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厦门光沃自动化设备有限公司
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惯性补偿
在速度控制模式下，通过改变实际速度并调整转矩输出来考虑惯性的要求。当工作在转矩控制模式下，需要的估算惯性力矩分量，来保持料膜的张力控制符合要求。惯性补偿是用来补偿由于物体速度的变化而产生的附加转矩要求，这个附加转矩分量的大小取决于物体的转动惯量和角加速度。在速度模式下进行惯性补偿，可有效提高控制的动态特性。
由于系统惯性的存在，使得电机响应滞后，所以当电机给定发生变化时，控制器估算电机克服系统惯性所需的附加转矩，以转矩补偿的形式来提高系统的动态性能。在系统升降速过程中的惯性补偿显得尤为重要。
采用定时中断的工作方式
综合考虑各种因素，要求系统调整的周期越短越好，响应要足够的快。PLC内部程序采用定时中断的工作方式，10ms对模拟输入、输出刷新一次，使得检测及控制的实时性得到保证。变频器内部的加减速时间设定为小0s，保证了其响应的快速性。下一步，我们还要把PLC与变频器通过工业总线组成网络，把目前的模拟量给定变成数字量给定，进一步缩短变频器的响应时间。
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