时间在跟我们开一个美丽的玩笑，我们在演绎一场莫名其妙的闹剧，每个人心中都有一座伤城，我们要互相照顾，不要只考虑到自己的情绪，当然、别人也没有责任来全方面考虑你的感受。
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这些年询价询的不好不坏
好像少了一个供应商的存在
而我渐渐明白
厦门仲鑫达仍然是我不变的关怀
当懂得珍惜以后归来
才发现厦门仲鑫达那份爱依然还在！
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利用PLC的高速脉冲指令控制步进电机实现准确定位
2.1系统工作原理
步进电机因其具有结构简单、控制方便、转动惯量低、定位精度高、无累积误差和成本低廉等优点而成为工业控制的主要执行元件，尤其是在定位场合中得到广泛应用。在工业生产中，步进电机和生产机械的连接有很多种，常见的一种是步进电机和丝杠连接，将步进电机的旋转运动转变成工作台面的直线运动。当需要对工作台面移动距离进行定位控制时，只需要控制步进电机的转速和角位移大小即可。在非载的情况下，步进电机的转速和角位移只取决于脉冲信号的频率和脉冲数。它输出的角位移与输入的脉冲数成正比，转速与脉冲频率成正比。改变绕组通电的相序，则可以实现步进电机反转。
目前世界上主要的PLC厂家生产的PLC均有专门的高速脉冲输出指令，可以很方便地和步进电机构成运动定位控制系统。由PLC高速脉冲指令控制步进电机实现准确定位的实质是PLC通过高速脉冲输出指令PTO/PWM输出高速脉冲信号，经步进电机脉冲细分驱动器控制步进电机的运行，从而推动工作台移动到达的位置，实现准确定位。工作台移动的距离与PLC脉冲数之间的关系为：
式中：N为PLC发出的控制脉冲的个数;n为步进电机驱动器的脉冲细分数(如果步进电机驱动器有脉冲细分驱动);θ为步进电机的布距角，即步进电机每收到一个脉冲变化，轴所转过的角度;d为丝杠的螺纹距，它决定了丝杠每转过一圈，工作台面前进的距离;δ为脉冲当量(定位精度);i为传动速比;L为工作台移动的距离。
显然，利用PLC控制步进电机实现准确定位的关键是对PLC产生的脉冲数的设定。而脉冲数与脉冲当量、传动速比、步进电机驱动器的细分数以及脉冲频率等都有关。
2.2设计与实施
以货物仓储系统中的对直线导轨的定位控制设计为例加以说明。在仓储系统中，要求由步进电机拖动直线导轨将料块送到的仓库门口。假设从起点到终点的运送距离为100mm，即要求由步进电机带动导轨作直线运动，定位距离为100mm。为实现准确定位，系统采用西门子S7-200系列CPU226型PLC、四通57BYG250C混合式步进电机和森创SH-20403步进电机驱动器等设备。其中CPU226型PLC的CPU有两个脉冲发生器，分别是Q0.0端子和Q0.1端子。这两个端子均可输出PTO/PWM高速脉冲信，脉冲频率可达20kHz。根据控制要求，系统拟采用高速脉冲串输出PTO功能，PTO功能可输出一定脉冲个数和占空比为50%的方波信号。输出脉冲的周期以μs或ms为增量单位。PTO功能允许多个脉冲串排队输出，从而形成流水线。流水线分为两种：单段流水线和多段流水线。
为了消除电机的低频振荡，提高分辨率，采用了步进电机细分驱动器，驱动步距角为0.9°/1.8°，脉冲细分数设定为4。为保证速度和定位精度要求，步进电机运行一般要经历三个过程，即启动加速、恒速运行和接近定位点时的减速运行。为了维护步进电机以及驱动设备，要求驱动脉冲频率也线性增大，所以，本定位控制系统采用多管线操作，控制电机的运行过程。设直线导轨起始位置在A点，现欲从A点移至D点，其中AD=100mm。定位精度只与步进电机脉冲当量有关，取脉冲当量为0.11mm/脉冲，则需要900个脉冲完成定位。步进电机运行过程中，要从A点加速到B点后恒速运行，又从C点开始减速到D点完成定位过程用200个脉冲完成升频加速，500个脉冲恒速运行，200个脉冲完成降频减速。。
因此确定PTO为3段脉冲管线(AB，BC，CD)。设大脉冲频率为1kHz，将16#A0写入控制字节SMB67，允许多段PTO脉冲输出，时基为μs级，建立3段脉冲的包络表并对各段参数分别设置，给定段的周期增量按下式计算：
给定段的周期增量=(该段结束时的周期值-该段初始的周期值)/该段脉冲数
这种控制方式属于对步进电机的一种开环控制，其优点是结构简单、成本低、定位准确、易于实现等。
2.3控制系统在设计与实施过程中的注意事项
(1)PLC类型的选择。首先，PLC必须是可以输出高速脉冲的晶体管输出形式。其次，PLC输出高脉冲频率大小必须满足控制要求。
(2)步进电机脉冲细分驱动器的选择及参数设置。
(3)步进电动机的选择。首先考虑的是步进电动机的类型选择，其次才是品种选择，根据系统要求，确定步进电动机的电压值、电流值以及有无定位转矩和使用螺栓机构的定位装置，从而就可以确定步进电动机的相数和拍数。在进行步进电动机的品种选择时，要综合考虑速比i、轴向力F、负载转矩Ti、额定转矩TN和运行频率fy，以确定步进电机的具体规格和控制装置。
(4)脉冲当量的计算。
Omron C500-DA501 D/A Unit
Active Power AC Interface PWB 30103-04 System I/O 30102
Baldor Sweodrive PC20003C-00 REV F
Baldor Sweodrive 008490 REV C VS Drive PCB
KATO Engineering KCR-760 821-66001-02
Emerson 2300-4101
Bently Nevada 170180-03-05
New Metso Automation Valmet BIU-8
Omron 3F88M-MDIO1A
Bently Nevada 3300/47
Landis & Gyr 1011626000 Rev A 1011624 000 Rev C
Landis & Gyr 1011626000 Rev A 1011624 001 Rev B
N-Tron 509FX-A-SC Model 336A4940DNP509FXWTB
Foxboro B0132WJ Floppy Disk Controller DSK PLC B0132WK
Triconex 8305A Power Supply Module 120 AC/DC PLC
bachmann electronic BUS 500/1
Kuka KSD1-32 Type E93DA113I4B531 Id No 00461033
Kuka KSD1-32 Type E93DA113I4B531 Id No 00423970
Kuka KSD1-32 Type E93DA113I4B531 Id No 00470131
York 031-00936D002 Rev E
Modicon 171CCS78000
Bently Nevada 106765-07
Triconex 8300A Power Supply Module 120 AC/DC PLC ASSY
Bently Nevada 330400 PLC
Westinghouse 1C31129G03
Bently Nevada 3300/55 Dual Velocity Monitor 3300/55-06
ABB LCB AXLM II Module Assy 1609C43G-01 PLC
RELIANCE ELECTRIC B/M-60021-2 PMI
TIWAY NIM 405-2NIM
GE Fanuc Series 6 IC600-LX616K
Module PLC M0155HA M0155HB
Bently Nevada 7200 EIPP 72975-03-03-01-01-01-01 PLC
Bently Nevada 7200 RA-R
Delta Tau UMAC Turbo 2 Axis Interface 603397-108
Delta Tau UMAC AC Power Supply NTQ123 PLC
Monarch Instrument 2000 DC-2-C-1ST-U2-1-0-0-1
Fanuc A20B-2901-0050/01A PC
Allen Bradley 1771-IXE
Impact Systems 8645 04-1035-00
York 031-01743-001 Rev A
York 031-00936D002 Rev A
Reliance Electric 45C311 8 Slot
GE Fanuc IC670PBI001-BE
Foxboro F0109BW-D Security PLC F0109AAB B0183AC T1771
Bently Nevada 3300/55 Dual Velocity Monitor 3300/55-06
Siemens 6DD1662-0AB0 CS7
Foxboro FBM211 Differential
Emco Y4A047000 Tool
Westinghouse 1C31192G01
Bently Nevada 7200 Diff Exp Monitor 7200-DE 72710-XX-03.
GE Fanuc IC600LR648K
Foxboro Transmitter Model 33C-AK-U ST B
Foxboro FCM10E Communication
Reliance Electric 57409-F
ABSOPULSE BAF 236-3706
Reliance Electric 921.88.00-AYU KPDA
Bently Nevada 3300/48 Case Expansion Monitor 3300/48-05
Fincor 104855801 Rev A
PRO Proximity Probe DP100104-19-23-10-02-00 45"
ABB MD LCB II Modulator
New Eaton Dynamatic 15-565-3
New Eaton Dynamatic 15-569-2
GE Fanuc IC693BEM331L Series 90-30
Liebert 12-765036-20 Rev 10
Allen Bradley 635051-90 PLC Module AB UMG 63505190
Honeywell Measurex 05405200
Measurex 05413500
Bently Nevada 3500/25 Keyphasor Module PLC PWA 125792-0
Taylor / ABB 6015BZ10000B
Bently Nevada 3300 System 6 Slot Rack 3300/05
Bently Nevada Dual 3300/25-01-XX
Honeywell SWI HW-SWIY-4 PLC
Moore 15727-1 PCB PC
General Electric 818D312-G1 Rev. D
General Electric 819D315-G1 Rev. A
Westinghouse 1C31234G01
GE Fanuc 531X191RTBAEG2
New Fincor IMO 1043924-01 REV. G
Honeywell 621-6551R
Impact Systems 04-1005-00
Honeywell 621-0022AR
Reliance Electric 45C201B
Bailey IMASM02 infi-90 Analog Slave Module Assy 6634744
New Barber Colman GCMA-106-5-0-1
Gemco Electric 1989-0-115-P-E
Metso Automation EDS-408A-MM-SC
Bently Nevada Sensor 24701 Relative
Siemens 6DD1681-0CG1 Interface Module Type SE26.1 PLC
Moore 16169-31 Rev. 1 APACS SAM
Moore 16114-171 Modulrac APACS
Foxboro I/A Series P0970BC-0C
ABB IPFLD24 infi-90 I90 Power System Module Assy 664239
Bailey IPFLD24 infi-90 I90 Power
ABB IPMON01 infi-90 I90 Power Monitor Module Assy 66412
Pyrotronics PSX-3 Main
Siemens 6PG1148-6DC
New Metso Automation Valmet AOR4C Analogial Module A413
Bently Nevada 44461-07 Ctr Deck Assy 12 Slot
AMCI 2731-04 PLC Series
Intel PWA 1001693-15 Rev G / PBA 1001693-18 SBC 544
Milltronics SAM-20 Satellite Alarm Module SAM20 2475143
Fisher-Rosemount CL6821X1-A5 Analog I/O with 11B7595X09
Fisher-Rosemount CL6821X1-A5 Analog I/O with 11B7595X08
Fisher-Rosemount CL6821X1-A5 Analog I/O with 11B7595X07
Siemens 7212 022 1908.1 w
Foxboro Model EGR Current to Air Converter E69R-I2
Nematron KBD-1022 Keyboard 65Key Membrane 3025/1X2X/2X2
Foxboro I/A Series P0970BC
Omron C500-OA226 Output Unit 3G2A5-OA226
Murata A41-40800-61 8-Slot
Toyo Denki / Murata EK-21124B
Siemens WLRLYCUB CB Module 3WL9111-1AT26-0
Allen Bradley M003269692 Board PCB PLC 4
Emco Y1A910000 E Stand 3
Omron CV500-BC031
Ovation Analog Input Module 1C31116G04
Fisher-Rosemount COMMONX1-AA3 Serial I/Face w 19A9450X0
New Agastat E7012PE004
Siemens 6ES5312-5CA12
Loepfe 039622.010 Yarn
Digital 5017155-01 C1 27160-6861
Siemens 6DL3100-8AA
Honeywell 621-9932 I/O
Honeywell 620-0041C P
bachmann electronic KOP 500U/S
New Allen Bradley 20-COMM-E
Trane X13650501-06 Rev J S
ABB Safe Flame DFS Module 2/4 Logic Board Assy C-20-0-1
ABB Safe Flame DFS Module Sensor Board C-20-0-1107
Bosch CNC Servo PLC 048260-204401 047927-2027 048260204
Bently Nevada 7200 Dual Valve
Bently Nevada 7200 TACH Digital
Measurement Technology MTL8000 MTL 8521 MTL02ATEX8521X
Bently Nevada 3500/90
Yokogawa DA04 DAC DA04-5N DA045N H70806234 PLC
Moore 15494-76-4 PCB PLC PC Board 1018-228D
ABSOPULSE HBC 419-3706 Switching
MDA Scientific Secondary Flow Module 872770
Refu Elektronik VL6030.03 SP02 Siemens
Mitsubishi NEW Melsec A2UCPU 512 CPU
NEW Honeywell 621-1160R
Honeywell 621-0010RC
Refu Elektronik VL6031.04 SP03
GE Multilin Digital I/O 6P UR6PH 6 Form-A
Siemens G85139-K1790-C807-B AC
Sanki FSC-SN Feeding System Controller 200V
GE Fanuc IC67PBI001 CG AB BE
York 031-01065E0001
York 031-01065E000
Square D Sy/Max 8030 CRM250
ABB 2050RZ10101A Modcell 2050
Moore 16170-1-8 APACS VIM
Trane X13650501-06 Rev J Stepper RTH Module 97D157 PLC
Fisher-Rosemount CL6881X1-A1 SIM SE SMART TERM 43B5452X
Fisher-Rosemount CL6761X1-A2 PULSE CT IN TERM 41B7387X0
Foxboro B0133SU-D Buffer Memory PLC B0133LUF F8041D
Foxboro D0139NY ST Universal I/O Module SPEC 200
Foxboro D0138GP G Universal I/O Module SPEC 200
NEW Yaskawa JAMSC-B2602AV PLC
NEW Yaskawa JAMSC-B2505 PLC AC
Modicon/AEG AM-S908-000
Siemens 6DL3100-8AA
Exide A53A4 Diagnostic Microprocessor PLC 118 302 453 B
Exide 118 302 559 C Transfer
GE Fanuc IC697BEM713H Series 90-70
Exide 118302814 B EE Inverter GFM Bd.
Exide 118302806 A Relay Module A30A1HT
Allen Bradley MicroLogix 1500 1764-28BXB
Honeywell 621-0022RC
Bently Nevada 7200 8 Slot Rack 72027 H801392
York 031-01662D000 Rev A Field Output Module 11 01662-0
Fisher-Rosemount DH6009 Rack w
Modicon 140-MSC-101-00
Reliance Electric 0-57411-2F
New North American MFG. H6195B
