SICK激光扫描仪-区域扫描及轮廓测量系统原理
1）激光时间飞行原理一Time of flight：激光发射器发出激光脉冲波，内部定时器开始计算时间t1，当激光波 碰到物体后，部分能量返回，当激光接收器收到返回激光波时，停止内部定时器t2，激光雷达到物体的 距离为：S=C(光速)x (t2-t1)/2.
2）相位差原理一Phase shift：激光发射器发出激光脉冲波时，记录此时激光波的相位f1，当激光波碰到物体 后，部分能量返回，当激光接收器收到返回激光波时，记录此时激光波的相位f2，在一定距离范围内， 激光雷达到物体的距离为：S=（f2-f1）/360*n（n为以比例系数）。
3）单次回波原理一One pulse：激光发射器发出激光脉冲波，当激光波碰到物体后，部分能量返回，当激光 接收器收到返回激光波时，且返回波的能量足以触发门槛值，激光雷达计算它到物体的距离值，每次激 光波只有一个测量值。
4）多次回波原理一Multi-pulse：激光发射器发出激光脉冲波，当激光波碰到物体后，部分能量返回，当激 光接收器收到返回激光波时，且返回波的能量足以触发门槛值，激光雷达计算它到物体的距离值；如果 个物体是玻璃或其他可以透过的物体，激光波会继续往前，当碰到第二个物体时，部分能量返回， 当激光接收器收到返回激光波且其能量足以触发门槛值，激光雷达计算它到物体的距离值。依次类推， 激光雷达的一个雷达波可以给出多个测量值，客户可以根据自己的需要，选择一个或多个测量值。
5）激光雷达测量原理： 激光发射器发出激光脉冲波， 当激光波碰到物体后， 部分能量返回， 当激光接收器 收到返回激光波时， 且返回波的能量足以触发门槛值， 激光雷达计算它到物体的距离值； 激光雷达连续 不停的发射激光脉冲波， 激光脉冲波打在高速旋转的镜面上， 将激光脉冲波发射向各个方向从而形成一 个二维区域的扫描。 此二维区域的扫描可以实现以下两个功能： 1 ）.在雷达的扫描范围内， 设置不同形 状的保护区域， 当有物体进入该区域时， 发出报警信号；2）在雷达的扫描范围内， 雷达输出每个测量点 的距离， 根据此距离信息， 可以计算物体的外型轮廓， 坐位等。
谢庆香(谢先生)
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