管道机器人技术参数

组件名称

数量

技术参数及说明

※旋转镜头

1个

1.     防护等级：IP68，可用于10米水深，气密保护，内置气压传感器，有压力指示灯；

2.     工作温度：-10℃~50℃；

3.     镜头旋转：电动旋转，径向360 度无限旋转，仰俯2 * 135 度旋转，一键归位；

4.     照明光源：56Lm（8颗7Lm 白色LED灯）；

5.     调焦变倍：自动对焦，可手动调节，120:1 变倍（10:1光学，12:1 数字）；

6.     激光测量：用于测量裂缝宽度；

7.     视点指示：采用时钟指示法指示当前检对象的时钟方向；

8.     成像芯片：彩色1/4" CCD；

9.     视角： 46 度；

10.  分辨率：46 万像素，795 * 596；

11.  灵敏度：0.1LUX；

12.  兼容性：可装载到同一，不同型号的爬行器上使用；

13.  尺寸：80mm* 190mm；

14.  重量： 约1kg。

※爬行器
X5-M

1台

1. 防护等级：IP68，水深≥10 米，气密保护，内置气压传感器，有压力指示灯；
2. 工作温度：-10℃~50℃；
3. 适用管径：150mm~1500mm；
4. 适用管道：城市合流污水、生活污水及工业废水、城市雨水或供水管道；
5. 材料：黄铜、镀镍、不锈钢、铝（经防腐处理）；
6. 镜头升降：电动升降架，落差可达122mm（升降架升至高时，摄像头中轴线离轮轴中心点240mm，升降架降至低时，摄像头中轴线离轮轴中心点118mm），升降架为可拆卸式设计，拆除后可适用于直径为150mm的管道；
7. 驱动：双35W直流电机，6轮驱动，大行走速度可达27m/min；
8. 爬坡：根据管道状况不同，大爬坡能力45°左右；
9. 电路保护：电机堵转、过流、过压自动保护；
10. 照明光源：5颗高亮LED照明灯，大功率为90W，光照强度为1500cd，光强亮度可调，具有聚光及泛光；
11. 后视镜头：集成后视镜头及灯光，用于爬行器回收期间观察倒车及线缆回收情况；
12. 定位功能: 内置信号发射器，可用管线仪定位；
13. 车轮：配有大、中、小，微小四组轮子，可使用加宽器加宽轮轴，以适用于不同的管径；
14. 兼容性：可与同一，不同型号的电缆盘或镜头搭配使用；
15. 尺寸：300mm * 110mm * 95mm；
16. 重量：约15kg;

※主控器

1套

1. 控制单元：可控制爬行器的前进、后退、转向、停止、速度调节；镜头座的抬升、下降、灯光调节；镜头的水平或垂直旋转或居中还原、调焦、变倍、前后视切换等；
2. 显示单元：8.4" 工业级高亮液晶显示屏，分辨率800 * 600，下沉式遮光设计，具备防眩目功能，强光下可视；
3. 接口：集成视频输入/输出、串型键盘口、RS232数据串口、电源、电缆接口；
4. 键盘录入：可通过键盘录入文字信息，并叠加在视频画面中显示；
5. 信息显示：可实时显示出日期时间、爬行器倾角（管道坡度）、气压、爬行距离（放线米数）、激光测量结果（选配）等信息，并可通过功能键设置这些信息的显示状态；镜头视角时钟显示（管道缺陷方位定位）；
6. 电源：220V交流电，50Hz；
7. 兼容性：可适用于多种型号的爬行器、镜头、电缆盘组合；
8. 防护等级：IP54；
9. 尺寸：450mm* 330mm * 200mm；
10. 重量：约12kg。

※电动电缆盘

1套

1. 计数：高精度(±0.01m)编码器，用于计量电缆线的放线长度；
2. 放线：电动电缆盘，电机驱动自动收放线；；
3. 装配电磁离合器；
4. 防护：IP63，防尘、防水溅；
5. 兼容性：可兼容声纳和多种型号的爬行器；
6. 尺寸：490mm * 380mm * 570mm。

※电缆线

1根

1. 规格：直径8.5mm，96.28g/m；
2. 防护：多芯加强电缆，并带有227kg 凯夫拉尔增强成和分聚亚安酯护套，耐磨、防水、防腐，抗弯拉半径≤50mm，配备电缆接头拉力牵引保护装置；
3. 长度：标配电缆长度为150m，可定制200米。

※下井挂钩

1个

1. 不锈钢材质，防脱钩设计；
2. 用于钩挂爬行器，以便在检测井口施放、回收爬行器。

※下井吊缆

2幅

1. 带有安全锁扣的防滑缆绳；
2. 分别用于系吊爬行器和孔口过线滑轮。

※孔口
过线滑轮

1组

利用一幅下井吊缆，将其放置于检测井壁与管道切入口形成的转角处，电缆线从中穿过，以起到保护线缆的作用。

※行走车轮
S型

1套

6 个4.2 寸非充气式橡胶轮。

※行走车轮
M型

1套

4 个5.2 寸非充气式橡胶轮。

※行走车轮
L型

1套

4 个8 寸可充气式橡胶轮。

行走车轮
XL型

1套

4 个10 寸可充气式橡胶轮。

※轮轴
加宽器

1套

通过加宽轮轴间距（配合不同尺寸的车轮），使得爬行器的车轮骑行在圆形管道内壁较高位置上，从而使镜头可在更大管径的管道内居中。

※工具

1套

常用维护工具及备品、备件。

※工程
包装箱

1个

1. 强度：工程用高强度一体化包装箱；
2. 便携：带有拉杆和轮子，轻便易携；

PipePAD
管道检测
数据采集
手簿

1套

1. PipePAD对作业点进行GPS定位；
2. 可在现场采集检测信息通过GPRS网络实时上传至服务器进行分类存储；
3. 可确保管道检测成果在四维空间中的性。

※PipeSight
管道检测
视频判读
报告软件

1套

1.      对检测视频文件进行播放预览、添加检测信息、截取缺陷图像、判读描述等；

2.      可将判读结果数据自动生成为图文并茂的检测报告（包括项目信息、工程概况、缺陷分布示意图、检测设备简介、作业流程示意图、缺陷统计图表、详细缺陷图表等内容）；

3.      可导出GIS平台通用的ShapeFile接口数据；提供电子地图查阅功能，在电子地图中标注出作业点的位置，查看作业点对应的检测数据、判读信息、缺陷图片和检测视频；

4.      可将缺陷分布地图导出为网页格式，以供数据上报、分阅。

PipelineTracer
管道检测示踪定位软件

1套

现场将计算机与主控器RS232接口连接，实时采集爬行器倾角和方位角数据，同步绘制管底坡度曲线（评估管道纵断面淤积情况）和管线路径曲线（查明未知管线路径）。

PIMS
管道检测
信息管理
系统

1套

1.      主要用于各类管道检测数据的采集、上传、存储、分析、查阅；

2.      此外，PIMS还可对检测工程中的作业人员、检测设备、工程车辆进行任务指派、调度、监管、业绩评估等管理工作；

3.      PIMS具备灵活的扩展功能，可根据需求进行扩展开发，集成更多的业务功能。