变频器的误动作,应尽量避免。
③PLC与RS-485通信接口的连接。所有的标准鼓风机变频器都有一个RS-485串行接口(有的也提供RS-232接口),采用双线连接,其设计标准适用于工业环境的应用对象。单一的RS-485链路*多可以连接30台变频器,而且根据各变频器的地址或采用广播信息,都可以找到需要通信的变频器。链路中需要有一个主控制器(主站),而各个变频器则是从属的控制对象(从站)。
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