实现快速且正确的操作 高速响应·高精度定位
采用提高加工精度和生产性的新算法“2自由度控制方式”
由于以往的模型不能对前馈控制和反馈控制进行个别调整，即使调节“缩短”的前馈控制时，在反馈控制下“减小”控制也会相应变动，所以需要针对它们相互之间再做调整
基本规格
|
项目 |
性能 |
|||
|
输入电源 |
100 V |
主电路电源 |
单相 100 V ＋10 ％－15 ％ ～120 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz |
|
|
控制电路电源 |
单相 100 V ＋10 ％－15 ％ ～120 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz |
|||
|
200 V |
主电路电源 |
A型～D型 |
单相/三相 200 V ＋10 ％－15 ％ ～240 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz |
|
|
E型～H型 |
三相 200 V ＋10 ％－15 ％ ～230 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz |
|||
|
控制电路电源 |
A型～D型 |
单相 200 V ＋10 ％－15 ％ ～240 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz |
||
|
E型～H型 |
单相 200 V ＋10 ％－15 ％ ～230 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz |
|||
|
环境条件 |
温度 |
使用温度 0 ℃～55 ℃（无冻结） |
||
|
湿度 |
使用、保存时都需保持在20 ％～85 ％ RH（无结露 ※1） |
|||
|
海拔 |
海拔1000 m以下 |
|||
|
振动 |
5.88 m/s2 以下，10 Hz ～60 Hz（请勿在共振频率下连续使用。） |
|||
|
控制方式 |
IGBT PWM 方式 正弦波驱动 |
|||
|
编码器反馈 |
17 bit（131072分辨率）7线串行式编码器 |
|||
|
外部位移传感器 |
A/B相 |
A/B 相・原点信号差动输入 |
||
|
串行端口 |
串行通信位移传感器对应制造商: |
|||
|
并行 I/O 连接器 |
控制信号 |
输入 |
通用10输入 |
|
|
输出 |
通用6输出 |
|||
|
模拟信号 |
输入 |
3输入（16 bitA/D输入1、12 bitA/D输入2） |
||
|
输出 |
2输出（模拟监视器输出2） |
|||
|
脉冲信号 |
输入 |
2输入（光电耦合器输入、线接收器输入） |
||
|
输出 |
4输出（长线驱动输出3、集电极开路输出1） |
|||
|
通信功能 |
USB |
连接电脑等 |
||
|
RS232 |
1：1 通信 |
|||
|
RS485 |
大到31轴的1：n 通信 |
|||
|
安全功能 |
对应IEC61800-5-2:STO |
|||
|
前面板 |
① 5个按键 ② 6位LED |
|||
|
再生 |
A, B, G, H型：无内置再生电阻（仅限外置） C～F型：有内置再生电阻（也可外置） |
|||
|
动态制动器 |
A ～G 型：内置（G型也可外置） H 型：仅限外置 |
|||
|
控制模式 |
可根据参数切换以下7种模式 ①位置控制 ②速度控制 ③转矩控制 |
|||
※1 请注意，温度降低时湿度上升，容易产生结露。
※2 不适用于2自由度控制。
功能
|
项目 |
性能 |
||
|
控制输入 |
①偏差计数器清零 ②指令脉冲禁止输入 ③指令分倍频切换 ④制振控制切换 等 |
||
|
控制输出 |
定位结束等 |
||
|
位置控制 |
脉冲输入 |
大指令脉冲频率 |
500 kpps（使用光电耦合器输入时） 4 Mpps（使用线接收器输入时） |
|
输入脉冲信号形态 |
差动输入。可根据参数选择。（①正方向/反方向 ②Ａ相/Ｂ相 ③指令/方向） |
||
|
指令脉冲分倍频 |
1/1000～1000倍 |
||
|
平滑滤波器 |
可针对指令选择一次延迟滤波器，FIR滤波器。 |
||
|
模拟输入 |
转矩限制指令输入 |
可单独进行正方向/反方向的转矩限制。 |
|
|
转矩前馈输入 |
可通过模拟电压输入转矩前馈。 |
||
|
瞬时速度观测器 |
可使用 |
||
|
制振控制 |
可使用 |
||
|
2自由度控制 |
只限A5Ⅱ系列使用 |
||
|
速度控制 |
控制输入 |
①内部速度指令选择1 ②内部速度指令选择2 ③内部速度指令选择3 ④零速箝位等 |
|
|
控制输出 |
速度到达等 |
||
|
模拟输入 |
速度指令输入 |
可通过模拟电压输入速度指令。 |
|
|
转矩限制指令输入 |
可单独进行正方向/反方向的转矩限制。 |
||
|
转矩前馈输入 |
可通过模拟电压输入转矩前馈。 |
||
|
内部速度指令 |
可根据控制输入切换内部速度8速 |
||
|
软件启动/断电功能 |
0～10 s/1000 r/min 可单独设定加速、减速，也可设定S字加减速。 |
||
|
零速箝位 |
根据零速箝位输入而定。 |
||
|
瞬时速度观测器 |
可使用 |
||
|
速度指令滤波器 |
可使用 |
||
|
2自由度控制 |
只限A5Ⅱ系列使用 |
||
|
转矩控制 |
控制输入 |
零速箝位、转矩指令符号输入等 |
|
|
控制输出 |
速度到达等 |
||
|
模拟输入 |
转矩指令入力 |
可通过模拟电压输入转矩指令。 |
|
|
速度限制功能 |
可根据参数设定速度限制值。 |
||
|
全闭环控制 |
控制输入 |
①偏差计数器清零 ②指令脉冲禁止输入 ③指令分倍频切换 ④制振控制切 换输入等 |
|
|
控制输出 |
全闭环定位结束 等 |
||
|
脉冲输入 |
大指令脉冲频率 |
500 kpps（光电耦合器输入） 4 Mpps（线接收器输入） |
|
|
输入脉冲列形态 |
差动输入 |
||
|
指令脉冲分倍频 |
1/1000～1000倍 |
||
|
平滑滤波器 |
可针对指令选择一次延迟滤波器，FIR滤波器。 |
||
|
模拟输入 |
转矩限制指令输入 |
可单独进行各方向的转矩限制。 |
|
|
转矩前馈输入 |
可通过模拟电压输入转矩前馈。 |
||
|
外部位移传感器分倍频设定范围 |
1/40～160倍 |
||
|
制振控制 |
可使用 |
||
|
共通 |
自动调整 |
可根据来自上位的动作指令以及安装支持软件“PANATERM”的动作指令下的 电机驱动状态，实时识别负载惯性并自动设置相应刚性的增益。 |
|
|
反馈脉冲的分频功能 |
可任意设定脉冲数。（编码器的脉冲数为大值） |
||
|
保护功能 |
硬件错误 |
过电压、电压不足、过速度、载、过热、过电流、编码器异常等 |
|
|
软件错误 |
位置偏差过大、指令脉冲分频、EEPROM异常等 |
||
|
报警数据跟踪功能 |
可参照报警履历 |
||
关于断路器及电磁接触器
符合欧洲EC指令时，请务必在电源和噪音滤波器之间连接IEC规格以及UL认定（LISTED、带
标志）的断路器。
当所用电源的短路电流低于产品的大输出电压时，请设定在对称电流5000 Arms以下。
当电源的短路电流过该电流时，请设置限流装置（限流保险丝和限流制动器、变压器等）限制短路电流后再使用。
＜要求＞
・请选择与电源容量（负载条件也需考虑）匹配的断路器及噪音滤波器。
端子台及保护地线端子
・ 配线请使用额定温度75℃以上的铜芯电线。
・ A型到E型使用附带的连接器，此时导线的长度需保持8～9 mm。
