应用前景
焊接过程中存在着强烈的热、烟尘和弧光，工作环境非常恶劣，工人效率较低，因此工业机器人和自动焊机有非常广阔的应用前景。目前弧焊机器人大多是代示教再现式机器人，其适应能力差、对工装和定位装置的精度依赖性高。
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焊接现场图
通过使用传感器跟踪测量焊缝可以增强弧焊机器人适应性。传感器的作用是实现对焊接过程的自动跟踪和焊接质量的实时控制。所谓焊缝跟踪是指在焊接时实时检测出焊缝的偏差并调整焊接路径和焊接参数，保证焊接质量的可靠性。
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常用的焊缝检测方法有：机械式、声学式、电磁式和光学传感式等，而光学传感器不仅能检测出焊缝的中心位置，还能获得焊缝的形状和尺寸等特征参数并且是无接触的，是很有前途的一种方法。真尚有ZLDS200激光二维扫描传感器就是一款代表性产品。
ZLDS200实物图 ZLDS200原理图
ZLDS200焊缝跟踪测量方案
ZLDS200传感器扫描系统沿着工件边缘需焊接的位置扫描一遍，得出还没焊接之前的拼接轮廓，从而调节焊枪的焊接方向和高低定位。
焊接完之后，传感器再扫描一遍，检查焊接的情况，是否有断焊、过焊的情况。
ZLDS200测量示意图
ZLDS200成像示意图
焊缝检测
利用高速和高精度的ZLDS200激光传感器扫描焊缝表面，可以得到焊缝表面的轮廓图像，通过一定的算法可以测量焊缝成形的几何参数如焊缝宽度、余高、焊趾角度等，还可探测咬边、焊瘤和表面气孔等缺陷，并且通过数字输出至PC直观地显示出焊缝的轮廓图。
焊缝测量系统示意图
传感器随焊机滑架导轨运动，将有形状的焊缝看做目标，扫描焊缝，得到测量数据，通过软件运算取出焊缝特征，对焊缝轨迹数据做取中处理，可得出轨迹直线数据。
传感器扫描信号处理示意图
ZLDS200激光二维扫描传感器
| 主要特点 | |
| ◆ | Z轴量程小3mm，大300mm； |
| ◆ | Z轴高3um精度； |
| ◆ | X轴量程小5mm，大240mm； |
| ◆ | 快每秒扫描6510个轮廓数据； |
| ◆ | 可按用户要求定制； |
| ◆ | 无需控制器，直接网口输出； |
| ◆ | 测量不受色彩、表面材质或离散光线所影响； |
| ◆ | 有同步输入端，可使多个传感器同步工作； |
| ◆ | 传感器提供了DLL库，便于开发人员开发应用程序； |
| ◆ | 保护等级IP67 |
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