6GK1502-4AB00

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磁场定向控制原理

伺服驱动器的控制原理图如下：

1.转子磁极位置检测和速度计算模块；

2.位置环、速度环、电流环控制器；

3.3S/2S,2S/2R,2R/2S坐标变换模块；

4.SVPWM模块；

5.三相逆变模块。

QS208020M伺服驱动器通过电流采样电阻或者霍尔电流传感器检测电机的相电流i_a、i_b，（其中ic可以由方程 i_a+i_b+i_c=0求得，因此实际应用中只需要采集两相电流就足够了）。所采样到的相电流经过A/D转换器转化成数字量并送进DSP做处理。

通过Clarke变换和Park变换将电流i_a，i_b，i_c变换成旋转坐标系中的直流分量i_d、i_q。i_d 、i_q作为电流负反馈送到电流调节器中进行处理。

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厦门光沃自动化设备有限公司
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