北京诺信天正科技有限公司 王杰 电话：:namespace prefix = o ns = "urn:schemas-microsoft-com:office:office" />
HBM传感器
1.1仿生传感器
人类已制造出：仿视觉传感器，仿听觉传感器，仿嗅觉传感器，以及 DNA芯片等HBM传感器，这些HBM传感器能自动捕获信息、处理信息，模仿人类的行为。典型的代表就是机器人所用的传感器。
机器人传感器一般分为机器人外部传感器和机器人内部传感器
1.1.1机器人内部传感器概述
1．机器人用位置检测传感器
机器人用位置检测传感器主要有微型限位开关、光电断路器和电磁式接近开关等。
2．机器人用位移检测传感器
机器人用位移检测传感器主要有直线电位器、可调变压器、磁性传感器和磁尺等。
3．机器人用角位移检测传感器
机器人用角位移检测传感器主要有旋转式电位器、旋转式可调变压器、鉴相器、光电编码器等。
4．机器人用速度检测传感器
机器人用速度检测传感器常用的有测速电机及脉冲发生器两类，它不仅可以
测试速度，还可以测试动态响应补偿。
5．机器人用加速度检测传感器
机器人用加速度检测传感器主要有差动变压器型和应变仪型。
6．机器人用力检测传感器
1.1.2 HBM传感器
机器人外部传感器
表
1-1机器人传感器分类
类别检测内容应用目的传感器件
明暗觉是否有光，亮度
定量结果
判断有无对象，并得到光敏管、光电断续器
色觉对象的色彩及浓度利用颜色识别对象的场
合
彩色摄影机、滤色器、彩
色
CCD
位置觉
距离
物体的位置、角度、物体空间位置，判断物
体移动
光敏阵列、
CCD等
形状觉物体的外形提取物体轮廓及固有特
征，识别物体
光敏阵列、
CCD等
接触觉
触的位置
与对象是否接触，接决定对象位置，识别对
象形态，控制速度，安
全保障，异常停止，寻
径
光电传感器、微动开关、
薄膜接点、压敏高分子材
料
压觉对物体的压力、握力、
压力分布
控制握力，识别握持物，
测量物体弹性
压电元件、导电橡胶、压
敏高分子材料
力觉机器人有关部件（如
手指）所受外力及转
矩
控制手腕移动，伺服控
制，正确完成作业
应变片、导电橡胶
接近觉
接近距离，对象面的
倾斜
与对象物是否接近，控制位置，寻径，安全
保障，异常停止
光传感器、气压传感器、
超声波传感器、电涡流传
感器霍尔传感器、
滑觉垂直于握持面方向物
体的位移，旋转重力
引起的变形
修正握力，防止打滑，
判断物体重量及表面状
态
球形接点式、光电式旋转
传感器角编码器、振动检
测器、
HBM传感器 1．视觉传感器
视觉检测主要利用图象信号输入设备，将视觉信号转换成电信号。信号取出方
法有：MOS型和
CCD型。
2．听觉传感器
语音识别实质上是通过模式识别技术识别未知的输入声音。实现这种技术的大规
模集成电路的声音识别电路早已问世，其典型代表：
TMS320C25FNL。
3．接触觉传感器
接触觉传感器可检测机器人是否接触目标或环境，用于寻找物体或感知碰撞。
4．接近觉传感器
接近觉是一种粗略的距离感觉，接近觉传感器的主要作用是在接触对象之前获得
必要的信息，用来探测在一定距离范围内是否有物体接近、物体的接近距离和对
象的表面形状及倾斜等状态。在机器人中，主要用于对物体的抓取和躲避。接近
觉一般用非接触式测量元件，如霍尔效应传感器、电磁式接近开关和光学接近传
感器。
5．嗅觉传感器
嗅觉传感器中开发应用广泛的是电子鼻，它由传感器阵列构成，阵列中的每个
传感器覆盖着不同的具有选择性吸附化学物质能力的导电聚合物。吸附作用将改
变材料的电导率，从而产生一个能测量的电信号。 HBM传感器
