西门子6ES7222-1BD22-0XA0

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上海施承电气自动化有限公司

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 　S7-200 可编程序控制器手册通过位控向导创建指令通过 创建 五 个 唯 一的指令子程序，位控 向导 使得控制内置 PTO 更 加 容易 。每个位控指令 都 包含前 缀 “ PTO x _ ” ，其中 x 表示通 道编 号 (x=0 时为 Q0.0 ， x=1 时为 Q0.1) 。USS_CTRL 子程序PTOx_CTRL 子程序 ( 控制 ) 使能和 初 始 化 用于 步 进 电机 或 伺服 电机 的 PTO 输出。在 您 的程序中 仅 能使用 该 子程序一次，并保 证 每个 扫 描周期 该 子程序 都 被执行。一直使用 SM0.0 作为 EN 输 入的输入。I_STOP ( 立即 STOP) 输入量为一个布尔量输入。当输入为 低 电平 时， PTO 功能 正常操 作。当输入变为 高电平 时， PTO 立即 终止脉冲输出。D_STOP ( 减 速 STOP) 输入量为一个布尔量输入。当输入为 低 电平 时， PTO 功能 正常操 作。当输入变为 高电平 时， PTO 产生 一个脉冲 串 将 电机 减 速 到停止。Done 输出是一个布尔量输出。当 Done 位为 高电平 时，表 明 CPU 已 经执行完子程序。当 Done 位为 高电平 时， Error 字节以一个无 错误 代 码 或 错误 代 码来报告 是否 正常 完成。对于 错误 代 码 的定义， 见 表 9--7 。若 在 向导 中 已 启用 HSC ， 则 C_Pos 参数包含以脉冲数表示的 模 块当前位置。否 则 ，当前位置将一直 为 0 。表 9--OSx_CTRL 指令的参数260输入 / 输出I_STOPD_STOP Done ErrorC_Pos数据类型BOOL BOOL BOOL BYTEDWORD操作数I 、 Q 、 V 、 M 、 SM 、 S 、 T 、 C 、 L 、 功率流 I 、 Q 、 V 、 M 、 SM 、 S 、 T 、 C 、 L 、 功率流 I 、 Q 、 V 、 M 、 SM 、 S 、 T 、 C 、 LIB 、 QB 、 VB 、 MB 、 SMB 、 SB 、 LB 、 AC 、 *VD 、 *AC 、 *LD ID 、 QD 、 VD 、 MD 、 SMD 、 SD 、 LD 、 AC 、 *VD 、 *AC 、 *LD274

乾老魔眼见自己刚刚困，诸多攻击又紧追不舍的再次攻来，声势甚至还远上次。神雷击在此只传出一声闷响就化为一股诡异绿烟袅袅升空。而乾老魔却已身形滴溜溜地一转。五股灰白气柱在四周豁然冒出。五个身高两丈。削嶙嶙人形骨架。在魔气中现形而出。它们个个体形高大。骨骼晶莹如玉。浑身散着丝丝地寒气。
　　S7-200 开 环 运 动 控制第 9 章PTOx_RUN 子程序PTOx_RUN 子程序 ( 运 行包 络 ) 命令 PLC 在一个的包 络 中执 行 运 动 操 作，此包 络 存储在 组态 / 包 络 表中。接通 EN 位，使能 该 子程序。 确 保 EN 位保持接通，直 至 Done 位 指示 该 子程序 已 完成。接通 START 参数以 初 始 化 包 络 的执行。对于每次 扫 描，当 START 参数接通且 PTO 当前 未 时，指令 PTO 。要保 证 该 命令 只 发一次，使用 边 沿 检 测 指令以脉冲触发 START 参数 接通。包 络 参数包含 该 移 动包 络 的号 码 或符号名。接通参数 Abort ，命令位控 模 块停止当前的包 络 并 减 速 直 至电 机 停下。模 块完成 该 指令时，参数 Done 接通。参数 Error 包含指令的执行结果。有关 错误 代 码 的定义， 请 参 见 表 9--7 。参数 C_Profile 包含位控 模 块当前 正 在执行的包 络 。 参数 C_Step 包含当前 正 在执行的包 络 的 步 。若 在 向导 中 已 启用 HSC ， 则 C_Pos 参数包含以脉冲数表示的 模 块当前位置。否 则 ，当前位置将一直 为 0 。表 9--4PTOx_RUN 指令的参数输入 / 输出START ProfileAbort 、 DoneError 、 C_Profile 、C_Step C_Pos数据类型BOOL BYTE BOOL BYTEDINT操作数I 、 Q 、 V 、 M 、 SM 、 S 、 T 、 C 、 L 、 功率流IB 、 QB 、 VB 、 MB 、 SMB 、 SB 、 LB 、 AC 、 *VD 、 *AC 、 *LD 、常数 I 、 Q 、 V 、 M 、 SM 、 S 、 T 、 C 、 LIB 、 QB 、 VB 、 MB 、 SMB 、 SB 、 LB 、 AC 、 *VD 、 *AC 、 *LDID 、 QD 、 VD 、 MD 、 SMD 、 SD 、 LD 、 AC 、 *VD 、 *AC 、 *LD261275
　　S7-200 可编程序控制器手册PTOx_MAN 子程序PTOx_MAN 子程序 ( 手 动 模 式 ) 使 PTO 输出置为 手 动 模 式。这可 以使 电机 在 向导 中的 范围 ( 从 启动 / 停止 速 度到 速 度 ) 内 以不同 速 度启动、停止和 运 行。如果启用了 PTOx_MAN 子程 序， 则 不应执行其它 任何 PTOx_RUN 或 PTOx_ADV 指令。 允许 RUN (Run/Stop) 参数，命令 PTO 加 速 到 速 度 ( 速 度参 数 ) 。 即 使在 电机运 行时， 您 也可以 改 变 速 度参数的值。禁止参 数 RUN 则 命令 PTO 减 速 ，直 至电机 停止。参数 Speed 决定 RUN 使能时的 速 度。对于 出 该范围 的Speed 参数值， 速 度将 限 定为启动 / 停止 速 度或 速 度。 速 度 是一个每秒多 少 个脉冲的双 整 型 (DINT) 值。 电机运 行时可以 修 改该速 度参数。参数 Error 包含指令的执行结果。有关 错误 代 码 的定义， 请 参 见 表 9--7 。若 在 向导 中 已 启用 HSC ， 则 C_Pos 参数包含以脉冲数表示的 模 块当前位置。否 则 ，当前位置将一直 为 0 。表 9--5PTOx_MAN 指令的参数输入 / 输出RUN速度ErrorC_Pos数据类型BOOL DINTBYTE DINT操作数I 、 Q 、 V 、 M 、 SM 、 S 、 T 、 C 、 L 、 功率流ID 、 QD 、 VD 、 MD 、 SMD 、 SD 、 LD 、 AC 、 *VD 、 *AC 、 *LD 、常数 IB 、 QB 、 VB 、 MB 、 SMB 、 SB 、 LB 、 AC 、 *VD 、 *AC 、 *LD ID 、 QD 、 VD 、 MD 、 SMD 、 SD 、 LD 、 AC 、 *VD 、 *AC 、 *LD提示PTO 也 许 不会 响 应 速 度参数小的变 化 ， 特 别是如果 组态 的加 速 或 减 速 时间 较 短 并且 速 度和启动 / 停止 速 度 相 差 较 大的 情况 。262276

　　S7-200 开 环 运 动 控制第 9 章PTOx_LDPOS 指令PTOx_LDPOS 指令 ( 装载 位置 ) 改 变 PTO 脉冲计数器的当前位置 值为一个 新 值。 您 可以使用 该 指令为 任何 一个 运 动命令 建立 一 个 新 的零位置。接通 EN 位使能 该 指令。 确 保 EN 位始终保持接通直到 Done 位指 示指令完成。接通 START 参数，以 装载 一个 新 的位置值到 PTO 脉冲计数器。 每一 循 环 周期， 只 要 START 参数接通且 PTO 当前不 忙 ， 该 指令 装载 一个 新 的位置给 PTO 脉冲计数器。要保 证该 命令 只 发一 次，使用 边 沿 检 测 指令以脉冲触发 START 参数接通。New_Pos 参数提供一个 新 的值 替 代 报告 的当前位置值。位置 值用脉冲数表示。模 块完成 该 指令时，参数 Done 接通。参数 Error 包含指令的执行结果。有关 错误 代 码 的定义， 请 参 见 表 9--7 。若 在 向导 中 已 启用 HSC ， 则 C_Pos 参数包含以脉冲数表示的 模 块当前位置。否 则 ，当前位置将一直 为 0 。表 9--6PTOx_LDPOS 指令的参数输入 / 输出STARTNew_Pos 、 C_PosDone Error数据类型BOOL DINTBOOL BYTE操作数I 、 Q 、 V 、 M 、 SM 、 S 、 T 、 C 、 L 、 功率流ID 、 QD 、 VD 、 MD 、 SMD 、 SD 、 LD 、 AC 、 *VD 、 *AC 、 *LD I 、 Q 、 V 、 M 、 SM 、 S 、 T 、 C 、 LIB 、 QB 、 VB 、 MB 、 SMB 、 SB 、 LB 、 AC 、 *VD 、 *AC 、 *LD263277
　　S7-200 可编程序控制器手册PTOx_ADV 子程序PTOx_ADV 子程序停止当前的 连 续 运 动包 络 ，并 加 向导 包 络 定义中的脉冲数。当 您 在位控 向导 中了 至少 一个 允许 PTOx_ADV 选项的单 速连 续转动， 则该 子程序被 创建 。PTO 指令的错误代码264表 9--7错误代码0 1 2 3127 128 129 130 132PTO 指令 错误代码描述无 错误 ， 正 常 完成在运行中立 即发 出 STOP 指令。 STOP 命 令 完成 在运行中执行 减 速 STOP 命 令。 STOP 命 令 完成 在脉冲 发生 器中 或 PTO 表的 格 式 化 中 检测 到的执行 错误 发生 ENO 错误 。 检 查 PLC 信息以 获取 关于 非 致 命 错误 的 描 述 忙碌 。 已 有其它 PTO 操作在运行立 即 STOP 和 减 速 STOP 命 令 已 同时 启 用，导 致 的 结 果是立 即停止 PTO 指令当前 正被 命 令为 STOP 所请 求 的包 络 编 号 出 范围278

是至阳道友吗。道友亲自前来迎，韩某愧不敢当。看到这熟悉地遁光，韩立顿时停了下来。远远的传音过去。呵呵，韩道友是守信之人，贫道自然应当远迎了。至阳上人见到韩立似乎很高兴，同样朗朗传声而来。然后白光飞至了韩立身余丈出，光华一敛，显出了道士的身影。韩立微微一笑。冲对面拱了拱手。道友先跟我到洞府一聚。
　　S7-200 开 环 运 动 控制位控模块的特性位控 模 块可为 您 提供单 轴 、开 环 位置控制所 需 要的功能和 性 能。第 9 章- - -- - - ---提供 高速 控制， 速 度 从 每秒 20 个脉冲到每秒 200,000 个脉冲 支 持 急 停 (S 曲线 ) 或 线 性 的加 速 、 减 速 功能 提供可 组态 的 测 量，既可以使用工程单位 ( 如 英寸 或 厘米 ) 也可以使用脉冲数 提供可 组态 的 螺距误 差 补偿支 持 绝 对、 相 对和 手 动的位控 方 式 提供 连 续 操 作提供多达 25 组 的 移 动包 络 ，每 组 多可有 4 种 速 度提供 4 种不同的参 考 点 寻找模 式，每种 模 式 都 可 对 起 始的 寻找方向 和终的接 近 方向 进行选择 提供可 拆 卸 的现 场 接 线 端子 便 于 安装 和 拆 卸 。图 9--9EM253 位控模块使用 STEP 7--Micro/WIN 可生成位控 模 块所使用的 全 部 组态 和 移 动包 络信息 。这些 信息 和 您 的程序块 一 起 下 载 到 S7--200 中。由于位控 模 块所 需 要的 全 部 信息都 存储在 S7--200 中，当 您更换 位控 模 块时不 必重 新编 程或 组态 。S7--200 在输出的 映像 区中 (Q 区 ) 保 留 8 位作为位控 模 块的接 口 。 S7--200 的应用程序将使用这些位 来 控制位控 模 块的 操 作。这 8 个输出位 与 位控 模 块上的 任何 物 理输出 都 不 相连 。位控 模 块提供 5 个数字输入和 4 个数字输出 与您 的 运 动控制应用 相连 ，参 见 9--8 。这些输入输出位于位 控 模 块上。 附录 A 给出了位控 模 块的 详细 规 范 ，另 外 还提供了位控 模 块 与 一些 常 用的 电机 驱 动 / 放大单 元 的接 线 图。表 9--8STP RPS ZPLMT+ LMT-- P0 P1P0+, P0-- P1+, P1-- DISCLR位控模块的输入和输出描述STP 输入可 让 模块 停止 脉冲输出。在位控 向 导中可选择您所 需 要 的 STP 操作。 RPS( 参 考 点 切换 ) 输入可为 绝 对 运 动 操作建立参 考 点 或 零 点位置。ZP( 零 脉冲 ) 输入可 帮助 建立参 考 点 或 零 点位置。通常，电机 驱 动 器 / 放 大器在电机的每一 转 产 生 一个 ZP 脉冲LMT+ 和 LMT-- 是运 动 位置的 大。位控 向 导中可以 组 态 LMT+ 和 LMT-- 输入。P0 和 P1 是 漏 型 晶体 管 输出，用以控制电机的运 动 和方 向 。 P0+ 、 P0-- 以 及 P1+ 、 P1-- 是 差分 脉 冲输出，与 P0 和 P1 的 功 能一 样 ， 但 所提供的信 号 质 量 更 好 。 漏 型输出和 差分 输出同时有 效 。 可以 根 据电机 驱 动 器 / 放 大器的接口 要求来 选择使用 哪 种 输出。DIS 是一个 漏 型输出，用 来禁止或 使能电机 驱 动 器 / 放 大器。 CLR 是一个 漏 型输出，用 来 清 除 伺 服脉冲计数器。265279
　　S7-200 可编程序控制器手册位控模块编程STEP 7--Micro/WIN 为位控 模 块的 组态 和 编 程提供 便捷 的工 具 。 遵 循 以下 步骤即 可：1.2.3.组态 位控 模 块。 STEP 7--Micro/WIN 提供一个位控 向导 ，可生成 组态 / 包 络 表和位控指令。有 关 组态 位控 模 块的 信息 ， 请 参 看 第 270 页 上的 组态 位控 模 块。测 试 位控 模 块的 操 作。 STEP 7--Micro/WIN 提供一个 EM253 控制面 板 ，用以 测 试 输入输出的 接 线 、位控 模 块的 组态 以 及 运 动包 络 的 运 行。有关 EM 253 控制面 板 的 信息 ， 请 参 看 第 290 页 。 创建 S7--200 的执行程序。位控 向导 自动生成位控指令。 您 可以将这些指令程序中。有关 位控指令的 信息 参 见页 面 273 。将以下指令程序中：--------要使能位控 模 块， 请 一个 POSx_CTRL 指令。用 SM0.0( 始终接通 ) 以 确 保这条指令在 每一个 循 环 周期中 都 执行。要将 电机 移 动到一个位置，使用一条 POSx_GOTO 指令或一条 POSx_RUN 指令。 POSx_GOTO 指令使 电机运 动到 您 在程序中输入的位置。 POSx_RUN 指令 则 使 电机 按照您 在位控 向导 中所 组态 的 路线 运 动。要使用 绝 对 坐 标进行 运 动， 您 必须为 您 的应用 建立 零位置。使用一条 POSx_RSEEK 或一 条 POSx_LDPOS 指令 建立 零位置。位控 向导 生成的其它指令为 典 型应用提供 需 要的功能，对于 您 的 特 定应用，这些指令是 可选的。4.编 译 您 的程序并将块、数据块和程序块下 载 到 S7--200 中。提示关于 连 接位控 模 块到 几 个通用 步 进 电机 控制器的 信息 ， 请 参 照附录 A 。提示要 想 与 位控 向导 中的 缺省 设置 相匹配 ， 则 将 步 进 电机 控制器上的 DIP 开关设置 至 每转 10,000 个 脉冲。266280

Prioritygroup	Event	Deion	Priorityingroup
	26	Port1Transmitcomplete	1
Discrete MediumPriority	19	Reserved	0
	20	Reserved	1
	34	Reserved	2
	0	I0.0Risingedge	3
	2	I0.1Risingedge	4
	4	I0.2Risingedge	5
	6	I0.3Risingedge	6
	35	I7.0Risingedge(signalboard)	7
	37	I7.1Risingedge(signalboard)	8
	-	Reseved	9
	-	Reseved	10
	1	I0.0Fallingedge	11
	3	I0.1Fallingedge	12
	5	I0.2Fallingedge	13
	7	I0.3Fallingedge	14
	36	I7.0Fallingedge(signalboard)	15
	38	I7.1Fallingedge(signalboard)	16
	-	Reserved	17
	-	Reserved	18
	12	HSC0CV=PV(currentvalue=presetvalue)	19
	27	HSC0Directid	20
	28	HSC0Externalreset	21
	13	HSC1CV=PV(currentvalue=presetvalue)	22
	-	Reserved	23
	-	Reserved	24
	16	HSC2CV=PV(currentvalue=presetvalue)	25
	17	HSC2Directid	26
	18	HSC2Externalreset	27
	32	HSC3CV=PV(currentvalue=presetvalue)	28
	-	Reserved	29
	-	Reserved	30
	-	Reserved	31
	-	Reserved	32
Timed LowestPriority	10	Timedinterrupt0SMB34	0
	11	Timedinterrupt1SMB35	1
	21	TimerT32CT=PTinterrupt	2
	22	TimerT96CT=PTinterrupt	3

　　S7-200 开 环 运 动 控制第 9 章组态位控模块要进行位 移 控制必须为位控 模 块 创建组态 / 包 络 表。位控 向导 引 导您 一 步 一 步 完成 整 个 组态 ， 非常 便捷 。关于 组态 / 包 络 表的 详细 信息请 参 看 294 页 的 议题 。定位控制使用位控 向导 可 离线 创建组态 / 包 络 表。 您 可以在不 连 接 S7--200CPU 及 位控 模 块的 情 况 下进行 组态 。要 运 行位控 向导 ，必须对项 目 进行 编 译 并 选择符号 寻址方 式。启动位控 向导 ，可以 操 作 栏 中的工 具 图标，然后双击位控 向导 图标，或者选择 菜单命令 工具 > 位控向导 。图 9--10 位控 向 导要 组态 位控 模 块， 请 使用位控 向导 。选择选项以 组态 EM253 位控 模 块。输入模块的位置 模 块插 槽 位置 ( 模 块 0 到 模 块 6) 。 若 STEP 7--Micro/WIN 被 连 接到 PLC ， 您仅需 “ 读 模 块 ”按 钮 。对于一个 硬 件 版 本 是 1.2 之前的 S7-200 CPU ， 模 块必须 安装 在 紧邻 CPU 的位置。选择测量类型选择 测 量。 您 可以选择使用工程单位或脉冲。 若您 选择脉冲， 则 无 需 其它的 信息 。 而若您 选择工 程单位， 则需 要 电机 转一周产生的脉冲数 ( 参 考电机 或 驱 动的数据表单 ) 、 测 量基 准 单 元 ( 如 英寸 、 英 尺 、毫 米 或 厘米 ) 和 电机 转一周 运 动的 距离 。--STEP 7--Micro/WIN 提供一个 EM253 控制面 板 ，对 已组态 的位控 模 块，通过 该 面 板 可 修 改 每 周的单位数。如果 您 在以后 改 变了 测 量，必须 整 个 组态 ，包 括 位控 向导 生成的所有指令。 您 必须输 入 与新 的 测 量一 致 的选项。267281
　　S7-200 可编程序控制器手册编辑缺省的输入和输出组态要 编 辑或 查看集 成输入 / 输出的 缺省组态 ，选择 “ 选项 ”按钮 。---使用 “ 输入 等 级” 标 签页 设置 等 级 ( 高 或 低 ) 。等 级 设为 高 时，当输入有 电流 时，读到 逻辑 1 。等 级 设为 低 时，当输入无 电流 时，读到逻辑 1 。逻辑 1 是 解 释 为条件 。不 论 等 级 是 怎 样的，输入有 电流 时 LED 灯 亮 。 ( 缺省 = 高 )使用 “ 输入 滤 波 时间 ” 标 签页 为 STP 、 RPS 、 LMT+ 和 LMT-- 设置 滤 波 时间 常 数 (0.20 毫秒到 12.80 毫秒 ) 。 加 滤 波 时间可以 去 除更 多 噪 音 ，但将降 低 对一个 信 号 状 态改 变的 响 应时间。 ( 缺省 =6.4ms)使用 “ 脉冲和 方向 输出 ” 标 签页 可用 来 选择输出 极 性 和 方向 控制 方 式。对于 极 性 和 方向 控制 方 式设置的作用， 见 图 9--11 和 9--12 。P0P1图 9--11P0P1图 9--12正转正转正 极 性 的 转向 选项负 极 性 的 转向 选项反 转反 转P0P1P0P1正转正转反 转2 0.5 s反 转2 0.5 s警告控制设 备 可能在不 条件下出现 故障 ，并可能 被控设 备 不可预 知 的 操 作。这些不可预 知 的 操 作可能 人员 的 伤 亡 以 及 / 或设 备 的 损坏 。位控 模 块的 限 位和停止功能是 电 逻辑 实 现的，不能够提供 机电 控制所能提供的保 护 等 级 。 请考 虑 使 用 独 立 于 S7--200 CPU 和位控 模 块的 急 停功能， 机电互 锁 或 冗 余 的 机电 保 护 。组态模块对物理输入的响应接下 来 ，为 LMT+ 、 LMT-- 、和 STP 输入选择 模 块 响 应。使用下 拉 框 选择：无 ( 忽略 输入条件 ) ， 减 速至 停止 ( 缺省 ) 或 立即 停止。输入启动和停止速度为 您 的应用输入 速 度 (MAX_SPEED) 和启动 / 停止 速 度 (SS_SPEED) 。268282
　　输入点动参数接下 来 ，输入 JOG_SPEED 和 JOG_INCREMENT 速 度值。S7-200 开 环 运 动 控制第 9 章--JOG_SPEED ： JOG_SPEED ( 电机 的点动 速 度 ) 是 JOG 命令 仍 然有 效 时能够 实 现的 速 度。JOG_INCREMENT ： 瞬 时 JOG 命令 移 动工 具 的 距离 。图 9--13 所示为点动命令的 操 作。当位控 模 块 收 到一个点动命令后，它启动一个定时器。如果点动命令 在 0.5 秒到时之前结束，位控 模 块 则 以定义的 SS_SPEED 速 度将工件 运 动 JOG_INCREMENT 数值指 定的 距离 。当 0.5 秒到时时，点动命令 仍 然是 的，位控 模 块加 速至 JOG_SPEED 速 度。 继 续 运 动 直 至 点动命令结束。位控 模 块 随 后 减 速 停止。 您 可以在 EM253 控制面 板 中使能点动命令，或者在位控 指令中使能点动命令。 。速度MAX_SPEED点 动 命 令 结束JOG_SPEEDSS_SPEED距离点 动 命 令的 时间小于 0.5 秒 点 动 命 令的 时间大于 0.5 秒图 9--13JOG 操作的表 达输入加速时间在 编 辑 框 中输入加 速 和 减 速 时间。输入陡变时间对于单 步运 动，输入 陡 变时间 补偿 。通过 减 小 运 动包 络 的加 速 和 减 速 部分的 陡 变 ( 变 化速 率 ) 来 提供 更 为 平 滑 的位置控制。参 见 图 9--14 。陡 变时间 补偿 也被 称 为 “ S 曲线 包 络” 。这种 补偿 同样 地 作用于加 速 曲线 和 减 速 曲线 的开始和结束部 分。 陡 变 补偿 不能够应用在 介 于零 速 和 SS_SPEED 速 度之间的 初 始段和结束段中。269283
　　S7-200 可编程序控制器手册您 可以输入一个时间值 (JERK_TIME) 来 指 定 陡 变 补偿 。这一时间是加 速从 零到达到 加 速 度所 需 要的时间。和 减 少ACCEL_TIME 和 DECEL_TIME 相比 ，一 个 较长 的 陡 变时间由于能够使 整 个 循 环 时 间 只 有一个 较 小的 加， 从而 可以产生 更 为 平 滑 的 操 作。零值表示 没 有应用 任何 补偿 。MAX_SPEEDSS_SPEED速度距离( 缺省 =0 ms)图 9--14JERK_TIME急 停 补偿提示对于 JERK_TIME 来说 ，一个 好 的 初 始值是 ACCEL_TIME 的 40% 。组态参考点和寻找参数为 您 的应用选择使用参 考 点或不使用参 考 点。--若您 的应用 需 要 从 一个 绝 对位置处开始 运 动或以 绝 对位置作为参 考 ， 您 必须 建立 一个参 考 点 (RP) 或零点位置， 该 点将位置 测 量固定到 物 理的一个 已知 点上。若 使用一个参 考 点， 您 将 需 要定义自动定位参 考 点的 。自动定位参 考 点的 称 为参 考 点 寻找 (RPS) 。在 向导 中定义参 考 点 寻找 需 要 两步 。输入参 考 点 寻找速 度 ( 快速寻找速 度和 慢速寻找速 度 ) 。定义 初 始 寻找方向 和终参 考 点接 近 方 向 。使用 “ RP 选项 ”按钮 输入 “ 参 考 点 偏移 量 ” 和 螺距补偿 值。RP_FAST 是 模 块执行 RP 寻找 命令的 初 始 速 度。通 常 RP_FAST 是 MAX_SPEED 的 2/3 左 右。 RP_SLOW 是接 近 RP 的终 速 度。通 常 使用一个 较慢 的 速 度 去 接 近 RP 以 免错 过。 RP_SLOW 的 典 型值为 SS_SPEED 。RP_SEEK_DIR 是 RP 寻找操 作的 初 始 方向 。通 常 ，这个 方向 是 从 工作区到 RP 附 近 。 限 位开关 在 确 定 RP 的 寻找 区 域 时 扮演 重要 角色 。当执行 RP 寻找操 作时， 遇 到 限 位开关会 引 起方向 反 转，使 寻找 能够 继 续下 去 。 ( 缺省 = 反 向 ) 。RP_APPR_DIR 是终接 近 RP 的 方向 。为了 减 小 螺距误 差和提供 更高 的精度，应 该按照从 RP 移 动到工作区所使用的 方向来 接 近 参 考 点。 ( 缺省 = 正向 ) 。270284
　　S7-200 开 环 运 动 控制第 9 章-位控 向导 提供 参 考 点选项，可以一个 RP 偏移 量 (RP_OFFSET) ，这个 偏移 量是指 从 RP 到零位置的 距离 ， 参 见 图 9--15 。RP_OFFSET ： 从 RP 到 物 理 测 量系 统零点位置之间的 距离 。 ( 缺省 =0)工作 区螺距误差补偿 ： 在 方向 发生变 化 时，为 中的 滞 慢 ( 螺距误 差 ) ， 电机 必须 移 动的 距离 。 螺距误 差 补偿 是 正 值。 ( 缺省 =0)RPRP_OFFSET零 位置选择参 考 点 搜索顺 序。图 9--15RP 与 零 位置的关系-位控 模 块提供了一个参 考 点开关 (RPS) 输入，在 搜索 RP 的中使用。以 RPS 为参 考确 定一个 准确 的位置作为 RP 。可以把 RPS 有 效 区 域 的中点，或者 边 沿作为 RP ，也可以选择 从 RPS 有 效 区 域边 沿开始，经过一定数量 Z 脉冲 (ZP) 的位置作为 RP 。您 可以为位控 模 块 组态 参 考 点 寻找 的 顺 序。图 9--16 所示为一个 简化 了的 缺省 RP 寻找顺 序图。 您 可以为 RP 搜寻顺 序作以下选择：RP 寻找 0 ：不执行 RP 搜搜寻顺 序。RP 寻找 1 ：这种 模 式将 RP 定位在 靠 近 工作区一 侧 的 RPS 输入开始 的 地方 。 ( 缺省 )RP 寻找 2 ： RP 在 RPS 输入有 效 区内 居 中。RP 寻找 3 ： RP 位于 RPS 输入的 有 效 区 外 。 RP_Z_CNT 了在 RPS 失效 之后应接 收 多 少 个 ZP ( 零 脉冲 ) 输入。RP 寻找 1LIM --有 效RPS 有效RP 寻 找 方 向 RP 接 近 方 向工作 区RP 寻找 4 ： RP 通 常 位于 RPS 输 入的有 效 区内。 RP_Z_CNT 在 RPS 后应接 收 多 少 个 ZP ( 零脉 冲 ) 输入。图 9--16 缺省 的 RP 搜 寻顺 序 ( 简 化 的 )提示RPS 区 (RPS 输入保持 的 距离 ) 必须大于 从 RP_FAST 减 速 到 RP_SLOW 速 度所 需 的 距离 。 若 距离 太 短 ，位控 模 块将产生一个 错误 。271285

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