1771-P10产品特点
机械手上下料的运动轨迹
某客户的生产线上需要使用机械手上下料，结构如图2所示。X轴执行水平左右运动，Y轴执行竖直上下运动，手爪由气缸控制执行抓取动作。它们的任务是将右侧工装上的工件依次抓取至左侧传送带上。X轴原点距离传送带上工件放置点为W，工装上个工件距离传送带上工件放置点为S，工装上每个工件之间的距离均为L。
图2 机械手上下料系统组成
通常，大多数用户会将X、Y的运动轨迹确定为矩形，即Y轴上下运动完成后X轴再水平运动，然后Y轴再次上下运动，如此反复进行。但这样的方式会导致比较强烈的抖动，并且造成一定的时间浪费。
因此，可采用图4所示的运动轨迹，在2个拐弯处，X、Y轴进行一段半径为R的圆弧插补运动，这样可大大减弱抖动，且能节省时间。A点为起始点，抓取并放置第1个工件的路径为A→B→C→D→E→F→G→H→I→J→K，抓取并放置第2个工件的路径与个相同，只不过A→B和F→G的距离增加了长度L，第3个、第4个、第5个亦然。
1771-P10
厦门光沃自动化设备有限公司
联系人：小杨
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1771-P10
参数规格
Allen Bradley 520E-BOD-A2E-A2D/520EBODA2EA2D NEW!!!!!
Allen Bradley 520E-BOD-A2E-A2D/520EBODA2EA2D Sealed!!!!
Allen Bradley 2755-LD8B1/2755LD8B1 Scanner head NEW!!!!
Siemens PLC 6ES5-095-8MA04/6ES50958MA04
OMRON CJ1H-CPU65H/CJ1HCPU65H/CJ1HCPU65 CPU PRISTINE!!!!
Allen Bradley 1756-M08SE/1756-M08SE/1756-MO8SE SEALED!!
Siemens 6ES5-525-3UA21/6ES55253UA21
Siemens 6ES5-525-3UA21/6ES55253UA21
Allen Bradley 1756-M08SE/1756M08SE/1756-MO8SE SEALED!!!
Allen Bradley/RockwelR/80190-320-03-R
Allen Bradley/RockwelR/80190-320-03-R
Reliance Electric 45C-381B/45C381B/45C381/45C-381-B
Allen Bradley 1771-PM/1771PM Clutch/Brake
Allen Bradley 2706-B21J16/2706B21J16
SEALED!!! Modicon 140CRA93100/140-CRA-931-00 NEW!!!!
Siemens 6ES7-331-7SF00-0AB0/6ES73317SF000AB0 SEALED!!!
Siemens 6ES7-331-7SF00-0AB0/6ES73317SF000AB0 SEALED!!!
GE Fanuc IC697PCM711/IC697MEM715
Allen Bradley 2760-RB/2760RB Interface New No box
Siemens 6SE6440-2UD21-1AA1/6SE64402UD211AA1 NEW!!!!!
Siemens 6ES5-455-4UA12/6ES54554UA12
Siemens 6ES5-312-5CA12/6ES53125CA12
Siemens 6ES5-312-5CA11/6ES53125CA11 Comm Module
Allen Bradley 1784-KR//1784KR Communications
Modicon NW-BM85-E232/NW-BM85E232/NWBM85E232 NICE!!!!
Siemens PLC 6ES5-470-8MC12/6ES54708MC12
OMRON CJ1W-ETN11/CJ1WETN11 Ethernet Unit PRISTINE!!!
1771-P10
