当环路输入(实际值)等于环路设定点(设定值)时，PID闭环控制器输出的环路输出非零，这种情况应当如何处理？

解答：

应用程序说明

比方说，您通过STEP 7 Micro/Win的使用向导，组态了一个包含下列参数的PID闭环控制器：

• 环路设定点的缩放比例： 0 - 32000
• 增益 = 1.0
• 积分时间 = INF (-> 切断)
• 斜坡时间 = 0 (-> 切断)

图1：  闭环控制回路的参数

• 环路输入： 缩放比例：单极(0 - 32000)
• 环路输出： 模拟：双极(-32000 - 32000)

图2：环路输入和输出

闭环控制电路的行为：
如果环路设定值等于环路输入值，使用向导创建的PID闭环控制器输出不等于零。

背景知识：
由PID闭环控制器计算环路输出，并在每个控制周期之后更新。该 输入定义为0.0和1.0之间的标准化实数。闭环控制电路中的输出域可以作为原始环路输出的输入值。

特殊情况：积分控制器
使用一个积分控制器时，积分和的数值随着PID计算而更新。更 新后的积分和作为下一次PID计算的输入值。如果计算出来的环路设定值偏离了定义的范围(0.0...1.0)，则 使用定义的方程式改变该积分和。改变积分和之后，当计算出来的环路设定值再一次回到允许范围之内时，系统响应得以改善。可 以在闭环控制电路中改变积分和的值，以便在不同的应用中通过积分和影响特定的情形。此处请注意，积 分和的值必须是一个位于0.0到1.0之间的实数。

警告：
只能在一个纯P型闭环控制行为中(切断I和D部分)通过更改积分和来确定正确的环路设定值。

补救措施：
在P型闭环控制回路中，在闭环控制器上积分和为0.5(偏差)，以便正确匹配计算出来的环路设定点。d 然后设定点即得以正确的计算和匹配。

在STEP 7 Micro/Win程序中添加一个程序段，在其中使用MOVE功能将数值0.5写入闭环控制器的偏差变量。& nbsp;

图3：将积分和预设为0.5