应用于高速计数模块的编码器基础 1 编码器基础 1.1 光电编码器 编码器是传感器的一种，主要用来检测机械运动的速度、位置、角度、距离和计数等，许 多马达控制均需配备编码器以供马达控制器作为换相、速度及位置的检出等，应用范围相 当广泛。
按照不同的分类方法，编码器可以分为以下几种类型： 根据检测原理，可分为光学式、磁电式、感应式和电容式。
根据输出信号形式，可以分为模拟量编码器、数字量编码器。
根据编码器方式，分为增量式编码器、式编码器和混合式编码器。
光电编码器是集光、机、电技术于一体的数字化传感器，主要利用光栅衍射的原理来实现 位移——数字变换，通过光电转换将输出轴上的机械几何位移量转换成脉冲或数字量的传 感器。
典型的光电编码器由码盘、检测光栅、光电转换电路（包括光源、光敏器件、信号 转换电路）、机械部件等组成。
光电编码器具有结构简单、精度高、寿命长等优点，广泛 应用于精密定位、速度、长度、加速度、振动等方面。
这里我们主要介绍 SIMATIC S7 系列高速计数产品普遍支持的增量式编码器和式编码 器。
1.2 增量式编码器 增量式编码器了一种对连续位移量离散化、增量化以及位移变化（速度）的传感方法。
增量式编码器的特点是每产生一个输出脉冲信号就对应于一个增量位移，它能够产生与位 移增量等值的脉冲信号。
增量式编码器测量的是相对于某个基准点的相对位置增量，而不 能够直接检测出位置信息。
如图 1-1 所示，增量式编码器主要由光源、码盘、检测光栅、光电检测器件和转换电路组 成。
在码盘上刻有节距相等的辐射状透光缝隙， 相邻两个透光缝隙之间代表一个增量周期。
检测光栅上刻有 A、B 两组与码盘相对应的透光缝隙，用以通过或阻挡光源和光电检测器 件之间的光线，它们的节距和码盘上的节距相等，并且两组透光缝隙错开 1/4 节距，使得 光电检测器件输出的信号在相位上相差 90° 。
当码盘随着被测转轴转动时，检测光栅不动， 光线透过码盘和检测光栅上的透过缝隙照射到光电检测器件上，光电检测器件就输出两组 相位相差 90° 的近似于正弦波的电信号，电信号经过转换电路的信号处理，就可以得到被
测轴的转角或速度信息。
图 1-1 增量式编码器原理图 一般来说，增量式光电编码器输出 A、B 两相相位差为 90° 的脉冲信号（即所谓的两相正 交输出信号），根据 A、B 两相的先后位置关系，可以方便地判断出编码器的旋转方向。
另外，码盘一般还用作参考零位的 N 相标志（指示）脉冲信号，码盘每旋转一周， 会发出一个零位标志信号。
图 1-2 增量式编码器输出信号 1.3 式编码器 式编码器的原理及组成部件与增量式编码器基本相同，与增量式编码器不同的是，绝 对式编码器用不同的数码来指示每个不同的增量位置，它是一种直接输出数字量的传感 器。
图 1-3 式编码器原理图 如图 1-3 所示，式编码器的圆形码盘上沿径向有若干同心码道，每条码道上由透光和 不透光的扇形区相间组成，相邻码道的扇区数目是双倍关系，码盘上的码道数就是它的二 进制数码的位数。
在码盘的一侧是光源，另一侧对应每一码道有一光敏元件。
当码盘处于 不同位置时，各光敏元件根据受光照与否转换出相应的电平信号，形成二进制数。
显然， 码道越多，分辨率就越高，对于一个具有 n 位二进制分辨率的编码器，其码盘必须有 n 条 码道。
根据编码方式的不同，式编码器的两种类型码盘（二进制码盘和格雷码码盘），如图 1-4 所示。
图 1-4 式编码器码盘 式编码器的特点是不需要计数器，在转轴的任意位置都可读出一个固定的与位置相对 应的数字码，即直接读出角度坐标的值。
另外，相对于增量式编码器，式编码器 不存在累积误差，并且当电源切除后位置信息也不会丢失。
2 编码器输出信号类型 一般情况下，从编码器的光电检测器件获取的信号电平较低，波形也不规则，不能直接用 于控制、信号处理和远距离传输，所以在编码器内还需要对信号进行放大、整形等处理。
经过处理的输出信号一般近似于正弦波或矩形波，因为矩形波输出信号容易进行数字处 理，所以在控制系统中应用比较广泛。
增量式光电编码器的信号输出有集电极开路输出、电压输出、线驱动输出和推挽式输出等 多种信号形式。
2.1 集电极开路输出 集电极开路输出是以输出电路的晶体管发射极作为公共端，并且集电极悬空的输出电路。
根据使用的晶体管类型不同， 可以分为 NPN 集电极开路输出 （也称作漏型输出， 当逻辑 1 时 输出电压为 0V，如图 2-1 所示）和 PNP 集电极开路输出（也称作源型输出，当逻辑 1 时， 输出电压为电源电压，如图 2-2 所示）两种形式。
在编码器供电电压和信号接受装置的电 压不一致的情况下可以使用这种类型的输出电路。
图 2-1 NPN 集电极开路输出 图 2-2 PNP 集电极开路输出 对于 PNP 型的集电极开路输出的编码器信号，可以接入到漏型输入的模块中，具体的接 线原理如图 2-3 所示。
注意：PNP 型的集电极开路输出的编码器信号不能直接接入源型输入的模块中。
图 2-3 PNP 型输出的接线原理 对于 NPN 型的集电极开路输出的编码器信号，可以接入到源型输入的模块中，具体的接 线原理如图 2-4 所示。
注意：NPN 型的集电极开路输出的编码器信号不能直接接入漏型输入的模块中。
图 2-4 NPN 型输出的接线原理 2.2 电压输出型 电压输出是在集电极开路输出电路的基础上，在电源和集电极之间接了一个上拉电阻，这 样就使得集电极和电源之间能有了一个稳定的电压状态，如图 2-5。
一般在编码器供电电 压和信号接受装置的电压一致的情况下使用这种类型的输出电路。
图 2-5 电压输出型 2.3 推挽式输出 推挽式输出方式由两个分别为 PNP 型和 NPN 型的三极管组成，如图 2-6 所示。
当其中一 个三极管导通时，另外一个三极管则关断，两个输出晶体管交互进行动作。
这种输出形式具有高输入阻抗和低输出阻抗，因此在低阻抗情况下它也可以大范围的 电源。
由于输入、输出信号相位相同且频率范围宽，因此它还适用于长距离传输。
推挽式输出电路可以直接与 NPN 和 PNP 集电极开路输入的电路连接， 即可以接入源型或 漏型输入的模块中。
图 2-6 推挽式输出 2.4 线驱动输出 如图 2-7 所示，线驱动输出接口采用了的 IC 芯片，输出信号符合 RS-422 标准，以 差分的形式输出，因此线驱动输出信号抗干扰能力更强，可以应用于高速、长距离数据传 输的场合，同时还具有响应速度快和抗噪声性能强的特点。
