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升降速及轴切换时的控制
系统在升降速过程中，多台电机联动，使整条生产线的线速度发生了变化，由于各个执行电机的负载惯量是不同的，引起各电机的升降速曲线不重合，此时的张力控制特性与稳态时是有所区别的，控制参数要作相应的调整，加入升降速PID控制，单独控制升降速时的动态响应，与稳态比较，张力扰动大，要求响应快速，这时比例、积分、微分作用都要求比较强，只要系统不产生振荡即可。
在轴切换时，通过以下几点来改善换轴时的张力控制性能。自动裁切时预驱动的线速度与当前线速度相匹配：我公司中、机型收放料自动裁切时，都配有预驱动功能，要求预驱轴表面的线速度与当前线速度要相等或接近，尽量减小因为换轴线速的差别而带来的张力波动；轴切换PID：在自动裁切时，加入一套单独的轴切换PID控制，改善换轴时的动态性能；轴切换时的力矩提升：在自动裁切过程中，当切刀动作时，对放料提升其制动力矩，对收料提升其主动力矩，力矩的增加将引起料膜张力的增加，料膜张力的增加使得切断和轴转换简洁、容易；尾长控制：裁切时，尾长过长，引起张力波动增加、走料不畅、印刷跑版等问题。调整糊面位置可有效的减小尾长；还有一种定长控制，根据线速度、卷径来计算，通过程序内部延时或检测，把裁切尾长控制在一定范围内；糊面检测：提高了裁切的可靠性，减少因停机而产生的废品。以上方法都为一个目的：平稳过度、克服张力扰动、减少接料废品率。
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