原本在次工业革命中液压介质是用水的，而后随着石油工业的发展，液压油的优点弥补了水介质不能克服的缺点，所以液压油取代了水作为工作介质。
水液压技术的问题主要是泄漏、防腐和润滑、气蚀、水在0℃以下会结冰等。
1.泄漏
ATOS液压元件中大部分的运动副采用间隙配合的方式，其缝隙量的大小对泄漏量的影响很大，而水的粘度比液压油的粘度低，同等条件下，水比油的泄漏量要大，使系统的容积效率更低。
2.防腐和润滑
由于水的油膜强度较低，使水比油的润滑性差的多，并且水能腐蚀许多金属，导致金属表面剥落。
3.气蚀
由于水的饱和蒸汽压比油高，因此水液压系统更容易产生气蚀现象。
4.水在0℃以下会结冰
如果环境的温度降到0 ℃以下，就必须在水中加防冻液。传统的防冻液含有对环境和人体有害的物质，不能用于环保型的液压系统。
而液压油就没有这些缺点，所以液压介质用油不用水。
但是随着世界各国对节能环保的呼声越来越高，许多科学又把目光投向了水这一环保工作介质。
从经济性、环保性、难燃性、与工作环境的相容性以及可持续发展等方面考虑，自来水（或海水）都是一种理想的工作介质。
它的主要优点有：成本较低、对生产产品无污染、抗燃性好、可压缩性小。
ATOS液压元件用油的主要优点：
A、粘度比水大，间隙泄漏小，密封较易可以上高压；
B、有自润滑性，利于建立承压与润滑的油膜层，易于承受高速、高压；
C、不易产生汽蚀与腐蚀，可用常规材料。
这3点倒过来，就是水的关键性的缺陷。
ATOS液压元件用油主要缺点：
A、泄漏对环境的污染；
B、矿物油不是无限的；
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