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上海诗幕自动化设备有限公司
联系人:黄 工( 销售经理)
在线(QQ同微信) :271413 986
上海诗幕公司在经营活动中精益求精,具备如下业务优势:
SIEMENS 可编程控制器
1、 SIMATIC S7 系列PLC:S7-200、S7-1200、S7-300、S7-400、ET-200
2、 逻辑控制模块 LOGO!230RC、230RCO、230RCL、24RC、24RCL等
3、 SITOP直流电源 24V DC 1.3A、2.5A、3A、5A、10A、20A、40A可并联.
4、HMI 触摸屏TD200 TD400C K-TP OP177 TP177,MP277 MP377,
SIEMENS 交、直流传动装置
1、 交流变频器 MICROMASTER系列:MM420、MM430、MM440、G110、G120.MIDASTER系列:MDV
2、全数字直流调速装置 6RA23、6RA24、6RA28、6RA70、6SE70系列
SIEMENS 数控 伺服
8:801、802S 、802D、802D SL、810D、840D、611U、S120
系统及伺报电机,力矩电机,直线电机, 等备件销售。
西门子S7-200PLC,西门子S7-400PLC,西门子S7-300PLC,LOGO!逻辑模块,
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主轴电机,直线电机,扭矩电机,直流电机,西门子工业以太网,西门子光钎电缆,工业交换机,通讯网卡,
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上海诗幕自动化设备有限公司是西门子的合作伙伴,公司主要从事工业自动化产品的集成,销售和维修。 致力于为您提供在食品、化工、水泥、电力、环保等领域的电气及自动化技术的完整解决方案,包括自动化产品及系统、工程项目执行及管理、主要过程控制领域技术支持,以及的售后服务、培训等。
6ES7 307-1BA01-0AA0 | 电源模块(2A) |
6ES7 307-1EA01-0AA0 | 电源模块(5A) |
6ES7 307-1KA02-0AA0 | 电源模块(10A) |
CPU | |
6ES7 312-1AE13-0AB0 | CPU312,32K内存 |
6ES7 312-1AE14-0AB0 | |
6ES7 312-5BE03-0AB0 | |
6ES7312-5BF04-0AB0 | CPU312C,32K内存 10DI/6DO |
6ES7 313-5BF03-0AB0 | |
6ES7313-5BG04-0AB0 | CPU313C,64K内存 24DI/16DO / 4AI/2AO |
6ES7 313-6BF03-0AB0 | |
6ES7313-6BG04-0AB0 | CPU313C-2PTP,64K内存 16DI/16DO |
6ES7 313-6CF03-0AB0 | |
6ES7313-6CG04-0AB0 | CPU313C-2DP,64K内存 16DI/16DO |
6ES7 313-6CF03-0AM0 | CPU313C-2DP,64K内存 16DI/16DO组合件(6ES7 313-6CF03-0AB0+6ES7 392-1AM00-0AA0) |
6ES7 314-1AG13-0AB0 | CPU314,96K内存 |
6ES7 314-1AG14-0AB0 | CPU314,128K内存 |
6ES7 314-6BG03-0AB0 | |
6ES7314-6BH04-0AB0 | CPU314C-2PTP 96K内存 24DI/16DO / 4AI/2AO |
6ES7 314-6CG03-0AB0 | |
6ES7314-6CH04-0AB0 | CPU314C-2DP 96K内存 24DI/16DO / 4AI/2AO |
6ES7 314-6EH04-0AB0 | CPU314C-2PN/DP 192K内存/24DI/16DO/ 4AI/2AO |
6ES7 314-6CG03-9AM0 | CPU314C-2DP 96K内存 24DI/16DO / 4AI/2AO组合件(6ES7 314-6CG03-0AB0+6ES7 392-1AM00-0AA0*2) |
6ES7 315-2AG10-0AB0 | CPU315-2DP, 128K内存 |
6ES7 315-2AH14-0AB0 | CPU315-2DP, 256K内存 |
6ES7 315-2EH13-0AB0 | |
6ES7315-2EH14-0AB0 | CPU315-2 PN/DP, 256K内存 |
6ES7 317-2AJ10-0AB0 | |
6ES7317-2AK14-0AB0 | CPU317-2DP,512K内存 |
6ES7 317-2EK13-0AB0 | |
6ES7317-2EK14-0AB0 | CPU317-2 PN/DP,1MB内存 |
6ES7 318-3EL00-0AB0 | |
6ES7318-3EL01-0AB0 | CPU319-3PN/DP,1.4M内存 |
内存卡 | |
6ES7 953-8LF20-0AA0 | SIMATIC Micro内存卡 64kByte(MMC) |
6ES7953-8LF30-0AA0 | |
6ES7 953-8L20-0AA0 | SIMATIC Micro内存卡128KByte(MMC) |
6ES7953-8LG30-0AA0 |
|
6ES7 953-8LJ20-0AA0 | SIMATIC Micro内存卡512KByte(MMC) |
6ES7953-8LJ30-0AA0 | |
6ES7 953-8LL20-0AA0 | SIMATIC Micro内存卡2MByte(MMC) |
6ES7953-8LL31-0AA0 | |
6ES7 953-8LM20-0AA0 | SIMATIC Micro内存卡4MByte(MMC) |
6ES7953-8LM31-0AA0 | |
6ES7 953-8LP20-0AA0 | SIMATIC Micro内存卡8MByte(MMC) |
6ES7953-8LP31-0AA0 | |
开关量模板 | |
开入模块(16点,24VDC) | |
6ES7 321-1BH02-9AJ0 | 开入模块(16点,24VDC)组合件 (6ES7 321-1BH02-0AA0+6ES7 392-1AJ00-0AA0) |
6ES7 321-1BH10-0AA0 | 开入模块(16点,24VDC) |
6ES7 321-1BH50-0AA0 | 开入模块(16点,24VDC,源输入) |
6ES7 321-1BH50-9AJ0 | 开入模块(16点,24VDC,源输入)组合件 (6ES7 321-1BH50-0AA0+6ES7 392-1AJ00-0AA0) |
6ES7 321-1BL00-0AA0 | 开入模块(32点,24VDC) |
6ES7 321-1BL00-9AM0 | 开入模块(32点,24VDC)组合件 (6ES7 321-1BL00-0AA0+6ES7 392-1AM00-0AA0) |
6ES7 321-7BH01-0AB0 | 开入模块(16点,24VDC,诊断能力) |
6ES7 321-1EL00-0AA0 | 开入模块(32点,120VAC) |
6ES7 321-1FF01-0AA0 | 开入模块(8点,120/230VAC) |
6ES7 321-1FF10-0AA0 | 开入模块(8点,120/230VAC)与公共电位单独连接 |
6ES7 321-1FH00-0AA0 | 开入模块(16点,120/230VAC) |
6ES7 321-1FH00-9AJ0 | 开入模块(16点,120/230VAC) (6ES7 321-1FH00-0AA0+6ES7 392-1AJ00-0AA0) |
6ES7 321-1CH00-0AA0 | 开入模块(16点,24/48VDC) |
6ES7 321-1CH20-0AA0 | 开入模块(16点,48/125VDC) |
6ES7 321-1BP00-0AA0 | 光电隔离,每组 16,64 DI,DC 24V,3MS,漏/源 |
6ES7 322-1BP00-0AA0 | 光电隔离,每组 16,64 DO,DC 24V,0.3A(源),电流2A/组 |
6ES7 322-1BH01-0AA0 | 开出模块(16点,24VDC) |
6ES7 322-1BH01-9AJ0 | 开出模块(16点,24VDC) (6ES7 322-1BH01-0AA0+6ES7 392-1AJ00-0AA0) |
6ES7 322-1BH10-0AA0 | 开出模块(16点,24VDC)高速 |
6ES7 322-1CF00-0AA0 | 开出模块(8点,48-125VDC) |
6ES7 322-8BF00-0AB0 | 开出模块(8点,24VDC)诊断能力 |
6ES7 322-5GH00-0AB0 | 开出模块(16点,24VDC,独立接点,故障保护) |
6ES7 322-1BL00-0AA0 | 开出模块(32点,24VDC) |
6ES7 322-1BL00-9AM0 | 开出模块(32点,24VDC) (6ES7 322-1BL00-0AA0+6ES7 392-1AM00-0AA0) |
6ES7 322-1FL00-0AA0 | 开出模块(32点,120VAC/230VAC) |
6ES7 322-1BF01-0AA0 | 开出模块(8点,24VDC,2A) |
6ES7 322-1FF01-0AA0 | 开出模块(8点,120V/230VAC) |
6ES7 322-5FF00-0AB0 | 开出模块(8点,120V/230VAC,独立接点) |
6ES7 322-1HF01-0AA0 | 开出模块(8点,继电器,2A) |
6ES7 322-1HF01-9AJ0 | 开出模块(8点,继电器,2A) (6ES7 322-1HF01-0AA0+6ES7 392-1AJ00-0AA0) |
6ES7 322-1HF10-0AA0 | 开出模块(8点,继电器,5A,独立接点) |
6ES7 322-1HH01-0AA0 | 开出模块(16点,继电器)DO |
6ES7 322-1HH01-9AJ0 | 开出模块(16点,继电器) (6ES7 322-1HH01-0AA0+6ES7 392-1AJ00-0AA0) |
6ES7 322-5HF00-0AB0 | 开出模块(8点,继电器,5A,故障保护) |
6ES7 322-1FH00-0AA0 | 开出模块(16点,120V/230VAC) |
6ES7 323-1BH01-0AA0 | 8点输入,24VDC;8点输出,24VDC模块 |
6ES7 323-1BL00-0AA0 | 16点输入,24VDC;16点输出,24VDC模块 |
6ES7 323-1BL00-9AM0 | 16点输入,24VDC;16点输出,24VDC模块 (6ES7 323-1BL00-0AA0+6ES7 392-1AM00-0AA0) |
模拟量模板 | |
6ES7 331-7KF02-0AB0 | 模拟量输入模块(8路,多种信号) |
6ES7 331-7KF02-9AJ0 | 模拟量输入模块(8路,多种信号) (6ES7 331-7KF02-0AB0+6ES7 392-1AJ00-0AA0) |
6ES7 331-7KB02-0AB0 | 模拟量输入模块(2路,多种信号) |
6ES7 331-7KB02-9AJ0 | 模拟量输入模块(2路,多种信号) (6ES7 331-7KB02-0AB0+6ES7 392-1AJ00-0AA0) |
6ES7 331-7NF00-0AB0 | 模拟量输入模块(8路,15位精度) |
6ES7 331-7NF00-9AM0 | 模拟量输入模块(8路,15位精度) (6ES7 331-7NF00-0AB0+6ES7 392-1AM00-0AA0) |
6ES7 331-7NF10-0AB0 | 模拟量输入模块(8路,15位精度)4通道模式 |
6ES7 331-7HF01-0AB0 | 模拟量输入模块(8路,14位精度,快速) |
6ES7 331-1KF02-0AB0 | 模拟量输入模块(8路, 13位精度) |
6ES7 331-1KF02-9AM0 | 模拟量输入模块(8路, 13位精度) (6ES7 331-1KF02-0AB0+6ES7 392-1AM00-0AA0) |
6ES7 331-7PF01-0AB0 | 8路模拟量输入,16位,热电阻 |
6ES7 331-7PF01-9AM0 | 8路模拟量输入,16位,热电阻 (6ES7 331-7PF01-0AB0+6ES7 392-1AM00-0AA0) |
6ES7 331-7PF11-0AB0 | 8路模拟量输入,16位,热电偶 |
6ES7 331-7PF11-9AM0 | 8路模拟量输入,16位,热电偶 (6ES7 331-7PF01-0AB0+6ES7 392-1AM00-0AA0) |
6ES7 332-5HD01-0AB0 | 模拟输出模块(4路) |
6ES7 332-5HD01-9AJ0 | 模拟输出模块(4路) (6ES7 332-5HD01-0AB0+6ES7 392-1AJ00-0AA0) |
6ES7 332-5HB01-0AB0 | 模拟输出模块(2路) |
6ES7 332-5HB01-9AJ0 | 模拟输出模块(2路) (6ES7 332-5HB01-0AB0+6ES7 392-1AJ00-0AA0) |
6ES7 332-5HF00-0AB0 | 模拟输出模块(8路) |
6ES7 332-5HF00-9AM0 | 模拟输出模块(8路) (6ES7 332-5HF00-0AB0+6ES7 392-1AM00-0AA0) |
6ES7 332-7ND02-0AB0 | 模拟量输出模块(4路,15位精度) |
6ES7 334-0KE00-0AB0 | 模拟量输入(4路RTD)/模拟量输出(2路) |
6ES7 334-0CE01-0AA0 | 模拟量输入(4路)/模拟量输出(2路) |
附件 | |
6ES7 365-0BA01-0AA0 | IM365接口模块 |
6ES7 360-3AA01-0AA0 | IM360接口模块 |
6ES7 361-3CA01-0AA0 | IM361接口模块 |
6ES7 368-3BB01-0AA0 | 连接电缆 (1米) |
6ES7 368-3BC51-0AA0 | 连接电缆 (2.5米) |
6ES7 368-3BF01-0AA0 | 连接电缆 (5米) |
6ES7 368-3CB01-0AA0 | 连接电缆 (10米) |
6ES7 390-1AE80-0AA0 | 导轨(480mm) |
6ES7 390-1AF30-0AA0 | 导轨(530mm) |
6ES7 390-1AJ30-0AA0 | 导轨(830mm) |
6ES7 390-1BC00-0AA0 | 导轨(2000mm) |
6ES7 392-1AJ00-0AA0 | 20针前连接器 |
6ES7 392-1AM00-0AA0 | 40针前连接器 |
6ES7 390-0AA00-0AA0 | U型连接器 |
功能模板 | |
6ES7 350-1AH03-0AE0 | FM350-1 计数器功能模块 |
6ES7 350-2AH01-0AE0 | FM350-2 计数器功能模块 |
6ES7 351-1AH01-0AE0 | FM351 定位功能模块 |
6ES7 352-1AH02-0AE0 | FM352 电子凸轮控制器+组态包光盘 |
6ES7 355-0VH10-0AE0 | FM355C 闭环控制模块 |
6ES7 355-1VH10-0AE0 | FM355S 闭环控制系统 |
6ES7 355-2CH00-0AE0 | FM355-2C 闭环控制模块 |
6ES7 355-2SH00-0AE0 | FM355-2S 闭环控制模块 |
6ES7 338-4BC01-0AB0 | SM338位置输入模块 |
6ES7 352-5AH00-0AE0 | FM352-5高速布尔处理器 |
6ES7352-5AH01-0AE0 | |
通讯模块 | |
6ES7 340-1AH02-0AE0 | CP340 通讯处理器(RS232) |
6ES7 340-1BH02-0AE0 | CP340 通讯处理器(20mA/TTY) |
6ES7 340-1CH02-0AE0 | CP340 通讯处理器(RS485/RS422) |
6ES7 341-1AH01-0AE0 | CP341 通讯处理器(RS232) |
6ES7341-1AH02-0AE0 | |
6ES7 341-1BH01-0AE0 | CP341 通讯处理器(20mA/TTY) |
6ES7341-1BH02-0AE0 | |
6ES7 341-1CH02-0AE0 | CP341 通讯处理器(RS485/RS422) |
6ES7 870-1AA01-0YA0 | 可装载驱动 MODBUS RTU 主站 |
6ES7 870-1AB01-0YA0 | 可装载驱动 MODBUS RTU 从站 |
6ES7 902-1AB00-0AA0 | RS232电缆 5m |
6ES7 902-1AC00-0AA0 | RS232电缆 10m |
6ES7 902-1AD00-0AA0 | RS232电缆 15m |
6ES7 902-2AB00-0AA0 | 20mA/TTY电缆 5m |
6ES7 902-2AC00-0AA0 | 20mA/TTY电缆 10m |
6ES7 902-2AG00-0AA0 | 20mA/TTY电缆 50m |
6ES7 902-3AB00-0AA0 | RS485/RS422电缆 5m |
6ES7 902-3AC00-0AA0 | RS485/RS422电缆 10m |
6ES7 902-3AG00-0AA0 | RS485/RS422电缆 50m |
6GK7 342-5DA02-0XE0 | CP342-5通讯模块 |
6GK7 342-5DF00-0XE0 | CP342-5 光纤通讯模块 |
6GK7 343-5FA01-0XE0 | CP343-5通讯模块 |
6GK7 343-1EX21-0XE0 | CP343-1 以太网通讯模块 |
6GK7 343-1EX30-0XE0 | CP343-1 以太网通讯模块 |
6GK7 343-1CX10-0XE0 | CP343-1 以太网通讯模块 |
6GK7 343-1GX31-0XE0 | CP343-1 IT以太网通讯模块(支持PROFINET) |
使用分布式 I/O 进行扩展运动控制图可借助于功能强大的运动控制命令来简单描述机器的运动序列,如参考轴、定位轴、同步或去同步凸轮等等。3RW4024-2BB15经过 UL 的 SIRIUS 产品和系统针对不同应用进行了优化设计:它们是按照“分区”方式进行设计,具备高可能的运行可靠性。严格执行了 EMC 措施。借助于模拟条件,分区设计用作导气和散热装置。通过 SIMATIC STEP 7 Professional V12 组态软件进行组态SIMOTION D410-2:灵活的高性能制造执行系统 (MES)高质量的材料使用符合卫生标准。■ 当环境温度每升高 10oC,润滑脂寿命以及再润滑时间缩短一半。工程组态系统LAD,FBD和 ST 的缩放功能由于集成式状态监控和故障监控,该紧凑型软起动器具有许多不同的诊断功能。使用 4 个 LED 和继电器输出,来指示工作状态以及电源或相位故障、负载缺失、不允许的脱扣时间/等级设置、热过载或设备故障等,实现监控和诊断。有关详细信息,请参见针对气蚀为泵提供保护所有标准母排以及电子元件均采取了防护措施,使其免受环境影响。这可通过采用镀镍铜排和涂层模块来实现。用于对 S7-1500F 控制器的安全相关程序部分进行编程。带数字设定值接口的驱动:通常,产品目录 ST PCS 7 中提供的 SIMATIC PCS 7 和 TIA 软件产品可分为以下几类:接液部分用不锈钢制成;完全是焊接的■ 对于 V 型皮带,c = 2 ~ 2.5;但是,机械工程需求差异非常大,取决于具体的机器型号。运动控制功能 (Motion Control Basic)SIMOTION SCOUT 可选选件包由于集成有 电机过载保护功能 ,并符合标准 IEC 60947-4-2,全新软起动器无需附加过载继电器。可简单、快速地调整电机额定电流、过载脱扣时间(操作次数)设置和电机过载保护功能复位。使用 4 档旋转电位器,可在软起动器上设置不同的过载脱扣时间。除了 10、15 和 20 级,若一个不同的电机管理控制设备用于该功能(如连接到 PROFIBUS),还可切断电机过载保护。可里可找到产品数据? 书本型操作方便,设计简单,不含风扇SIMOTION 的一个特性就是,它的基本功能可通过装载技术功能包来扩展,如:订货数据中明确了每种产品的可用交付形式,可通过项目号来识别。另外,数字量信号模块可通过 TOP Connect 进行系统接线。通过 TOP Connect,可以快速而清晰地连接到现场的传感器和执行器,并可在控制柜中进行简便接线。许用浮动许可证对应于租用许可证;但是,每次安装该软件不需要许可证。 需要按对象(例如,用户或设备)提供一个许可证。模块安装在右侧 CPU 旁边的导轨上,相互电气、机械地连接,并且通过滑块机构连接到 CPU。如果要对一个具有 BCE 通信功能的操作员站进行升级以便使用一个冗余自动化系统(AS 冗余站),那么除了 SIMATIC NET HARDNET IE S7 REDCONNECT(许可证可用于 4 台设备)之外,还需要 CP 1623、CP 1628 或 CP 1613 A2 通信模块。动抑制机械谐振频率显示价格250 μsSCOUT 还支持对运行系统版本较低的 SIMOTION 平台进行工程设计。无极起动对于 100 A 以上的电机起动器,400V 和 500V 时必须使用 3VL 塑壳断路器。参见“楼宇技术”→“低压配电和电气安装技术”→“SENTRON 保护、开关、测量和监控装置” → “保护装置”→ “塑壳断路器”。管式打包机
SINAMICS G130 变频调速柜系统不是针对与公共电网(“环境”)相连设计的。应根据变速驱动系统 EMC 标准 EN 61800?3 “第二环境”(工业用电)进行无线干扰抑制。与公共电网相连时,会产生电磁干扰。通过采取相应措施(例如,进线滤波器),也可用于“环境”。2)移动敷设:许可证书 (CoL) 是被许可人获得西门子公司软件使用授权的证明。 每种使用类型都需要有一份许可证书,必须将证书妥善保存好。下列标准协议可用于 CM 1241 通讯模块:可以使用集成以太网接口或台式机网卡将客户机和服务器连接到终端总线。电机电缆连接器可旋转,支持多角度旋转,可快速锁紧/释放8、16 和 32 通道数字量输出模块(用户数据位于 CFast 上)对多个运动控制器进行系统跟踪 690 V AC 时,适用于高达 160 kW 的感应电机人机界面是人机发生界面关系的地方。为了满足你们的需要,我们创造了用于 SIMATIC HMI 组态的能力中心。我们能为您定制有专门功能和专门布局的操作面板。.模拟量输出模块变量升级包USS 驱动协议:采用金属外壳的路由器,带有两个电气终端设备端口和两个光纤/电气组合端口,用于将多两个不支持 PRP 的终端设备连接至冗余网络西门子正进一步树立行业新标竿25 mm 宽的输出模块没有可设定的参数或诊断功能,因此可极为方便地集成到工程系统中。建议将它们在只需要很少输入通道的位置使用,或在必须在十分有限的空间内部署大量通道的情况下使用。支持具有 IRT 和 RT 功能的 PROFINET IO在一般编程中,可通过添加功能而获得更高清晰度,例如,显示变量类型,存在在线连接时显示当前值,以及光标移过代码时提供特定语言的注释(“工具提示”)。3RW3013-2BB04电机起动器保护装置提供有顶部和底部端子,不损害其功能;可安装于任何型号的开关柜中,无需其它步骤。除了已知的 SIMATIC 热线,在正常工作期间我们将开通热线,以回答你们有关项目、产品和附加功能方面的各种问题。成套的机床刀具和生产系统设备使用这些值的先决条件是,保证按照技术数据中的规定让冷却空气流过装置。I/O 模块的附件:许可证密钥功能安全性按照 IEC 61158 进行了。创建了自动化解决方案,可以以固定间隔时间(常量总线周期时间)捕捉并处理输入和输出信号。同时创建了前后一致的部分过程图像。Software Redundancy 可用于对切换速度要求不高的应用,例如:特殊标志位(SM)用来存储系统的状态变量和有关控制信息,特殊标志位分为只读区和可写区,具体划分随CPU不同而不同。所有的 SIMATIC PCS 7 软件产品之前都设计为国际通用,即只有一个国际版本,多可支持 6 种语言:英语、德语、法语、意大利语、西班牙语和中文。受支持的语言数量不统一,这是由产品的多样性来决定。 此国际上不通用的产品类型仍然针对所有 SIMATIC PCS 7 软件产品提供。在继承西门子编程软件强大功能的基础上,融入了更多的人性化设计,如新颖的带状式菜单、全移动式界面窗口、方便的程序注释功能、强大的密码保护等。在体验强大功能的同时,大幅提高开发效率,缩短产品上市时间。CPU 1516F-3 PN/DP:更多功能:用于从 PROFINET/工业以太网转换到 PROFIBUS 的 IE/PB Link PN IO(也适用于安全通讯)可以用省时的方式对有无熔断器的电机起动器进行快速切换。行业知识当然与自动化技术同等重要。 在这方面您同样没有找错对象,因为我们也拥有解纺织技术方面的专门知识。 不管是纱丝、织物生产还是织物整理,任何问题都会得到适当解答。EN 60529诊断功能可以用来判断模块的信号采集(针对数字量模块)或者模拟量处理(针对模拟模块)是否工作于无故障状态。在诊断分析中,必须区分可参数化和非参数化诊断消息:两个中央控制器之间的冗余链路中断SIMATIC PCS 7 Engineering System 中的 Logic Matrix Editor功能Windows 操作系统和 SIMOTION P 的实时扩展SIMOTION 多功能信息接口 (MIIF) 工艺包广泛的环保技术和节能解决方案另外,还可使用个“分断电机的电子式接触器选型”工具。可通过访问网络和电机数据以及应用和环境条件来决定正确的设备型号。用户可在以下网站上找到工具:尽可能实现标准化,需要时进行附加: 西门子公司提供了大量定制化解决方案。EN 61800-3通过硬件中断可以监控过程信号,并且,可以触发针对信号变化的响应。非冗余 I/O,集中或分布式SIPLUS S7-1200 控制器用于处理机械设备制造和工厂建造中的开环和闭环控制任务。