S7-2006ES7223-1BF22-0XA8
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西门子S7-200上文分别从硬件结构与软件编程等方面，详细介绍了三种伺服电机位置控制方式。为了更好地理解这三种方式的差异，我们从软件与控制结果的角度作如下分析比较。
①软件编程
脉冲串输出方式可以轻松实现一些简单的位置与速度控制，具有硬件要求简单、可取代EM253并节省系统硬件配置等功能。但在编写较为复杂的运动程序时(如运动需要确定电机运动的原点位置)，由于步骤繁琐，故不能采用该方法加以实现。
②控制精度
高速脉冲输出方式和EM253位置控制方式均属于开环位置控制，它们只负责发送脉冲，但当伺服电机或伺服驱动器出现故障时，PLC或EM253都没得到相应的反馈信息，仍然在不断向外发送脉冲;而采用通信控制方式则是在每次发送命令结束时，伺服驱动器均会对发送的命令做出应答。
③位置控制结果
伺服电机的速度等于PLC或EM253的输出脉冲频匆电机每转一圈发送的脉冲数，或直接通过RS-232串口发送ASCII码控制。由于S7-200系列PLC(除CPU224XP)高速脉冲输出口的高频率为20 kHz,EM253的高输出频率为200 kHz,RS-232串口通信控制方式则是发送ASCII码设定运动速度。因此，对于要求高速运动，或高控制精度的伺服驱动器系统，RS-232串口通信控制方式优，而高速脉冲输出方式则不能满足要求。
采用高速脉冲输出控制和EM253位置控制方式时，伺服驱动器工作在脉冲+方向模式下，而处于通信控制方式时，伺服驱动器工作在可编程位置控制模式下。高速脉冲输出方式不能根据实际状况实时更改伺服电机运动速度与目标位置，EM253位置控制方式只能在手动模式下实时更改速度，采用通信控制方式时，当伺服驱动器设置电机在可编程位置控制模式下运动时，可通过RS-232串口发送ASCII码命令，实时更改速度和目标位置。
6.S7-200结束语
高速脉冲输出方式主要应用于对速度及位置控制精度要求均不高的简单位置控制中，从而节省硬件资源。EM253位置控制方式编程简单，它支持高速脉冲输出、支持线性的加减速功能、提供可组态的测量系统，可以使用工程单位如毫米，支持、相对和手动的位控方式，提供连续操作。RS-232串口通信方式在三种位置控制方式中具优势，它支持闭环控制，可实时调节速度、位置等;但由于伺服驱动器型号的不同，所以并不是所有的伺服驱动器都支持串口通信方式。
在实际应用中，将EM253位置控制方式应用于注塑机注气系统中，经过反复实验，可实现手动控制、半自动控制、全自动控制等三种控制方式，编程简单。触摸屏操作界面简洁、操作灵活、工作可靠稳定。
经过详细介绍与分析比较，三种位置控制方式各有优缺点，各有其自身所适合的应用场合，这为今后类似的位置控制提供了一定的参考价值。
本文以EM235为例讲解S7-200模拟量编程，主要包括以下内容：
1、模拟量扩展模块接线图及模块设置
2、模拟量扩展模块的寻址
3、模拟量值和A/D转换值的转换
4、编程实例
模拟量扩展模块接线图及模块设置
EM235是常用的模拟量扩展模块，它实现了4路模拟量输入和1路模拟量输出功能。下面以EM235为例讲解模拟量扩展模块接线图，如图1。
图1
图1演示了模拟量扩展模块的接线方法，对于电压信号，按正、负极直接接入X＋和X－；对于电流信号，将RX和X＋短接后接入电流输入信号的“＋”端；未连接传感器的通道要将X＋和X－短接。
对于某一模块，只能将输入端同时设置为一种量程和格式，即相同的输入量程和分辨率。（后面将详细介绍）
EM235的常用技术参数：
|
模拟量输入特性 |
|
|
模拟量输入点数 |
4 |
|
输入范围 |
电压（单极性）0～10V 0～5V 0～1V 0～500mV 0～100mV 0～50mV |
|
电压（双极性）±10V ±5V ±2.5V±1V ±500mV ±250mV ±100mV ±50mV ±25mV |
|
|
电流0～20mA |
|
|
数据字格式 |
双极性 全量程范围-32000～+32000 |
|
分辨率 |
12位A/D转换器 |
|
模拟量输出特性 |
|
|
模拟量输出点数 |
1 |
|
信号范围 |
电压输出 ±10V |
|
数据字格式 |
电压-32000～+32000 |
|
分辨率电流 |
电压12位 |
下表说明如何用DIP开关设置EM235扩展模块，开关1到6可选择输入模拟量的单/双极性、增益和衰减。
|
EM235开关 |
单/双极性选择 |
增益选择 |
衰减选择 |
|||||
|
SW1 |
SW2 |
SW3 |
SW4 |
SW5 |
SW6 |
|||
|
|
|
|
|
|
ON |
单极性 |
|
|
|
|
|
|
|
|
OFF |
双极性 |
|
|
|
|
|
|
OFF |
OFF |
|
|
X1 |
|
|
|
|
|
OFF |
ON |
|
|
X10 |
|
|
|
|
|
ON |
OFF |
|
|
X100 |
|
|
|
|
|
ON |
ON |
|
|
无效 |
|
|
ON |
OFF |
OFF |
|
|
|
|
|
0.8 |
|
OFF |
ON |
OFF |
|
|
|
|
|
0.4 |
|
OFF |
OFF |
ON |
|
|
|
|
|
0.2 |
由上表可知，DIP开关SW6决定模拟量输入的单双极性，当SW6为ON时，模拟量输入为单极性输入，SW6为OFF时，模拟量输入为双极性输入。
SW4和SW5决定输入模拟量的增益选择，而SW1，SW2，SW3共同决定了模拟量的衰减选择。
根据上表6个DIP开关的功能进行排列组合，所有的输入设置如下表：
|
单极性 |
满量程输入 |
分辨率 |
|||||
|
SW1 |
SW2 |
SW3 |
SW4 |
SW5 |
SW6 |
||
|
ON |
OFF |
OFF |
ON |
OFF |
ON |
0到50mV |
12.5μV |
|
OFF |
ON |
OFF |
ON |
OFF |
ON |
0到100mV |
25μV |
|
ON |
OFF |
OFF |
OFF |
ON |
ON |
0到500mV |
125uA |
|
OFF |
ON |
OFF |
OFF |
ON |
ON |
0到1V |
250μV |
|
ON |
OFF |
OFF |
OFF |
OFF |
ON |
0到5V |
1.25mV |
|
ON |
OFF |
OFF |
OFF |
OFF |
ON |
0到20mA |
5μA |
|
OFF |
ON |
OFF |
OFF |
OFF |
ON |
0到10V |
2.5mV |
|
双极性 |
满量程输入 |
分辨率 |
|||||
|
SW1 |
SW2 |
SW3 |
SW4 |
SW5 |
SW6 |
||
|
ON |
OFF |
OFF |
ON |
OFF |
OFF |
±25mV |
12.5μV |
|
OFF |
ON |
OFF |
ON |
OFF |
OFF |
±50mV |
25μV |
|
OFF |
OFF |
ON |
ON |
OFF |
OFF |
±100mV |
50μV |
|
ON |
OFF |
OFF |
OFF |
ON |
OFF |
±250mV |
125μV |
|
OFF |
ON |
OFF |
OFF |
ON |
OFF |
±500 |
250μV |
|
OFF |
OFF |
ON |
OFF |
ON |
OFF |
±1V |
500μV |
|
ON |
OFF |
OFF |
OFF |
OFF |
OFF |
±2.5V |
1.25mV |
|
OFF |
ON |
OFF |
OFF |
OFF |
OFF |
±5V |
2.5mV |
|
OFF |
OFF |
ON |
OFF |
OFF |
OFF |
±10V |
5mV |
6个DIP开关决定了所有的输入设置。也就是说开关的设置应用于整个模块，开关设置也只有在重新上电后才能生效。
输入校准
模拟量输入模块使用前应进行输入校准。其实出厂前已经进行了输入校准，如果OFFSET和GAIN电位器已被重新调整，需要重新进行输入校准。其步骤如下：
A、 切断模块电源，选择需要的输入范围。
B、 接通CPU和模块电源，使模块稳定15分钟。
C、 用一个变送器，一个电压源或一个电流源，将零值信号加到一个输入端。
D、 读取适当的输入通道在CPU中的测量值。
E、 调节OFFSET（偏置）电位计，直到读数为零，或所需要的数字数据值。
F、 将一个满刻度值信号接到输入端子中的一个，读出送到CPU的值。
G、 调节GAIN（增益）电位计，直到读数为32000或所需要的数字数据值。
H、 必要时，重复偏置和增益校准过程。
EM235输入数据字格式
下图给出了12位数据值在CPU的模拟量输入字中的位置
图2
可见，模拟量到数字量转换器（ADC）的12位读数是左对齐的。高有效位是符号位，0表示正值。在单极性格式中，3个连续的0使得模拟量到数字量转换器（ADC）每变化1个单位，数据字则以8个单位变化。在双极性格式中，4个连续的0使得模拟量到数字量转换器每变化1个单位，数据字则以16为单位变化。
EM235输出数据字格式
图3给出了12位数据值在CPU的模拟量输出字中的位置：
图3
数字量到模拟量转换器（DAC）的12位读数在其输出格式中是左端对齐的，高有效位是符号位，0表示正值。
模拟量扩展模块的寻址
每个模拟量扩展模块，按扩展模块的先后顺序进行排序，其中，模拟量根据输入、输出不同分别排序。模拟量的数据格式为一个字长，所以地址必须从偶数字节开始。例如：AIW0，AIW2，AIW4……、AQW0，AQW2……。每个模拟量扩展模块至少占两个通道，即使个模块只有一个输出AQW0,第二个模块模拟量输出地址也应从AQW4开始寻址，以此类推。
图4演示了CPU224后面依次排列一个4输入/4输出数字量模块，一个8输入数字量模块，一个4模拟输入/1模拟输出模块，一个8输出数字量模块，一个4模拟输入/1模拟输出模块的寻址情况，其中，灰色通道不能使用。
图4
模拟量值和A/D转换值的转换
假设模拟量的标准电信号是A0—Am（如：4—20mA），A/D转换后数值为D0—Dm（如：6400—32000），设模拟量的标准电信号是A，A/D转换后的相应数值为D，由于是线性关系，函数关系A＝f（D）可以表示为数学方程：
A＝（D－D0）×（Am－A0）／（Dm－D0）＋A0。
根据该方程式，可以方便地根据D值计算出A值。将该方程式逆变换，得出函数关系D＝f（A）可以表示为数学方程：
D＝（A－A0）×（Dm－D0）／（Am－A0）＋D0。
具体举一个实例，以S7-200和4—20mA为例，经A/D转换后，我们得到的数值是6400—32000，即A0＝4，Am＝20，D0＝6400，Dm＝32000，代入公式，得出：
A＝（D－6400）×（20－4）／（32000－6400）＋4
假设该模拟量与AIW0对应，则当AIW0的值为12800时，相应的模拟电信号是6400×16／25600＋4＝8mA。
又如，某温度传感器，－10—60℃与4—20mA相对应，以T表示温度值，AIW0为PLC模拟量采样值，则根据上式直接代入得出：
T=70×（AIW0－6400）／25600－10
可以用T 直接显示温度值。
模拟量值和A/D转换值的转换理解起来比较困难，该段多读几遍，结合所举例子，就会理解。为了让您方便地理解，我们再举一个例子：
某压力变送器，当压力达到满量程5MPa时，压力变送器的输出电流是20mA，AIW0的数值是32000。可见，每毫安对应的A/D值为32000/20，测得当压力为0.1MPa时，压力变送器的电流应为4mA，A/D值为（32000/20）×4＝6400。由此得出，AIW0的数值转换为实际压力值（单位为KPa）的计算公式为：
VW0的值＝(AIW0的值－6400)(5000－100)/(32000－6400)＋100（单位：KPa）
编程实例
您可以组建一个小的实例系统演示模拟量编程。本实例的的CPU是CPU222，仅带一个模拟量扩展模块EM235，该模块的个通道连接一块带4—20mA变送输出的温度显示仪表，该仪表的量程设置为0—100度，即0度时输出4mA，100度时输出20mA。温度显示仪表的铂电阻输入端接入一个220欧姆可调电位器，
