line;color:#333333;background-color:#FFFFFF;"> 一. peer-to-peer 通讯
line;color:#333333;background-color:#FFFFFF;"> 首先,介绍以下peer-to-peer 通讯:根据不同的应用形式分为三类:以X172 接口为例：
line;color:#333333;background-color:#FFFFFF;"> 1. 串行连接
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line;color:#333333;background-color:#FFFFFF;"> 2.并行连接
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line;color:#333333;background-color:#FFFFFF;"> 3.总线连接
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line;color:#333333;background-color:#FFFFFF;"> 4.参数设置：
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line;color:#333333;background-color:#FFFFFF;"> 二． 实际生产应用中，主从控制方式应用分两种形式：
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1. 电机首尾通过法兰直接硬相连,主动装置工作在速度环工作状态，而从动装置工作在电流环(转矩环)状态，在这种方式中，一般情况下，定义远离减速机的电机作为主动电机,编码器接在主动装置所带的电机上。
从动装置通过peer-to-peer 网络接收来动装置发送来的电流(转矩)给定,速度实际值和控制字1。
line;color:#333333;background-color:#FFFFFF;"> 连接简图1:
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上图是电机硬轴直接连接的主从控制的控制方式连接简图，主电路连接请参考6RA70 手册。这种方式中，主动装置工作在速度环状态，产生转矩设定值，把这个值通过peer-to -peer 网络传递给从动装置，同时，把控制字1 也传到从动装置，使得主，从动装置起停操作同时进行。这时候，从动装置上的端子 34 ,37, 38 要短接在一起。实际速度传到从动装置，主要是为了励磁曲线。此时，从动装置的斜坡函数发生器和速度调节器不处于激活状态。通过这种连接，从动装置与主动装置能一起向前和向后运行。
根据生产工艺要求， 在一些场合, 工作负载量很小，只需一个电机工作就可以，此时，需把从动装置上的端子34 ，37和38 要用一个开关使其使能取消，同时P082不能设置成3 ， 或把从动装置主电源断掉。
line;color:#333333;background-color:#FFFFFF;"> 参数设置:
| 主动装置 | 从动装置1…n |
| P081=1 装置弱磁运行 | P081=1 装置弱磁运行 |
| P083=2 编码器反馈 | P083=4 自由连接的速度反馈 |
| P169=0 转矩控制 | P169=0 转矩控制 |
| P170=1 转矩控制 | P170=1 转矩控制 |
|
P503=xx 电机-装置匹配系数
P171=xx 电机-装置匹配系数 |
|
| P500=6002 来动装置的转矩设定点 | |
| P609=6001来动装置的速度实际值 | |
| P648=6003 来动装置的控制字 | |
| P687=1 设置从动开关 | |
| P790=5 装置对装置通讯 | P790=5 装置对装置通讯 |
| P791=3 发送字数量 | P791=3 发送字数量 |
| P793=8 波特率 | P793=8 波特率 |
| P794.01=167 实际速度 | |
| P794.02=148 转矩设定点 | |
| P794.03=30 控制字1 | |
| P795=1 终端电阻 | |
| P797=2s 报文监控时间 | P797=2s 报文监控时间 |
line;color:#333333;background-color:#FFFFFF;"> 以上参数只是关于主从控制方面的设置,关于启动参见6RA70 手册的第7.5节的启动步骤.。
line;color:#333333;background-color:#FFFFFF;"> 关于优化运行步骤:
line;color:#333333;background-color:#FFFFFF;"> (1) 主动装置的优化运行
line;color:#333333;background-color:#FFFFFF;">a.打开电机和减速机之间的连接,
b.在从动装置上设定P171=0 P172 =0
c.执行P051=25 优化
d.执行P051=26优化,必要时,进行手动优化,达到使输出转速平稳,为弱磁优化做准备
e.执行P051=27优化
f. 在从动装置上恢复P171 ，P172的值
line;color:#333333;background-color:#FFFFFF;"> (2).从动装置的优化运行
line;color:#333333;background-color:#FFFFFF;">a.把主动装置的P171， P172设置成0
b.执行P051=25 优化
c.执行P051=27 优化
d.把主动装置的P171 P172 恢复成原来的值
