6SL3210-5FB10-4UA1：
用于SINAMICS V90 输入电压: 1/3 AC 200-240V -15%/+10% 3.0A/1.8A 45-66Hz 输出电压:0-Eingabe V 1.4A 0-330Hz 电机:0.2kW 防护等级:IP20 FRAME size A, 45x 170x 170(WxHxD)
“MB_COMM_LOAD”指令用于组态端口使用 Modbus RTU 协议来通信。组态该端口后，
P29004=1 设置 SINAMICS V90 的 MODBUS 站地址，本例中为 1
P29007=2 设置通信协议为 Modbus 协议
P29008=1 选择 Modbus 控制源,设定值和控制字来自于 Modbus PZD
P29009=8 设置传输波特率为 38400 波特
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可通过执行“MB_SLAVE”或“MB_MASTER”指令以通过 Modbus 进行通信。
“MB_COMM_LOAD”只需被调用一次，就可修改某个通信参数。每次
“MB_COMM_LOAD”调用将删除通信缓冲区中的内容。为避免通信期间数据丢失，应避
免不必要地调用该指令。
插入“MB_MASTER”或“MB_SLAVE”指令时，将背景数据块。当在
“MB_COMM_LOAD”指令中 MB_DB 参数时，将引用该背景数据块。
表 3-4 列出了指令“MB_COMM_LOAD”的主要参数：
参数 声明 数据类
型
存储区 说明
REQ Input BOOL I、Q、M、D、L 在上升沿执行指令。
PORT Input PORT I、Q、M、D、L 或
常数
通信端口的 ID：
在设备组态中插入通信模块后，端口 ID 就
会显示在 PORT 框连接的下拉列表中。 也可
以在变量表的“常数” (Constants) 选项卡
中引用该常数。
BAUD Input UDINT I、Q、M、D、L 或
常数
波特率选择：
300, 600, 1200, 2400, 4800, 9600,
19200, 38400, 57600, 76800, 115200
所有其它值均无效。
PARITY Input UINT I、Q、M、D、L 或
常数
奇偶校验选择：
0 – 无
1 – 奇校验
2 – 偶校验
MB_DB Input MB_BASE D “MB_MASTER”或“MB_SLAVE”指令的背景数
据块的引用。 在程序中插入“MB_SLAVE”或
“MB_MASTER”之后，数据块标识符会显示在
MB_DB 框连接的下拉列表中。
表 3-4 “MB_COMM_LOAD”的主要参数
“MB_MASTER”指令允许程序作为 Modbus 主站使用点对点模块 (CM) 或通信板
(CB) 上的端口进行通信。可以访问一个或多个 Modbus 从站设备中的数据。当在程序
中插“MB_MASTER”指令时，将创建背景数据块。在“MB_COMM_LOAD”指令的 MB_DB
输入参数中该背景数据块。
传送启动后，EN 参数 (LAD/FBD) 必须保持设置为值“1”，直到指令将 DONE
或 ERROR 输出参数设置为“1”为止。指令执行过程中 REQ 参数更新调用将导致错误。
表 3-5 列出了指令“MB_MASTER”的主要参数：
参数 声明 数据类
型
存储区 说明
REQ Input BOOL I、Q、M、D、L 请求输入：
0 – 无请求
1 – 请求将数据发送到 Modbus 从站
MB_ADDR Input UINT I、Q、M、D、L
或常数
Modbus RTU 站地址
MODE Input USINT I、Q、M、D、L
或常数
模式选择： 请求类型： 读取、写入或
诊断：
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0-读取
1-写入
DATA_ADDR Input UDINT I、Q、M、D、L
或常数
Modbus 从站起始寄存器地址
DATA_LEN Input UINT I、Q、M、D、L
或常数
数据长度： 要在该请求中访问的位数或
字数。即读取寄存器个数
DATA_PTR Input VARIANT M、D 指向 CPU 的数据块或位存储器地址，从该位
置读取数据或向其写入数据。 对于数据块，
必须使用“标准 - 与 S7-300/400 兼容”访
问类型进行创建。
表 3-5 指令“MB_MASTER”的主要参数
注意：在使用 V3.0 版本的 Modbus_Comm_Load 时，需手动将背景数据块的静态参
数 MODE 修改为 4(0 = 全双工 (RS232), 1 = 全双工 (RS422) 四线模式, 4 = 半双工
(RS485) 两线模式)。如图 3-2 所示。
图 3-2 设置操作模式
3.4 PLC 的编程
PLC 的编程如表 3-6 所示。
序号
1 创建一个 S7-1200 新项目：
2 点击“添加新设备”后，根据实际配置选择 S7-1200 设备：
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在
配置通信模块参数
初始化
为偶校验
在设备
配置通信模块参数
初始化
为偶校验
设备
配置通信模块参数
初始化Modbus
为偶校验
设备视图中将
配置通信模块参数
Modbus
为偶校验（
视图中将
配置通信模块参数
Modbus
（parity = 2
视图中将
配置通信模块参数
Modbus通信接口
parity = 2
视图中将实际使用的通信模块
配置通信模块参数
通信接口
parity = 2
实际使用的通信模块
配置通信模块参数。
通信接口
parity = 2
实际使用的通信模块
通信接口， 需确保
parity = 2）
实际使用的通信模块
需确保
），
实际使用的通信模块
需确保
，波特率为
实际使用的通信模块
需确保 PLC
波特率为
实际使用的通信模块
PLC
波特率为
实际使用的通信模块拖入到画面中
PLC 的波特率与驱动设置一致
波特率为38400
拖入到画面中
的波特率与驱动设置一致
38400
拖入到画面中
的波特率与驱动设置一致
38400。
拖入到画面中
的波特率与驱动设置一致
拖入到画面中：
的波特率与驱动设置一致
：
的波特率与驱动设置一致 ， 置 设置 PLC
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PLC 校验方式
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6 通过寄存器 40100 写入需要的控制字。必须设置寄存器 40100 的位 10 为 1 以允
许 PLC 控制驱动。使能驱动器，先将16进制数 40E 写入寄存器 40100 中，然后再
写入 40F）。
7 如果需要对带增量编码器驱动执行回参考点操作，保持驱动为伺服使能状态，可通过
写控制字 40100 第13位，执行回参考点操作。
8 通过MB_MASTER功能块，将位置设定值和速度设定值以及加速度减速度倍率写入寄存
器 40102、40103、40932、40933、40934和40935中。
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9 MDI相对定位的40100控制寄存器操作：
(1) 在IPos 控制模式中，控制字的位6=0选择相对定位模式(40F)
(2) 控制字的位5=0，设置使用上升沿来接收MDI设定值(40F)
(3) 将表3-1中的寄存器，写入需要的值 (如40934及40935写入十六进制的4000,
40932/40933写入MDI速度值，40102/40103写入MDI的位置值) 后，通过PLC发
送控制字的位4上升沿来接收设定值，驱动进行MDI运行(41F)
10 MDI定位的40100控制寄存器操作：
(1) 在IPos 控制模式中，控制字的位6=1来选择定位模式(44F)
(2) MDI设定值的生效有两种：
MDI设定值立即生效：控制字的位5=1，设置接收的MDI设定值立即生效
(46F)；
上升沿来接收MDI设定值：控制字的位5=0，设置使用上升沿来接收MDI 设定
值(44F)
(3) 将表3-1中的寄存器写入需要的值 (如40934及40935写入十六进制的4000,
40932/40933写入MDI速度值，40102/40103写入MDI的位置值)后，如果是MDI
设定值立即生效，则驱动进行MDI运行。如果是通过上升沿接收MDI设定值，
则通过PLC发送控制字的位4的上升沿来接收设定值(45F)，驱动进行MDI运行
表 3-6 PLC 的编程
