1. SIMOTION D4x5-2/D4x5模块的更换
1.1 当SIMOTION D4x5-2损坏时，更换新的相同型号的SIMOTION D4x5-2
对 于SIMOTION V4.3以上版本，D4x5-2的替换是基于模块的序列号的，例如，CF卡不变更换了D4x5-2模块，CF卡中存储的原SIMOTION序列号与新更换 的D4x5-2序列号不一样，那么新设备上电后系统首先自动删除新更换D4x5-2中的Non-volatile data(包括值编码器数据、retain型变量)，之后从CF卡中读取相关数据。若之前执行过 SavePersistentMemoryData，则值编码器数据和Retain变量的实际值可以被还原，若没有执行过，那么Retain变量会被 初始化，值编码器数据需要重新校准。
 
1.2 当SIMOTION D4x5损坏时，更换新的相同型号的SIMOTION D4x5
更换D4x5模块，如果CF卡不变，若需要从CF卡中恢复之前保存的Non-volatile数据，有下面两种操作方法：
1.2.1 通过SIMOTION的模式选择按钮(Mode selector)手动操来完成
Mode selector的设置如下图所示：
 
 
操作步骤如下：
(1)  将Mode selector拨至位置2（STOP）
(2)  当STOP LED灯黄色常亮时，将开关拨至位置3（MRES）,STOP LED灯开始黄色慢闪
(3)  当STOP LED灯停止闪烁时，将开关拨回位置2
(4)  然后必须在3秒之内将开关拨回位置3，此时开始存储器复位，RDY和STOP灯开始闪烁，等STOP灯稳定 后，则复位完成。 存储器复位只会删除User data, Technology Packages, Retain TO（如值编码器的零点）, Retain Variables。
 
注意: 如果Mode Selector处在位置3，将simotion断电重新上电，会令simotion和CF卡进行工厂复位。
 
 
1.2.2  通过SIMOTION的服务选择按钮(Service Selector)操来完成
Service selector的设置如下图所示：

Service Selector操作步骤如下：
(1)  新的D4x5断电，插入CF卡
(2)  将Service Selector拨至位置1
(3)  给新的D4x5上电，D4x5中的Non-volatile data被删除，然后从CF卡中恢复，前提是CF中存在“PMEMORY.XML”文件，该文件中保存了上一个SIMOTION的Non- volatile dat
(4)  在D4x5上电完成后，断电
(5)  将Service Selector拨回0
(6)  重新上电D4x5
在进行D4x5-2/D4x5的模块更换时，注意要在更换之前，应先将老D4x5-2/D4x5中的Non-volatile data备份至CF卡，通过在程序中执行一次指令SavePersistentMemoryData即可实现。
 
2. SIMOTION D410-2/D410的模块替换与SIMOTION D4x5-2/D4x5的替换过程一致。